1、RTP 介绍和使用方法1VxWorks 操作系统 RTP 介绍和使用方法从 VxWorks 6.x 开始引入 RTP(VxWorks real time process project)模式编程，这种模式的优点是应用程序相互独立，互不影响，而且增加了内核的稳定性，缺点是由于“内核态”与“用户态”的内存拷贝，其执行效率有所降低，随着CPU 速度越来越快，这点效率的牺牲已经越来越不重要。相比较于传统的DKM（ downloadable kernel module project） ，RTP 适合多个团队独立运作，然后汇总联试，这种模式除了全局函数不能再 shell 里直接调用外，其对应用程序几乎不
2、做任何约束，原有的 DKM 工程代码稍作修改即可正常运行。内核变化较大，需要添加较多的组件，内存需要较好的划分，为保持应用程序直接调用函数调试的习惯，需要封装接口供用户使用。现简单的介绍 RTP 使用方法，并给出 demo 代码供参考。1新建并编译工程：(1)File-new- VxWorks real time process project,如图 【1】图【1】(2)一路 next 后，选择如图【2】所示的编译器RTP 介绍和使用方法2图【2】(3)选择 Finish 后，工程新建完毕。(4)导入源文件：这里的源文件名称是 fooRtpApp.c，一种较快捷的方式是选中新建的工程，按下 F
3、5，源文件会出现在工程中.(5)右键选择编译，出现如图【3】 ，选择 Continue 继续。图【3】编译完成后，会生成 vxe 格式的可执行文件，此处为 usrAppA.vxe。2. 下载可执行性文件待板子启动后，使用 ftp 将 vxe 文件下载到板子中。步骤如下：（1）运行-cmd，打开对话窗口，如图 【4】所示：RTP 介绍和使用方法3图【4】依次执行如下命令：(a) ftp 192.168.0.2 (该 ip 可在 vxWorks 启动后，输入命令 ifconfig 查看)(b) bi(c) cd /tffs0(d) put filename （完整的文件路径）(e) by执行完上述
4、命令后，即可把可执行程序下载到目标板上，如下图【5】：RTP 介绍和使用方法4图【5】在串口终端中，输入 ifconfig 命令查看 ip 地址；依次输入如下命令查看刚下载到目标板的文件：(a) cd “/tffs0”(b) ls上述操作结果如下图【6】所示：图【6】3运行可执行文件RTP 介绍和使用方法5下载完成后，可以断电重启或者在调试串口中输入命令 ctrl+x 软重启电路板，待系统启动后应用程序自动运行。4. 调试方法（1）原有的 DKM 工程，.out 文件被加载后其全局函数可以在 shell 里直接调用，对调试方便的很，但是 RTP 的实现机制决定了其中的函数不能被调用， 所以需要
5、找到一种方法来实现，以达到安全、团队合作，而又方便调试。函数原型：n “file_name”,”fun_name”,arg1, arg2,arg3, arg4, arg5, arg6假如 usrAppA.vxe 里有如下两全局函数:void process_hello(int a,int b,int c);void processB(void)；执行方法如下：n “usrAppA.vxe“,“process_hello“,1,2,3n “usrAppA.vxe“,“processB“这种方式在 UP（单核） 、多核（ SMP）模式下都是安全可用的。（2）如果应用程序存在 BUG 而导致 RTP
6、 程序被杀掉，如何能快速定位是哪出了问题？请注意，RTP 模式优势来了，此时 vxWorks 还是活着的，可以输入命令 edrShow 查看所有的异常，能快速定位是哪一个任务出了问题。（3）内核启动后，输入命令：aff_lrtp，即可手动执行应用程序。这种方式可以把 RTP 及其任务亲和到某一个核上，当然只是多核跑在 SMP 时有效，单核模式无所谓，因为只有一个核。（4）查看任务输入命令 ri “filename”可查看该应用程序中任务状态，比如：ri “usrAppA.vxe”这种方式只查看针对本 RTP 的任务状态。（5）杀掉 RTP 进程delk “filename”RTP 介绍和使用方
7、法6*Demo*（6）Demo 代码如下：#include #include /*#include */*user function*/void process_hello(int a,int b,int c)int t1=a,t2=b,t3=c;while(1)printf (“hello world,0x%x,0x%x,0x%xn“,t1,t2,t3);taskDelay(30);void processB(void)printf (“hello worldn“);int main(int argc, /* number of arguments */char * argv, /* array of arguments */char * envp, /* array of environment strings */void * auxp /* implementation-specific auxiliary vector */) taskSpawn(“hello“,150,0,0x60000,process_hello,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9);taskSuspend (0); /* stop again to keep RTP alive */return 0;*end*
