1、NXT 各轴MT手顺书,一、以下情况需要做轴origin adjustment,1.更换各伺服轴马达，或松下coupling后 2.更换伺服马达电池或拔下电池connect 3.其他轴相关机械结构的更换或变动 4.其他异常情况,二、MT前准备及MT软体说明,需要治具：,控制电脑上安装I/O monitor 及 Motion Tool mini软体 (安装文件路径NXTIO Monitor NXTToolMotionToolmini.exe),安装完成后打开I/O monitor,出现以下画面：,输入机器IP地址，点击OK开始,点选,选择模组,打开此三项,打开或关闭I/O信号,停止,打开以上三个
2、I/O信号后确保Head通电， 打开Motion Tool mini软件 出现,输入机器IP地址及模组序号点击Connect开始,点选wake唤醒,出现,选择Ok,执行MT软体界面：,执行MT,Y轴,X轴,Z轴,R轴,Q轴,XS轴,选择需要做MT的轴,三、各轴MT,1.Y-axis MT,将Head推至Y-axis马达侧stopper，使用I/O monitor 使Head通电，打开Motion Tool mini软件 执行MT,完成后移除Y-axis马达侧stopper（橡胶制），安装Y-axis JIG,确认当Head移至Y-axis马达侧靠上jig后Y-axis马达pulse值在-200
3、000 +/-500之间（M3,M6一致）,当pulse值不在范围时松下Y-axis coupling调整Y-axis马达pulse值至标准范围,2.X-axis MT,将Head推至X-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT,完成后右图位置安装X-axis and XS-axis JIG,当XS-axis靠上JIG同时Head靠上JIG后确认X-axis伺服值在以下范围：,M3:-75000 +/-500 Pulse M6:-65000 +/-500 Pulse,当不在范围内时松下右图齿轮螺栓进行调整,3.XS-axis MT（M3 only）,将H
4、ead推至XS-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT,完成后安装X-axis and XS-axis JIG,当XS-axis靠上JIG后确认XS-axis伺服值：0 +/-1000 pulse 不在范围内时松下gear调整,确认XS interlock sensor位置,Position 2：-1000000 +/-5000 pulse Position 3：-1875000 +/-5000 pulse,4.Z-axis MT,将head通电后，转动Z轴使Syringe在pusher中间位置的时候，执行Z轴MT 。 具体操作如下： 1.在head
5、Syringe下架量表，转动Z轴 在pusher碰到syringe的上下表面时记下Z axis伺服值，算下两数值的平均值 2.手动将Z轴转至上述平均值后执行MT,间隙平均,做完Z轴MT后，确认当Z-axis 转至Syringe在pusher中间位置的时候（如右上图）伺服值在20000+/-500pulse。若不在，则松下Z-axis coupling调整至标准范围,Z轴Coupling,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,5.R-axis MT,将Head上A头转到模组的前侧（如图）,执行R轴MT,确认MT Reset的记号“” “”对上时servo count
6、为30000pulse左右,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,6.Q-axis MT,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,转动Q轴gear使syringe上pin朝向中心位置（如下图所示），执行Q-axis MT,确认QA数值在30000500pulse 之间，具体操作如下：,将A syringe转至正前方，转动Q轴gear时 pin朝右时安装Q-axis nozzle JIG,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,Q轴Coupling,架量表测量如下位置，转动Q gear至X方向水平（小于0.01mm）,此位置即为QA位置，确认Q-axis伺服值在30000500pulse之间，不在时松下上图coupling转动Q轴马达至标准范围内,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,注意：做完各轴MT后需要关机重启后才能生效,2010.1.21 技鼎昆山 SPARK,
