2017机器人操作说明书.doc

1、 工业机器人控制系统说明书本操作说明书为配套广东华士科技股份有限公司开发制造的工业机器人操作使用的工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书。在本操作说明书中，我们将尽力叙述 HWASHI 工业机器人各种编程及操作相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。本操作说明书的版权，归广东华士科技股份有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广东华士科技股份有限公司将保留追究其法律责任的权利。工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作

2、说明书前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广东华士科技股份有限公司研发制造的工业机器人产品（简称机器人），本公司深感荣幸并深表感谢！工业机器人 HWASHI-06 操作系统（软件版本 V2.20-304808）操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项。关于机器人电气安装相关说明请查阅 工业机器人 使用说明书（电气分册），关于机器人机械安装相关说明请查阅工业机器人使用说明书（机械分册）为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品操作说明书。安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须具有相应资格的人员才能操作本产品。I前言、安全事项安 全 责 任制造者的安全责

3、任制造者应对所提供的工业机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责。制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。使用者的安全责任使用者应通过工业机器人产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。II工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书本手册为最终用户收藏。诚挚的感谢您在使用广东华士科技股份有限公司的产品时，对本公司的友好支持！III目 录目 录第一章 安

4、全 .11.1 警告 .11.2 危险 11.3 注意 2第二章 HWISHI-06 控制系统概述 .32.1 结构 32.2 控制柜 32.3 示教盒 5第三章 示教盒界面显示及数据修改 .73.1 示教盒外观 73.2 按键 83.3 按键的功能 93.4 软键盘 153.5 数值的录入 183.6 示教盒画面显示 193.6.1 快捷菜单区 203.6.2 系统状态显示区 233.6.3 文件列表区 263.6.4 人机接口显示区 273.6.5 主菜单区 273.7 主菜单说明 273.7.1 系统设置菜单 .273.7.1.1 绝对零点 菜单界面 283.7.1.2 模式切换 菜单界

5、面 293.7.1.3 工具坐标 菜单界面 .303.7.1.4 用户坐标 菜单界面 .343.7.1.5 变位机坐标 菜单界面 .343.7.1.6 基座轴方向 菜单界面 .383.7.1.7 系统时间 菜单界面 .393.7.1.8 口令设置 菜单界面 .403.7.1.9 系统速度 菜单界面 .41IV工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书3.7.1.10 应用配置菜单界面 .413.7.1.11 网关调试菜单界面 .433.7.1.12 网络设置菜单界面 .433.7.1.13 语言设置菜单界面 .443.7.1.14 程序选择 菜单界面 453.7.2 程序管理 菜单

6、473.7.2.1 新建程序 菜单界面 473.7.2.2 程序一览 菜单界面 483.7.2.3 外部存储 菜单界面 493.7.2.4 程序信息 菜单界面 503.7.3 参数设置 菜单 523.7.3.1 关节参数 菜单界面 523.7.3.2 轴参数 菜单界面 533.7.3.3 运动参数 菜单界面 543.7.3.4 伺服参数 菜单界面 553.7.3.5 连杆参数 菜单界面 563.7.3.6 系统备份 菜单界面 573.7.4 应用 菜单 573.7.5 变量 菜单 573.7.5.1 实数型 菜单界面 583.7.5.2 位置型 菜单界面 593.7.5.3 视觉变量 菜单界面

7、 613.7.6 系统信息 菜单 623.7.6.1 报警信息 菜单界面 633.7.6.2 版本信息 菜单界面 643.7.6.3 按键诊断 菜单界面 643.7.6.4 伺服监控 菜单界面 653.7.6.5 累计运行时间 菜单界面 663.7.7 输入输出 菜单 663.7.7.1 数字 I/O菜单界面 673.7.7.2 组 I/O菜单界面 683.7.7.3 I/O 分配菜单界面 693.7.7.4 RSR 启动菜单界面 .703.7.7.5 PNS 启动菜单界面 .723.7.7.6 输入连接 菜单界面 733.7.7.7 输出连接 菜单界面 74V目 录3.7.7.8 自定义 I

8、/O菜单界面 .743.7.8 示教点菜单 753.7.9 机器设置菜单 763.7.9.1 再现运行方式 菜单界面 773.7.9.2 软极限菜单界面 .783.7.9.3 干涉区 菜单界面 .793.7.9.4 作业原点 菜单界面 813.7.10 在线帮助 菜单 823.7.10.1 指令菜单界面 833.7.10.2 操作 菜单界面 .843.7.10.3 加工信息 菜单界面 84第四章 机器人坐标系 .874.1 概述 874.2 关节坐标系 874.3 直角坐标系 894.4 工具坐标系 .904.5 工具坐标系设定 .914.5.1 直接输入法 914.5.2 三点法 914.5

9、.3 五点法 944.5.4 工具坐标检验 964.6 用户坐标系 .964.7 用户坐标系设定 .974.7.1 直接输入法 974.7.2 三点法 974.7.3 用户坐标系检验 984.8 变位机坐标系设定 .984.8.1 直接输入法 994.8.2 三点法 1004.8.3 五点法 102第五章 机器人操作 .1055.1 示教 .1055.1.1 示教点 1055.1.2 示教前的准备 1055.1.3 示教操作 106VI工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书5.2 程序举例 .1075.2.1 编辑程序 .1075.2.2 示教检查程序 1135.2.2.1 单步

10、示教检查 .1135.2.2.2 连续示教检查 .1155.2.2.3 修改程序 .1165.3 再现 118第六章 程序管理与指令编缉 1196.1 程序管理 1196.1.1 新建程序 1196.1.2 复制程序 1216.1.3 删除程序 1236.1.4 查找程序 1256.1.5 重命名程序文件 1276.1.6 系统文件复制到 U 盘 1296.1.7 U 盘文件复制到系统 .1316.2 指令编辑 1336.2.1 添加指令 1336.2.2 修改指令 1356.2.3 删除指令 1376.2.4 剪切指令 1396.2.5 复制指令 1416.2.6 整体替换 1436.2.7

11、 搜索指令 1486.2.8 指令格式的编辑 1536.2.9 运动指令的特殊编辑 .1606.2.10 查看变量值 168第七章 机器人指令 .1697.1 操作符 1697.1.1 关系操作符 1697.1.2 运算操作符 1697.2 运动指令 1697.2.1 MOVJ.1697.2.2 MOVL 1707.2.3 MOVC171VII目 录7.3 信号处理指令 .1727.3.1 DOUT 1727.3.2 WAIT.1737.3.3 DELAY .1747.3.4 DIN1747.3.5 PULSE1757.3.6 AOUT 1757.4 流程控制指令 .1767.4.1 IF.1

12、767.4.2 LAB .1777.4.3 JUMP 1777.4.4 #1787.4.5 END.1787.4.6 CALL1797.4.7 RET1807.4.8 ENDIF1807.5 运算指令 .1807.5.1 算术运算指令 1817.5.1.1 INC1817.5.1.2 DEC .1817.5.1.3 ADD 1827.5.1.4 SUB .1827.5.1.5 MUL 1837.5.1.6 DIV1837.5.1.7 SET1837.5.1.8 SETE1847.5.1.9 GETE .1847.5.2 逻辑运算指令 1847.5.2.1 AND 1857.5.2.2 OR.1

13、857.5.2.3 NOT 1857.5.2.4 XOR.1867.6 平移指令 .1867.6.1 SHIFTON .1867.6.2 SHIFTOFF 1877.6.3 MSHIFT .187第八章 系统功能 .1898.1 零点位置 .1898.2 干涉区 .190VIII工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书8.3 软极限 1928.4 系统专用 I/O1938.4.1 系统专用 I/O 概述 .1938.4.2 系统专用 I/O 定义 .1938.5 用户自定义 I/O1948.5.1 自定义输入概述 1948.5.2 自定义输入功能描述 .1948.5.3 自定义输出

14、概述 1948.5.4 自定义输出功能描述 .1948.6 RSR 启动 .1958.6.1 RSR 启动概述 .1958.6.2 RSR 启动功能描述 .1958.6.3 RSR 启动操作步骤 .1958.7 PNS 启动 1968.7.1 PNS 启动概述 .1968.7.2 PNS 启动功能描述 .1968.7.3 PNS 启动操作步骤 .1968.8 再启动（续点运行） 1978.8.1 再启动功能概述 1978.9 作业原点 1978.9.1 作业原点概述 1978.9.2 作业原点设置 1978.9.3 作业原点输入或变更 .1988.9.4 回到作业原点 1998.9.5 作业原

15、点信号输出 .1998.10 平移 1998.10.1 平移功能介绍 1998.10.2 建立平移量 1998.10.3 平移程序示例 2008.11 安全模式 2038.12 DNC 加载 2068.12.1 DNC 功能介绍 2068.12.2 DNC 支持指令集 2068.12.3 DNC 程序操作 2068.13 GPC 模块（外扩 PLC 或产线控制器） .2078.13.1 GPC 模块功能介绍 .207IX目 录8.13.2 GPC 模块功能配置 207第九章 焊接应用 .2099.1 焊接原理 .2099.2 应用菜单 .2099.2.1 焊接设置 菜单界面 .2099.2.2

16、 焊机控制 菜单界面 .2139.2.3 引弧条件 菜单界面 .2139.2.4 熄弧条件 菜单界面 .2149.2.5 摆焊条件 菜单界面 .2159.2.6 数字焊机 菜单界面 .2179.2.6.1 数字焊机 菜单第一级界面 .2179.2.6.2 数字焊机 菜单第二级界面 .2189.2.7 模拟焊机 菜单界面 .2209.2.7.1 模拟焊机 菜单第一级界面 .2209.2.7.2 模拟焊机 菜单第二级界面 .2219.3 焊接指令 .2239.3.1 ARCON2239.3.2 ARCOF.2249.3.3 WVON.2259.3.4 WVOFF2259.3.5 ARCSET .2

17、259.3.6 ARCCT .2269.3.7 REFB .2269.3.8 REFR .2269.3.9 REFT2279.4 手动操作 .2279.4.1 焊接应用有效 2279.4.2 手动检气 2289.4.3 手动金属线进给/回绕 2289.5 机器人与焊机的连接 .2289.6 焊接时序 .2299.7 焊接编程应用说明及安全操作事项 2309.7.1 直线角焊接程序 2309.7.2 正逆（连续）圆弧轨迹焊接程序 2319.7.3 弧焊机器人焊接参数指令说明 2329.7.4 常见的焊接缺陷现象处理方法 232X工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书9.7.6 焊接

18、机器人及焊接设备日常维护要求 .2349.8 寻位 2389.8.1 寻位功能原理 2389.8.2 一维寻位 2389.8.3 二维寻位 2389.8.4 三维寻位 2399.8.5 一维加旋转寻位 2399.8.6 二维加旋转寻位 2409.8.7 三维加旋转寻位 2409.8.8 圆内径寻位 2419.8.9 寻位参数说明 2419.9 电弧传感 2429.9.1 电弧传感功能原理 .2429.9.2 左右方向的补偿 2429.9.3 上下方向的补偿 2449.9.4 影响电弧跟踪的要因及使用指南 .2449.9.5 电弧跟踪指令 2459.10 焊缝跟踪 2459.10.1 焊缝跟踪功

19、能介绍 .2459.10.2 焊缝跟踪指令格式 .2459.10.3 焊缝跟踪编程应用 .247第十章 视觉应用 .24910.1 视觉机理 24910.2 网络 IP 设置 .24910.3 视觉变量 24910.4 视觉指令 25010.4.1 VISION TSYN； 25010.4.2 DETECT； 25010.4.3 GETVISION VR变量名, LAB变量名; 25110.4.4 GETNFOUND R变量名; 25110.4.5 SETPOS ROBOT变量名 ; 25110.4.6 SETPOS USRCOORD; 25110.4.7 GETIFPASS R变量名; .2

20、5110.4.8 INIT QUEUE变量名; 251XI目 录9.7.5 机器人操作注意事项 .23410.4.9 GETQ VR变量名, QUEUE变量名, T(值), LAB变量名; .25110.4.10 DETECTON 25210.4.11 DETECTOFF; .25210.4.12 GETV I变量名, VR变量名, TYPE; 25210.4.13 GETV I变量名, VR变量名, FRAME; .25210.4.14 GETV I变量名, VR变量名, MODELID; 25210.4.15 GETV I变量名, VR变量名, MEAS(值); .25210.4.16 G

21、ETV I变量名, VR变量名, ENCODER; 25210.4.17 GETV I变量名, VR变量名, FOUNDPOS; .25210.4.18 GETV I变量名, VR变量名, OFFSET; 25310.5 视觉静态编程实例 .253第十一章 动态跟随应用 25511.1 跟随参数 .25511.2 跟随指令 .25511.2.1 BANDON； .25511.2.2 BANDOFF； 25511.3 跟随应用 .25611.3.1 视觉跟随应用 .25611.3.2 I/O 触发跟随应用 .257第十二章 外部扩展接口 25912.1 MODBUS 接口 .25912.1.1

22、接口说明 25912.1.2 接口配置 25912.1.3 MODBUS 指令 .25912.2 DEVICENET 接口 .26012.2.1 接口说明 26012.2.2 接口配置 26012.2.2 I/O 映射 26012.3 以太网接口 1（视觉模块） .26012.3.1 接口说明 26012.3.2 接口配置 26112.4 以太网接口 2（远程 HMI） .26112.4.1 接口说明 26112.4.2 接口配置 261XII工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书附录一 常用报警信息 263附录二 指令格式编辑 267附录三 常用运动参数 269XIII第一章

23、安 全第一章 安 全1.1 警告本操作说明书提示工业机器人（简称机器人）的所有操作人员必须完成相关的培训，并仔细阅读操作说明书等相关使用文件，这是基本要求。下列各项安全提示强调有关安全防护与安全操作的内容，应特别注意。本操作说明书中列出的警告、小心、强制性的行动和禁令应严格执行。随时确认机器人运行是否正常，如出现异常情况未能排除或发现原因，请立即联系本公司售后服务工程师。本机器人的使用者，在使用其他手册前一定要首先阅读并充分了解本操作说明书的所有内容。1.2 危险不遵守下列操作可能会发生危险 操作机器人前，按下 HWASHI-06 控制柜前门及示教盒上的急停键，并确认电机电源被切断。伺服电源切

24、断后，示教盒上表示伺服通的灯熄灭 解除急停后再接通电机电源时，要解除造成急停的事故后再接通电机电源 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置机器人接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时自动再现时 在机器人动作范围内 1 示教时，请遵守以下事项保持从正面观看机器人遵守操作步骤1 如非必要，强烈建议不在机器人动作范围内示教。机器人动作范围请参考工业机器人使用说明书（机械分册）。1工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书降低运动速率考虑机器人失控的应急方案。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能

25、引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键（如示教盒急停未能终止异常则务必按下 HWASHI-06 控制柜急停或切断控制柜电源）急停外观及功能请参阅 3.2。 机器人再现程序选择错误，执行移动方向错误，坐标系变更等改变机器人运行参数的数据将有可能导致人员受伤或设备损坏。1.3 注意 本说明书中引用的图解，部分为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 说明书中的图示及照片，为代表性示例，与您购买的产品或许存在差异 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施机器人动作有无异常外部电线遮盖物及外

26、包装有无破损 请勿随意放置机器人示教盒，用完后须放回控制柜挂钩处 在理解 HWASHI-06 机器人控制系统操作说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责，如有疑问，请联系生产商或供应商 说明书因产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行，不再另行通知2 由于机器人运行环境复杂，尽管制造厂在出厂时对机器人进行严格的测试，机器人仍有产生误动作的可能。2第二章 HWASHI-06 控制系统概述第二章 HWASHI-06 控制系统概述2.1 结构HWASHI-06

27、系列工业机器人控制系统（本操作说明书着重对控制装置 3 进行叙述）包括机器人本体部分、控制柜部分和示教盒部分，他们通过线缆连接而成（如图 2-1-1 所示）。通信线缆控制线缆图 2-1-1 整体结构2.2 控制柜控制柜（如图 2-2-1 ）的正面左侧装有主电源开关和门锁，右上角有电源指示灯、报警指示灯、急停开关，报警指示灯下方的挂钩用来悬挂示教盒。控制柜内部包含 HWASHI-06 控制系统主机、机器人电机驱动、抱闸释放装置、I/O 装置等部件，未经允许或不具备整改资格的人员严禁对控制柜内的电器元件、线路进行3 控制装置指 HWASHI-06 机器人控制系统的控制单元3工业机器人 HWASHI

28、-06 控制系统 操作说明书增添或变更等操作。图 2-2-1注意事项：按下控制柜上的急停键，伺服电源及电机电源被切断；如在按下示教盒急停仍然不能停止机器人动作，则需按下此键。4第二章 HWASHI-06 控制系统概述2.3 示教盒控制系统的示教盒（如图 2-3-1）为 HWASHI-06 系统的人机交互装置，HWASHI-06 系统主机在控制柜内，示教盒为用户提供了数据交换接口及友好可靠的人机接口界面，可以对机器人进行示教操作，对程序文件进行编辑、管理、示教检查及再现运行，监控坐标值、变量和输入输出，实现系统设置、参数设置和机器设置，及时显示报警信息及必要的操作提示等。图 2-3-1-15第三

29、章 示教盒界面显示及数据修改第三章 示教盒界面显示及数据修改HWASHI-06 控制系统主要参数的显示、修改及功能设置在本章作详细说明，而部分需详细说明的其他内容将在第八章进行描述。当出现参数无法修改时，请根据提示输入权限，权限切换及确认请参考本说明书的 3.7.1.2、3.7.1.8、8.11。3.1 示教盒外观示教盒分为按键和显示屏两部分。按键包括对机器人进行示教编程所需的所有操作键和按钮，示教盒的外观如图 3-1-1 所示。图 3-1-16工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书3.2 按键（1） 按键的表示与操作在本说明书中，示教盒上的所有按键用“ ”表示 ，示教盒画面中显

30、示的菜单用“ ”表示。例如： 键用 选择来表示；界面菜单 用主页面来表示。（2） 常用键的名称急停键，用急停 键来表示。（绿色）启动键，用启动键来表示。（白色）暂停键，用暂停键来表示。使能开关（位于示教盒左后方），用使能开关键来表示。模式选择键，用模式选择键来表示。方向键，分别为左方向 键、右方向 键、上方向 键、 下方向键。7第三章 示教盒界面显示及数据修改轴操作键 数值键（3） 按键的操作按键一般采用点按方式触发，如轴移动等操作则采用点按或长按触发，使能开关采用长按保持使能有效。复合操作则需要两个按键按下，部分复合操作需按描述顺序按下。例如：向上翻页同时按转换键和翻页 键时，用 转换+ 翻

31、页 表述。快速运动指令输入 用 使能开关+输入+ 获取示教点表述。3.3 按键的功能按键的具体功能如下表：急停 键 4 示教盒急停开关：按下此键，机器人停止运行，屏幕上显示急停提示信息。松开示教盒上的急停键，系统自动恢复正常。急停键 控制柜急停开关：按下此键，机器人驱动及电机电源被切断，机器人停止运行。松开急停键后需对控制柜进行重新上电。暂停键再现运行程序时，按下该键，机器人暂停运行程序4 当使用外部急停信号时，请咨询技术工程师具体使用方法。8工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书启动 键再现模式下，伺服就绪后，按下此键开始运行程序选择示教模式、再现模式和远程模式.模式选择 键

32、示教：示教模式，可用示教盒进行轴操作、编程、试运行、参数修改与设置、系统状态真诊断等操作再现：再现模式，可对示教好的文件进行再现运行远程：远程模式，可对示教好的主程序文件进行远程控制运行模式切换时，使能断开，系统处于停止状态使能开关 键 使能开关位于机器人左后方，主要用于开、关使能示教机器人前，必须先将三位使能开关轻轻按下，再按轴操作键或前进 /后退键，机器人才能运动，一旦松开或用力过度，使能断开，机器人停止运动。编辑程序时需要使能开关F1键 主页面界面快捷键在 程序 界面、 编辑 界面、 显示 界面、 工具 界面按下 F1键，系统切换到主页面界面程序界面快捷键F2键 1) 在主页面界面、编辑

33、界面、 显示界面、工具 界面按下F2键，系统显示当前加载的程序，并切换到程序界面，即可预览、再现运行程序。再现模式启动程序或重新启动程序时需切换到程序界面。编辑界面快捷键F3键在主页面 界面、 程序界面、 显示界面、 工具 界面按下F3键，系统打开当前程序，并切换到编辑 界面，即可预览、编辑程序只有在示教模式下才可切换到编辑界面9第三章 示教盒界面显示及数据修改F4键显示界面快捷键在主页面 界面、 程序界面、 编辑界面、 工具 界面按下F4键，系统切换到显示 界面F5键工具界面快捷键在主页面 界面、 程序界面、 编辑界面、 显示 界面按下F5键，系统切换到工具 界面方向键用来改变光标焦点，实现

34、遍历菜单、按钮、改变数值等，方向键 常与选择 键、 取消键、 转换键TAB键配合用以选择菜单或者按钮。根据画面的不同，光标的大小、可移动的范围和区域会有所不同在程序界面和编辑界面，转换+上方向键，光标移动到程序首行。转换+下方向键，光标移动到程序末行。轴操作键手动移动各轴：在示教模式下，轻轻按下使能开关，再按轴操作键，机器人各轴按当前坐标系进行轴运动，（松轴按键或使能开关，轴运动停止）注：可多轴同时运动。数值键主要用于数字及字符的输入。共十二个按键，09 数字键，小数点“.”，负号“-”10工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书该键能激活或选择界面对象，如按钮，菜单，文件列表等等

35、选择键当选择 按钮时，执行相应按钮对应的功能当选择 菜单时，进入相应菜单对应的窗口在主界面的文件列表中选择文件时，则打开光标所在的文件该键还可以激活软键盘，用于输入字符伺服准备 键 要再现运行，需先选择再现模式再按下此键，然后按下启动按钮才能再现（必须注意机器人位置和光标位置）；否则将不能进行再现运行再现模式下按下此键后，该键的指示灯会点亮取消键取消键用于关闭退出页面此键用于关闭退出当前页面/弹窗、返回上一层页面 /主界面坐标设定 键 当系统处于非外部轴坐标系时，按下此键可切换机器人的动作坐标系此键每按一次，坐标系按以下顺序变化： “关节“ “直角“工具“ “用户 “关节“ 并显示在系统状态区

36、获取示教点键 在编辑运动指令时，按使能开关 + 获取示教点键可以获取示教点（机器人当前的位置）在设置机器人坐标系获取原点及方向点时通过此键来获取机器人当前的位置翻页键 按下此键可实现翻页功能按下翻页 键，可实现向下翻页的功能按下转换 +翻页键，可实现向上翻页的功能翻页功能可用在文件列表、文件指令内容浏览、显示界面、变量、输入输出、伺服参数、焊机设置、报警信息等页面切换11第三章 示教盒界面显示及数据修改在特定界面与其他键配合使用与翻页 键配合 , 转换+翻页，实现向上翻页的功能。转换键预览程序时，转换+ 上方向键，实现跳转到首行的功能预览程序时，转换+ 下方向键，实现跳转到末行的功能在软键盘界

37、面，该键用于切换大写字母、小写字母、符号字符在指令编辑时，该键可用于切换指令参数或指令格式，如ON-OFF机器人运行速度的设定键，用于示教和再现两种方式速度的调手动速度 键 节手动速度有 5 个等级 (微动、低速、中速、高速、超高速)每按一次高速键 ，速度按以下顺序变化： “微动 ”-“低速 ”-“中速”-“高速”- “超高速”每按一次低速键 ，速度按以下顺序变化：“超高速” -“高速”-“中速”-“低速”- “微动”被设定的速度显示在系统状态区域示教模式下，可在“单段”、“连续”两个动作循环模式之间切换，再显现模式下无效单段连续 键“单段”模式是指在进行前进、后退示教时，系统每运行一条指令就

38、停止，只有当用户再次按 前进、后退键时，系统才能运行下一条指令“连续”模式是指在进行前进、后退示教时，系统连续运行程序指令，直到结束指令才会停止按下此键，可在当前界面显示区域间切换光标TAB键 界面通常通过几个矩形框进行划分，这些矩形相当一个区域，只有当某个区域中包含图形元素（如按钮、菜单、文件列表、文本显示框）时，光标才会切换到该区域通常 TAB键和四个方向键共同配合，用于移动光标，选择图形元素，以便使用系统功能12工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书清除 键清除报警信息（伺服报警除外）；清除人机接口显示区的提示信息等按下此键可切换机器人与外部轴的动作坐标系外部轴切换 键此键

39、每按一次，坐标系按以下顺序变化： “外部轴“ “切换状态前的机器人坐标系“被选中的坐标系显示在系统状态区域确认用户当前的输入内容输入 键在软键盘界面，输入 键用于确认当前软键盘输入的内容；在修改指令时，输入 键用于确认当前指令修改的内容；在焊机设置时，输入 键用于确认当前属性的输入值。其它界面类似删除 键 此键用于程序文件、指令的删除等操作在文件一览界面中，删除当前光标所在的文件在编辑指令时，删除当前光标所选择区域的指令添加 键在程序编辑页面，按下此键，系统进入程序编辑的添加模式修改 键在程序编辑页面，按下此键，系统进入程序编辑的修改模式编辑的一般模式下，该键有复制指令的功能复制 键首次按下该

40、键，可选择要复制的区域，再次按下该键，完成复制并可选择粘贴位置，再次按下该键，则系统进行粘贴动作，完成复制功能13第三章 示教盒界面显示及数据修改编辑的一般模式下，该键有剪切指令的功能剪切键首次按下该键，可选择要剪切的区域，再次按下该键，完成剪切并可选择粘贴的位置，再次按下该键，则系统进行粘贴动作，完成剪切功能前进键示教模式下按住使能开关和此键时，机器人按示教的程序点轨迹顺序运行，非运动指令语句直接解释执行用于检查示教程序后退键示教模式下按住使能开关和此键时，机器人按示教的程序点轨迹顺序逆向运行退格键在编辑框/数字框中按下此键可删除字符应用键此键为一个外部应用开关转换+应用，用于在焊接启动和关

41、闭信号。3.4 软键盘软键盘窗口主要用在需要输入字母、字符等环境，弥补实际按键不足的弹窗输入方式，如输入程序名、变量注释、指令搜索关键字等。允许使用字母、字符的环境，在输入框按选择弹出软键盘如图 3-4-1 所示：14工业机器人 HWASHI-06 控制系统 操作说明书图 3-4-1软键盘可输入大写字母、小写字母、符号等三种字符，通过转换键进行切换。数字字符的输入可直接通过示教盒数值键进行输入。通过方向键可移动光标。按下选择键可将光标处的字符进行输入，并显示在“输入”框中。通过退格键，可删除“输入”框中的字符。按下输入 键确认输入，将“输入”框所显示的字符作为本次输入的结果。按下取消键取消输入，即放弃“输入”框所显示的字符，并退出该软键盘窗口。如要输字符串“Job123”作为文件名，步骤如下：1.在进入软键盘窗口后，按转换键切换到“大写”字符，通过方向键移动光标到字母“J”处，如图。2.按下选择键，将字母“J”输入，如图15