1、,Interface with CV 上件区：HTC将工件信息通过DP/DP COUPLER传送给机器人PLC，主要包括滑撬号、车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、是否喷涂信号等等。下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、喷涂完成信号等等。,由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支持字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。HMI上“车型设置”界面（如图1.1），即为车型代码（字符数组）与车型号（整型）的对应关系列表，颜色代码（字符数组）与颜色号（整型）的对应关系参见“颜色设置”界面。,机器人PL
2、C将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。 每个站的入口处，PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再从数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。 每个站的出口处，PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。 工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况，判断下一站是否执行喷涂。,2. 节距控制 节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距。最终节距时间 （PLC会自动转化为节距脉冲）=程序循环时间 + 换色时间（不换色为0） + 频次清洗时间（不清洗为0）HMI上“车型设置”界面（如图2.1），列“程序时间”中即可设置
3、不同车型的不同节距时间。HMI上“颜色设置”界面（如图2.2），列“换色时间”中即可设置换色的滑撬节距时间。HMI上“频次清洗设置”界面（如图2.3），行“清洗频次时间”中即可 设置频次清洗的滑撬节距时间。,3. 频次清洗用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来实现。在喷房入口，PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上所选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。 需要清洗的小车进入喷房后，PLC会发送manual enable信号给机器人，使机器人处于伪自动模式，并且发送start applicator
4、 clean cycle指令给机器人，机器人执行频次清洗。,HMI上“频次清洗设置”界面（如图3.1）中即可选择不同的频次清洗方式。,图3.1,HMI上“车型设置”界面（如图3.2），列“清洗频次”中即可设置不同车 型的不同清洗频次。,HMI上“颜色设置”界面（如图3.3），列“清洗频次”中即可设置不同颜色的不同清洗频次。,注：当换色和频次清洗同时置位时，换色优先，频次清洗复位。因此，不会出现小车既需要换色，又需要 频次清洗的情况。,4. 手动功能 4.1 特殊位置移动,图4.1,4. 手动功能 4.2 手动测试在手动模式下，PLC不发送manual enable信号给机器人，使机器人处于伪手
5、动模式。HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即可发送工作号给机器人。,图4.2,4. 手动功能 4.3 手动清洗,图4.3,1K,2K,4. 手动功能 4.4 手动装漆在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送start fill cycle指令给机器人，机器人会按照指定的颜色号进行装漆。,图4.4,4. 手动功能 4.5 流量测试 操作方法： 1. 将机器人移动至流量 测试位置，此时扇形气 及旋杯旋转被禁止； （如图4.5） 2. 选择流量测试，进入 流量测试界面； （如图4.6）,4. 手动功能 3.在PWIII中设
6、置需要测试 流量； 4. 双组份需要选择齿轮泵； （机器人DI233和DI234为 齿轮泵选择信号） 5. 输入测试时间； 6. 点击开始即可。,图4.6,5. 同一工件色漆两台机器人喷不同颜色设置例如： 某种工件机器人BC1喷蓝色BC23， 色漆机器人BC3喷红色BC25； 在HMI中重新定义一种颜色代码： BC34，在对应的“BC1颜色”列 和“BC3颜色”列中输入BC23和 BC25 ； 列“换色时间”中输入BC23和 BC25中换色所需较长颜色的换色 时间； 列“清洗频次”中输入BC23和 BC25中清洗较频繁的颜色的频次。,图5.1,6. 不同色漆喷同一种清漆，清漆实现不同膜厚 例如
7、： 在HMI中重新定义两种清漆颜 色代码：CC06和CC07； 在PWIII中，将这两种颜色对 应同一清漆阀； 不同膜厚可以通过这两种颜色 的不同presets来实现。 由于机器人换色根据颜色阀 来判断，因此CC06换CC07时， 机器人不换色。注:清漆颜色上限为16种。,图5.1,7. 双组分混合超时通过齿轮泵转与不转（DO333）及混合管状态（机器人DO345）， 来判断双组份是否混合超时。当双组份混合超时，PLC通过红色警示灯及蜂鸣器来提示。 1. 当机器人处于自动状态且生产模式时，双组份超时，PLC发 送颜色号0给机器人，机器人自动清洗混合管。清洗结束后，警 示灯及蜂鸣器自动复位； 2
8、.当机器人不处于在自动状态且生产模式时，需要将系统切换到 手动模式，手动执行清洗。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复 位；注：双组份混合超时时间设定为15分钟。,8. 火焰机器人 火焰信号的点火、高低档切换、自动熄火和恢复等操作全部由PLC来控制。 点火 火焰控制柜自动模式，机器人自动模式，机器人正常，火焰枪不旁路的状 态下，按下SCC柜“进入生产模式”，即可正常点火。高低档切换 待机状态下，火焰为低档。 机器人收到工作号后，火焰切换为中档。 机器人工作时，火焰为中档自动熄火和恢复 机器人待机状态或工作状态时，输送链停止运行超过2分钟，火焰自动熄 灭；输送链发送“输送链即将恢复”信号，此时PLC点火，输送链会在火 焰点着后恢复运行。,9. skiddata查询修改功能用户能够在HMI上通过输入滑撬号来查询该滑撬上的工件信息。输入密码后，可以在工件还未喷涂时，修改工件信息。（比如，工件还在火焰站时，可以修改底漆、色漆、清漆的颜色）。,谢谢！,
