1、书书书第 ! 卷 “ 第 # 期厦 门 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ）$%?A?B 的 机 器 人 运 动 仿 真 研 究“ “收 稿 日 期 ： )*!CD*CDD基 金 项 目 ： 福 建 省 重 点 科 技 项 目 （ +ECFCGH） 资 助作 者 简 介 ： 罗 家 佳 （ D+ED I ） ， 男 ， 硕 士 研 究 生 罗 家 佳 ， 胡 国 清（ 厦 门 大 学 机 电 工 程 系 ， 福 建 厦 门 GHD*#）摘 要 ： 按 照 一 定 的 要 求 对 一 种 柱 面 坐 标 机 器 人 进 行 了 参 数 设 计 ， 讨 论 了 该 机 器 人 的 运 动 学
2、 问 题 ， 然 后 在 ?A?B 环 境下 ， 用 J%K%93?A?B； J%K%93? 和 斯 坦 福 机 器 人 本 文 则 讨 论 一 种柱 面 坐 标 机 器 人 ， 同 时 选 用 ?A?B 语 言 进 行 仿 真 目 前 ?A?B 已 经 成 为 控 制 界 上 最 流 行 的 软 件 之 一 ，它 除 了 传 统 的 交 互 式 编 程 之 外 ， 还 提 供 了 丰 富 可 靠 的矩 阵 运 算 、 图 形 绘 制 、 数 据 处 理 、 图 像 处 理 、 P3/Q%R8 编程 等 便 利 工 具 H， N 随 着 ?A?B 在 中 国 逐 渐 流 行 ， 它将 成 为
3、在 MS 机 上 进 行 机 器 人 仿 真 的 理 想 方 式 基 于以 上 叙 述 ， 本 文 首 先 设 计 了 柱 面 坐 标 机 器 人 的 各 连 杆参 数 ， 然 后 详 细 讨 论 了 正 、 逆 运 动 学 算 法 ， 轨 迹 规 划 问题 ， 最 后 在 ?A?B 环 境 下 ， 运 用 J%K%93） #$= ( “$=（ ） !$= ( 变量范围“ ?“ A“$ ?B !$（ “+67F (+F5678E #8F G+*F78#-5 =? 运 动 仿 真$ %“ 运 动 仿 真（ ） 在 对 上 述 规 划 轨 迹 进 行 仿 真 前 ， 先 输 入 机 器人 的 参
4、数 ， 并 命 名 “ -$.$/)- “ (- )“ (- ) %!2，关节 $ 和 ? 需向前移B动 (- )= D(- A$)(- CC D(- ?)?) (- ?= (- A$)D(- ?C) D(- $C (- (=A= (- )( ( ( )- (；!#% ; +E+40（ D(- =“ (- ) 4:1 /$-4 /)3?性，且说明了各参数的设计能够实现预定的目标 +!“#$% )$， DA E5 G10:$3)0$/ $3H I/1046)0$/ I3*)3116)3*， J)$213 A3)716-)4=， J)$213 KL%MM8， N:)3$）403“7-8“： 9:1
5、 .$6$21416- 0=/)3H6)0$/ 0)0$4) 4:1 ?)312$4)0- 4:1 6 4:1 G$4/$Agah Arvin Simulation and control of distributed robot search teams外文期刊2003(05)2.Zhao Qingjie;Sun Zengqi Image-based robot motion simulation外文期刊 2002(4-6)3.孙增圻 机器人系统仿真及应用期刊论文-系统仿真学报 1995(03)4.蒋新松 机器人学导论 19945.蔡自兴 机器人学 20006.薛定宇;陈阳泉 基于MATLA
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