1、目 录 一、 InoProShop 编程软件 3 1. USB 连接 3 2. 如何辨别 InoProShop 扫描选择的设备是哪台 PLC . 3 3. InoProShop 写入 PLC 时间 . 5 4. InoProShop 固件升级 . 5 5. SD 卡固件升级 . 5 6. 掉电数据保存 5 7. 程序实际无错误却报编译错误的解决方法 7 8. 持久性变量 8 9. 源上传、工程存档不支持工程中文名 12 10. 工程备份文件 12 11. 监控中提示如下信息注意事项： . 13 12. 编辑器常用功能设置： . 15 13. 高速输出偏置速度设置： . 16 14. 变量类型
2、string： 16 15. 后台提示遇到问题需要关闭： . 17 16. 指令读写系统时间： . 18 17. 连续地址操作： 20 18. 窗口太多导致后台经常卡死问题： 22 19. InoPro 复制粘贴代码时卡 . 24 20. 强制值写入注意点： . 24 21. AM600 故障诊断指令注意事项： . 25 22. 自定义结构体分配 地址： . 26 23. 任务抢占： 26 24. 模拟量比例转换： 26 25. PID 指令： . 26 26. 变量赋初值： 31 27. 加速模式使用二次方、二次方（平滑）： 32 28. 高速 IO 接线注意事项 . 33 29. 高速 I
3、O 原点回归重试问题 . 34 30. AM600 后台工程权限设置 35 31. IO 映射注意事项 41 32. 提示“ System.OutOfMemoryException”、“未定义的标识符 ” . 47 33. 提示 “ Invalid Control Panel” . 49 34. 提示 “Index 11 is out of range” 49 35. InoProShop 软件打开时报错 . 51 36. 后台内存溢出 51 37. 读写文件函数 52 38. 自定义库 53 39. 上下电时输入输出 58 40. 后台使用细节 58 41. 高速 IO 偏置速度： . 59
4、 42. 网络变量使用方法 60 43. 配方使用 60 二、 SFC 应用： . 70 44. SFC 应用： . 70 45. AM600 与 H2u SFC 应用规则差异 -OUT 输出： . 72 46. AM600 与 H2u SFC 应用规则差异 -步转移周期： . 72 47. AM600 SFC 隐含变量： . 73 三、 LD 应用： 76 48. LD 快捷键设置： . 76 49. LD 常用功能： . 77 50. LD 提示网络绘制错误处理办法： 78 四、 总线运动控制： 80 51. EtherCAT 主站配置注意事项 . 81 52. EtherCAT 的 IO
5、 映射使用注意事项： 81 53. 如何更新 EtherCAT 从站设备： 82 54. 更改轴配置参数 83 55. 轴类型（模数轴和限定轴） . 84 56. 如何修改伺服编码器值： . 85 57. 轴加减速类型（梯形， Sin2，二次方，二次方平滑） . 86 58. 轴错误定位和错误清除： . 86 59. 检测 EherCAT 通讯状态： . 94 60. 编程控制 EtherCAT 通讯重启： 98 61. 总线运动控制复位封装库 . 102 62. EtherCAT 从站地址设置： . 102 63. EtherCAT 网络配置与实际连接不一致时如何运行： . 104 64.
6、如何降低 CPU 使用率 105 65. PLCopen 功能块调用问题 107 66. 时序问题导致 MC_MoveSuperImposed 运动叠加异常 . 107 67. MC_MoveSuperImposed 与 MC_MoveAdditive 108 68. MC_STOP 与 MC_halt： . 109 69. SMC_HOMING 控制器回零、 MC_HOME 伺服回零： . 110 70. MC_Jog 指令问题 115 71. MC_Power 指令使用方式 119 72. 总线运动控制相关参数： . 119 73. 总线运动控制触发信号 Execute 127 74. 探
7、针功能 128 75. 电子齿轮 136 76. EtherCAT 控制伺服匀速运行，电机抖动又没报错的问题： . 136 77. 伺服报错 err.e15 . 138 78. 怎样保证多圈绝对式编码器位置信息掉电保存 139 79. 凸轮 . 143 80. CNC 157 说明：该文档是基于当前对软件的使用经验整理的注意事项，随着对软件的深入研究会不断更新，如果现场有遇到新的 问题或得到新的经验，也请反馈给项目组。 一、 InoProShop 编程 软件 1. USB 连接 1） USB 驱动在安装软件时自动安装，如果没有自动安装，可以在安装目录中的 Common目录下找到，如下图。 然后
8、通过 Windows 设备管理器，更新驱动，从安装目录中安装驱动， USB 连接成功后，windows 设备管理器显示如下图。 2） USB 连接和网络连接同时存在，默认使用网络连接（网络扫描比较快，所以使用网络连接）。 3）在当前版本中，如果新插入 USB 设备，用 InoPro 扫描可能不能立即扫描到，请等待一段时间（例如 1 分钟）后再次扫描。 2. 如何辨别 InoProShop 扫描选择的设备是哪台 PLC 在 InoPro 的 “Device”设备页面，选择 “系统设置 ”标签，点击 “识别设备 ”按钮，如下图： 1 . 双 击D e v i c e设 备2 . 切 换 到“ 系
9、统 设置 ” 选 项 卡3 . 点 击 “ 识 别 设 备 ” ，通 讯 设 置 选 项 卡 所 选 的P L C 数 码 管 会 交 替 闪 烁此时登录的 AM600 或 AM610 上的两位数码管，将交替显示字符 “0”，如下图： 3 94 02 1CN5C A N E R RC A N R U NB FS FE R RR U N0 1 2 3 76542 765410 34 5 6 73210IIIR U N / S T O PR S T2 个 字 符 “ 0 ” 以 1 H z 的 闪 烁 频 率 ， 交 替 显示 ， 表 示 本 控 制 器 正 被 登 录 识 别直到用户点击 Ino
10、Pro 中弹出窗口的确认按钮后，才停止闪烁，恢复原有的显示信息： 3. InoProShop 写入 PLC 时间 修改 PLC 时间可能 影响总线对时间的处理，所以，在写入 PLC 时间或者同步本地电脑日期 /时间时，有可能会对 PLC 造成影响，所以在写 PLC 时间前，确认 PLC 处于停止状态，最好写入时间后，热复位下 PLC 4. InoProShop 固件升级 升级之前一定先在 “通信设置 ”窗口扫描设备并选择升级的设备；升级过程中不能断电，否则可能造成系统不可恢复；升级大概需要 2 分钟左右，升级完成后会自动重启，重启完成后（升级完成后）数码管会显示 00 或者动态变化的数字。另外
11、升级完成后，可能需要重新扫描设备，因为设备名称可能发生变化。 升级完成后，获取 PLC 信息及版本详细信息，确认 PLC 信息及版本详细信息是否和固件版本及详细信息一致。如下图： 核 对 固 件 信 息 和P L C 信 息 一 致 性5. SD 卡固件升级 目前用 SD 卡升级，需要连续升级两次才能保证版本升级成功。 V1.12 会做出修改 6. 掉电数据保存 1）一个应用只有一个永久变量表，只能通过右键应用 -添加对象 -永久变量来添加永久变量表 2）可以在程序中通过 PERSISTENT 属性添加永久变量，然后在永久变量编辑器中，通过右键菜单 -添加所有实例路径，把所有程序中的永久变量添
12、加进永久变量表。 下表列出了对于一个变量在复位、掉电等动作后是保留原值还是被初始化的情况 x = 保持原值 - = 值被初始化 动作 VAR VAR RETAIN VAR PERSITENT 或者 VAR PERSITENT RETAIN 或者 VAR RETAIN PERSITENT 掉电 - x x 热复位 - x x 冷复位 - - x 初始值复位 - - - 程序下载 - - x 在线修改 x x x 说明： 1.RETAIN 变量和 PERSISTENT 变量都属于保持变量，都保留在编程系统相同的保持变量区域。 2.映射到 %M 地址的直接变量可以声明为保持变量，而映射到 %I 和
13、%Q 的直接变量不能声明为保持变量。（自动声明时保持变量不能声明为直接变量，所以 %M 直接变量只有通过手动输入方式） 3.编程系统特定的保持变量区域大小为 512KB，此区域不包括映射的 %M 地址的保持变量（用户直接可用的 %M 地址大小为 480KB，可用做保持变量使用），也就是说用户可以用的最大保持变量大小为 992KB（ 512KB+480KB）。 4.不管 RETAIN 变量或者 PERSISTENT 变量 ，在登录 PLC 时，弹出 “代码更改处理方式 ”对话框，如下图，都要选择更新启动工程，否则掉电保存功能失效。 选 择 更 新启 动 工程 ， 断 电重 启 后 ，掉 电 保
14、存数 据 才 能保 存如果没有进行此操作，可以在登录后，使用菜单【在线】 -【创建启动工程】，来更新启动工程，如下图： 7. 程序实际 无错误却报编译错误的解决方法 在编写程序时对原来程序一个很小的改动后，如改变定义的变量特性、一个右键操作等，编译程序，出现编译错误。可能通过以下 3 步来解决： 1）执行 “清除全部 ”命令后再编译 ，如下图 执行 “清除全部 ”命令后，执行 “编译 ”、 “重新编译 ”或者 “生成代码 ”命令后，确认是否出现错误，如果还出现错误，执行第二步。 2）重新打开工程 如果第一步不能解决问题，先关闭工程，再次打开试试，如果打开后编译还是出现编译错误，请执行第三步。
15、3）重新打开 InoPro 后台 如果第二步不能解决问题，先关闭 InoPro 后台，再次打开试试，如果打开后编译还是出现编译错误，请再次确认编写程序是否出现语法错误，如果确认无语法错误，请把工程打包，通过邮箱发送给研发 部分析。 8. 持久性变量 1.变量持久性影响因素 持久性变量持久性影响因素除了固有影响因素 “初始值复位 ”外，还主要包括 3 种：增加、修改、删除 POU 或者全局变量表定义的持久性变量，在持久性变量表执行命令【重新排序并清除差异】和【添加所有实例路径】 ， 编译菜单命令【清除全部】。这三种方式主要是影响了当前工程中持久性变量表中变量的地址和 PLC 中持久性变量地址 的
16、一致性 ， 在执行这些操作或者登陆下载时 会弹出如下图界面： 如果选择 “是 ”，这时所有的持久性变量会被初始化，如果选择 “否 ”，会用 PLC 中持久性变量初始化当前工程中持久性变量，由于地址出现了偏差，可能造成持久性变量值出现错位。所以为了保持持久性变量特性，需要作出特殊处理。 注意： 在持久性变量表中不要直接修改、增加中文变量，通过添加“实例变量”命令来添加持久性变量。如果在持久性变量表中修改了变量，编译报错有两种处理方式： （ 1）通过菜单“清除全部”命令解决。 （ 2）在持久性变量表通过右键菜单命令“清除差异”来解决 2.保证持久性变量不受影响的一种处理方案 为了保持持久性变量的持
17、久性，需要辅助工具来处理，这个辅助工具就是配方。具体过程为 : 2.1 持久性变量表变量添加到配方定义中 在登录后，在持久性变量表编辑界面，鼠标右键【保存当前值到配方】，这时会生成配方管理器和配方，如下图所示： 如果持久性变量表中声明了 POU 中或全局变量表中的持久性变量，此过程会弹出错误提示，因为这些变量在登录后的持久性变量表中不会显示，暂时不用管此问题，然后再配方定义中出现如下界面： 这时在配方中把持久性变量表中直接定义的变量导入到配方定义中，如上图，在POU 中定义和全局变量表中定义的需要手动添加到配方定义中，参考样例如下图： 2.2.读取持久性变量到配方中 在有可能影响持久性变量持久
18、性操作前，如修改 POU 中或者全局变量表中的持久性变量，具体见变量持久性影响因素 ， 需要把持久性变量读取到配方中，以备操作完成后，从配方中恢复持久性变量数据。在读取配方数据前，最好停止 PLC 运行。读取持久性变量值到配方如下图所示： 2.3.从配方中恢复持久性变量值 对持久性变量影响的操作完成后，登录 PLC，把配方值写入到持久性变量中，在操作之前，最好停止 PLC 运行。写入配方值到持久性变量如下图： 这样持久性变量值就恢复过来。 2.4 此处理方案的局限 性 在写入配方和读取配方之前最好停止 PLC 运行，这样读取配方值时持久性变量值不变化，恢复的持久性变量值和配方值一致，并且在执行
19、影响持久性变量值操作过程中，也不要运行 PLC，直至恢复持久性变量值后再运行 PLC 3 持续变量至少要在程序中使用一个才能加到持续变量表中 9. 源上传 、 工程存档 不支持工程中文名 1、 如下图所示： 通过“下载源代码”命令下载一个带中文名称的工程时，上载上来的工程名称会变成下划线。 2、 如果工程名包含中文字符时，通过“工程存档”命令保存工程，再打开存档工程时，中文字符变为下划线。 10. 工程备份文件 InoPro 软件自带工程文件的备份功能；如果后台软件在某些异常情况下导致工程文件被损坏，此时备份文件可能会派上用场。需要注意的是，用户最好养成随时保存工程的保存工程好习惯，因为只有保
20、存工程的同时备份工程才会被同步保存。 备份工程使用方式： 在工程文件的同一目录下，找到 “工程名 .backup”文件，然后将文件的后缀名改为“*.project“，用 InoPro 打开工程即可。 11. 监控中提示如下信息注意事项： 1）所有运控控制相关界面，出现该情况后关闭该界面重新打开一般都能解决， 常见是在复位后容易出现 2）在监控状态时提示没有登录；不能设置准备值，或可以设置准备值不能写入到 PLC；如下 图，关闭该界面重新打开或者编译 -清除全部重新编译下载一般都能解决。3）登录上监控变量全显示？（非临时变量）或者 未将对象引用设置到对象的实例 ，有可能是该 PLC 被其他人下载
21、 重新下载即可 或者 编译 -清除全部重新编译下载一般也能解决。 PS：最后一张图显示的也有可能开始程序中定义了，也在编程中使用了，然后将编程的代码注释或删除再下载监控也可能出现这种情况。 12. 编辑器 常用功能设置： 1、 使用中文变量；在工程 -工程设置 -编译选项 -勾选运行标识符 unicode 字符。 2、 FBD 编辑器新建功能块不提示？在工具 -选项 -FBD 编辑器 -勾选功能块的空操作引脚； 要固定操作区大小下面勾选后设置即可。 13. 高速输出偏置速度设置： 1）高速输出启动偏置速度默认为 100P/S，建议不要改得太小如设置为 1P/S，加减速时间很小，指令速度又很大按
22、照这个启动速度没法加速，会导致实际加速曲线不是想要的结果。 考虑后台将偏置速度限制现在也不太实际，因为 AM600 暂时没有 PLSY 类指令，限制了用户想输出低频不好操 作。 2）设置的指令速度不能整除加减速时间时速度会达不到设置的速度，发送的脉冲数是准确的。 14. 变量类型 string： 默认定义的字符串变量 STRING 长度为 80 个字节， at 绝对地址会占用连续的 80 字节地址 ； STRING0 AT %MW1000: STRING; 也可以固定长度 如 STRING0 AT %MW1000: STRING(2)； 固定字符串长度为 2 字节 ; 15. 后台提示遇到问题
23、需要关闭： 1.后台使用中提示遇到如下情况，请记录出现问题前的操作，并选择 Save error report 保存 并 发回公司分析。这种情况可能导致用户最 近 编辑的没有保存。 2.如果出现工程损坏或者异常需要发回公司定位的，请使用如下方式保存。 16. 指令 读写系统时间 ： 1）添加 SysTime、 CmpApp 库 2） 读时间，使用 的 指令 SysTimeRtcGet（获取 RTC）、 SysTimeRtcConvertUtcToDate（转换 SYSTIMEDATE 格式），注意获取系统信息变量应定义为 cmpapp.RTS_IEC_RESULT； 定义： VAR Pre:
24、cmpapp.RTS_IEC_RESULT; SysTime0: RTS_SYSTIMEDATE; AM600_Year:UINT; AM600_Month:UINT; AM600_Day:UINT; AM600_Hour:UINT; AM600_Minute:UINT; AM600_Second:UINT; AM600_MSecond:UINT; AM600_DayOfWeek:UINT; AM600_Yday:UINT; END_VAR 编程： 3）写时间，使用的指令 SysTimeRtcSet（ 设置 RTC）、 SysTimeRtcConvertDateToUtc（转换 SYSTIME
25、DATE 格式），注意 修改时间后会对 PLC 造成影响（比如影响 EtherCAT 通讯），所以在写 PLC 时间前，确认 PLC 处于停止状态，最好写入时间后，用系统事件复位PLC。 定义： VAR SysTime1: rts_SYSTIMEDATE; AM600_Year:UINT; AM600_Month:UINT; AM600_Day:UINT; AM600_Hour:UINT; AM600_Minute:UINT; AM600_Second:UINT; AM600_MSecond:UINT; AM600_DayOfWeek:UINT; AM600_Yday:UINT; Utc_Da
26、te: DWORD; bSetDateTime: BOOL; END_VAR 编程： 17. 连续地址操作 ： 添加库 SysMem（路径 SysTem/Syslibs/SysMem） ，使用 SysMemSet 函数将连续 地址变量设置为相同的值。 SysMem 库还提供复制，比较，转换等操作，且与 C 语言用法一致，具体用法网上有很多资料。 1、 复位多个连续 SM、 SD 元件 ， M区、 Q 区、数组 ： 定义： VAR pSM0: POINTER TO BOOL; pSD0: POINTER TO INT; pMW0: POINTER TO WORD; pQW0: POINTER T
27、O WORD; arr:ARRAY0500 OF INT; parr: POINTER TO ARRAY 0500 OF INT; END_VAR 编程： (*示例复位 Sm0Sm99,SD0SD99,%MW0%MW99,%QW0%QW99； *) /获取 SM0 地址 pSM0:=ADR(sm0); /SysMemSet.pDest 起始地址指针， SysMemSet.udiValue 设置值， SysMemSet.udiCount赋值长度 (byte) SysMemSet(pDest:=pSM0 , udiValue:= 0, udiCount:= 100); /获取 SD0 地址 pSD
28、0:=ADR(SD0); SysMemSet(pDest:=pSD0 , udiValue:= 0, udiCount:= 200); /获取 %MW0 地址 pMW0:=ADR(%MW0); SysMemSet(pDest:=pMW0 , udiValue:= 0, udiCount:= 200); /获取 %QW0 地址 pQW0:=ADR(%QW0); SysMemSet(pDest:=pQW0 , udiValue:= 0, udiCount:= 200); /获取 arr 首地址 parr:=ADR(arr); /SIZEOF(arr)获取数组占用长度 SysMemSet(pDest
29、:=pQW0 , udiValue:= 0, udiCount:= SIZEOF(arr); 设置 0 就与复位效果一样，注意该指令按字节计算长度。 也可以 结合 For 循环 、指针循环赋值。 2、 数据结构初始化： 运行中可以使用隐藏的接口方法初始化结构体。帮助文档中查找 FB_init 有详细介绍。 演示步骤： 新建结构体 DUT，内含元素 a,b,c； 程序修改 a,b,c 的值； 调用 FB_reinit，初始化元素； 新建结构 DUT： 定义 DUT 类型的变量： VAR binitDUT: BOOL; AM600_DUT:DUT; END_VAR 初始化 AM600_DUT： I
30、F binitDUT THEN AM600_DUT.fb_init(TRUE,TRUE); binitDUT:=FALSE; END_IF PS：如果没有用户定义 fb_init 方法，编译会提示 fb_init 未定义，不用管它能正常使用，功能块也可以使用同样的方法初始化，需要手动定义 fb_init 接口方法，使用方法在功能块中详细介绍。 18. 窗口太多导致后台经常卡死问题： 使用 SFC 语言编程，动作和转移条件特别多（目前 AM600 这种设计方式会在 SFC POU 下产生很多动作和转移），每个动作和转移都是一个编辑窗口，而且 AM600 退出编辑后不会自动关闭窗口，整个工程编写完
31、后打开的窗口会很多 ，每打开一个窗口，便会将相对应的 POU 对象加载到内存中， 其中可能涉及到很多的内存申请操作，如果不关闭窗口，这些内存可能就不会被释放。 而微软 .net 程序的内存管理机制是由 .net framework 框架来自动管理的，用户不能及时的控制内存的释放，所以即使关闭窗口也不能保证内存会马上得到释放， 而 全由 framework 框架在认为是适当的时机去完成此操作，但关闭窗口会触发框架去获得一个适当的时机。 解决方法： 1)经常手动关闭窗口，如下图 2)新建文件夹， 将 POU 归类放在不同文件夹下，要复制、粘贴、编辑某个 POU 只打开对应的文件夹后台不容易卡死。
32、3）工程使用一段时间后关闭重新打开。 19. InoPro 复制粘贴代码时卡 如果遇到 InoPro 复制粘贴一段代码时，操作卡死，鼠标一直现在繁忙状态 ，是因为 开启了自动声明变量的功能，复制粘贴的数据量较大时，系统检测变量的时间较长 ，看起来像是出现了“卡死”，实际较长一段时间后，会完成检测恢复正常。如果想要避免该问题，可以取消勾选： 20. 强制 值 写入注意点： 后台强制的变量并不是在程序中一直为强制值，其只是在程序中最开始用到和最后输出时被强制，其他地方是遵循代码执行的，如下图。 21. AM600 故障诊断指令注意事项： AM600 故障诊断指令获取的故障信息存在 s.DiagDa
33、ta 结构体中，而不是枚举变量eError 中， eError 只是表示该指令执行是否有错。比如下图从站故障信息存在 sDiagData，149 表示接受超时。如果我们输入的 IP 地址不对，报错信息就存在 eError 中。故障诊断指令电平有效，使能断开后该指令保存的故障信息自动清除。 22. 自定义结构体分配地址： 如下图自定义的结构体，如果元素数据类型整形、字节随机分布。关联地址规则为： 1byte 长度数据依次地址分配， 2byte 长度按地址 /2， 4byte 长度按地址 /4， 8byte 长度按地址 /8。这由 AM600 系统地址编址规则决定。 23. 任务抢占： 24. 模
34、拟量 比例转换 ： 后台配置没有偏置、增益设置功能，要转换比例关系需使用指令 LIN_TRAFO（在 util库中）。运算关系（ IN - IN_MIN) : (IN_MAX - IN) = (OUT - OUT_MIN) : (OUT_MAX - OUT)。 25. PID 指令 ： 1、 指令介绍 PID 变量 数据类型 描述 输入： ACTUAL REAL 采样当前值 SET_POINT REAL 设定值 KP REAL 比例系数，一定不能为 0，否则功能块将不会产生任何输出。 如果运行中设置为 0， Y 输出保持为 0 前的计算值，且用Reset、 Manual 也能复位，改为非 0
35、后能复位 TN REAL 积分 系数 ，以秒为单位，比如 0.5 为 500ms，必须大于零否则功能块无输出 。 TN 值越小积分部分的作用越大，反之越小。如果不需要积分作用请使用 PD 功能块。 如果运行中设置为 0， Y 输出保持为 0 前的计算值，且用 Reset、 Manual也能复位，改为非 0 后能复位 TV REAL 微分 系数 ，以秒为单位，比如 0.5 为 500ms。 TN 值越小积分部分的作用越小，反之越大。如果不需要微分作用直接设置为 0. Y_MANUAL REAL 手动设置值 ，手动有效时不受限制影响 Y_OFFSET REAL Y 偏移值 Y_MIN, Y_MAX
36、 REAL 限制 Y 的范围 。如果 Y 到达限制位置， LIMITS_ACTIVE将会被设置为 TRUE 并且 Y 将保持值在描述的范围内。控制器只在 Y_MIN Y=Kp(e+1/Tn*edt) 转换 Y=Kp（ e+e*t/Tn） (Kp=1, Tn=10, e=2) Y=2+t/5 Arr 存前 10 次 PID 指令输出值， Arr_0 存前 10 次 PID_CLCYE 指令输出值。执行结果满足Y=2+t/5 2、 正反作用 当被控过程的输入量增加（或减小）时，其输出（被控参数）亦增加（或减小） ，此时称其被控过程为正作用；反之，当被控过程的输入量增加时，其输出却减小，称其过程为反作用。 例如：在夏天控制空调制冷时，若反馈温度（过程值）低于设定温度，需要关阀，减小输出控制（减少冷水流量等） ，这就是 PID 反作用调节（在 PID 正作用中若过程值小于设定值，则需要增大输出控制） AM600 提供的 PID 指令没有正反作用切换输入变量，如何实现 反作用呢。 如下图，将比例系数设置为负数， 并设定合理的上下限。如果当前值比设定值小， 计算输出值 Y 为负值 ，经过限位后输出为 0。这也起到反作用效果
