1、DD电机/直线电机 磁极位置检测分析,1 永磁同步电机工作原理,1.1 电机结构示意-发电机运行：普通同步电机一般用作发电机由原动机（汽轮机、水轮机、风力等）带动电机转子旋转输出电压及频率如下：同步电机最大的特点：转子磁场与定子磁场保持严格同步,1 永磁同步电机工作原理,1.2 电机结构示意-电动机运行：同步电机如果作为电动机运行，也需要符合以上公式此时的f表示旋转磁场的频率与转速之间的关系，而电压E0表示外加定子电压的大小。转速n=60*f/p 当p=1,f=50时候，则n=3000。当p=2、4 ,f=50时候，则n=1500、750。,1 永磁同步电机工作原理,1.3 电机结构示意-直线
2、电机：直线电机则是将旋转电机沿着中心线切开，拉直，平铺。,1 永磁同步电机工作原理,1.4 电机结构示意-磁极位置：定子三相电流形成旋转磁场，转速为n,转子转速为n，与定子同步运行。在转子1对磁极之间的距离为电角度360度。对于普通同步电机，在运行的时候需要 利用另一台异步电机 将此电机转子拖动到同步速度（空载）， 然后再在定子线圈加入三相交流电， 使之同步运行，然后断开拖动的异步电机。而伺服同步电机，由于是变频控制， 不需要外加一台异步电机。 但是需要随时监测转子位置（电角度）,2 永磁同步电机磁极位置,2.1 磁极位置展开图：,2 永磁同步电机磁极位置,2.1 常规伺服电机编码器信号：FA
3、NUC 交流伺服电机使用C1，C2，C4，C8信号进行转子位置的绝对编码（格雷码），使用0-16数字细分360度的一对磁极位置（1=22.5）。,2 永磁同步电机磁极位置,2.1 常规伺服电机编码器信号：FANUC 交流伺服电机用的编码器码盘实物图,2 永磁同步电机磁极位置,2.2 常规伺服电机编码器AMR基准点：2.2.1 首先，确保编码器定子、转子与电机的定子、转子按照正确的标记安装（导向槽）,2 永磁同步电机磁极位置,2.2 常规伺服电机编码器AMR基准点：2.2.2其次，编码器码盘的Z相信号与AMR(C1、C2、C4、C8）信号之间相位差为零此时（AMR0=Z），AMR OFFSET=
4、0,2 永磁同步电机磁极位置,2.3 DD电机/直线电机编码器信号：2.3.1 对于Dis电机来说，电机定子、转子、编码器的安装有如下要求：,2 永磁同步电机磁极位置,2.3 DD电机/直线电机编码器信号：2.3.1 对于Lis电机来说，电机定子、转子、编码器的安装有如下要求以增量编码器为例（需要配备Pole sensor）：,2 永磁同步电机磁极位置,2.4 DD电机/直线电机编码器检测到的磁极位置：2.4.1 对于Dis/Lis电机来说，电机定子、转子、编码器的相对位置按照要求安装完毕后，还无法保证Pole sensor的0信号（AMR0）与编码器z信号严格对应，存在一定的偏差。如下图：A
5、MR offset=A 问题引入：如何测出这个偏差A，就是我们磁极位置检测需要解决的问题,2 永磁同步电机磁极位置,2.5 DD电机/直线电机磁极位置检测：2.5.1 手动进行磁极位置检测：系统将检测到的AMR 偏差保存到诊断号353中,2 永磁同步电机磁极位置,2.5 DD电机/直线电机磁极位置检测：2.5.2 系统功能“磁极位置检测功能”,用来实现自动检测磁极位置（也及通过伺服软件来自动测量AMR 的偏差量（A值），然后自动设定到参数中）。,2 永磁同步电机磁极位置,2.5 DD电机/直线电机磁极位置检测：2.5.3 磁极位置检测功能注意事项：2.5.3.1 首先在安装编码器/光栅尺的时候
6、，必须安装要求对准标记。2.5.3.2 其次，确认电机三相动力线顺序有右边6种组合，只有一种连接方式是正确的。,2 永磁同步电机磁极位置,2.5 DD电机/直线电机磁极位置检测：2.5.3 磁极位置检测功能注意事项：2.5.3.3 磁极位置检测与某些功能有冲突。如：分度台功能与DD电机磁极位置检测功能冲突2.5.3.4 确认伺服参数设定如：速度增益设定太小或实际速度增益太小，无法完成磁极位置检测2.5.3.5 确认编码器（光栅尺）反馈信号如：手动推动该轴一段距离，测量移动距离是否正确。2.5.3.6 确认编码器（光栅尺）反馈信号抗干扰措施需要做好屏蔽及接地处理，否则会导致检测位置不准，或无法完成磁极位置检测。,2 永磁同步电机磁极位置,2.5 DD电机/直线电机磁极位置检测：2.5.3 磁极位置检测功能注意事项：2.5.3.7 确认相关PMC信号。如：RPREQ(G135), RPDET(F158),RPFIN(F159),SVOFF(G126)2.5.3.8 确认磁极检测相关参数设定如： 2213#7,2139，等,谢 谢,
