【转】 PID 控制算法2011年 04月 03日 星期日 00:07转载自 ianything最终编辑 ianything。1,PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上,
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1、【转】 PID 控制算法2011年 04月 03日 星期日 00:07转载自 ianything最终编辑 ianything。1,PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上,下面也将以转速控制为例。2,PID 是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD,PI,甚至只有 P算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P控制,将当前结果反馈回来,再与目标相减,为正的话,就减速,为负的话就加速。
2、1PID 控制理论5.1 PID 控制原理与程序流程5.1.1 过程控制的基本概念过程控制对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。一、模拟控制系统图 5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测,这个值与给定值进行比较,得到偏差,模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化,以使偏差趋近于零,其输出通过执行器作用于过程。控制规律用对应的模拟硬件来实现,控制规律的修改需要更换模拟硬件。二、微机过程控制系统图 5-1-2 微机过程控制系统基本框图以微型计算机作为控制器。控制规律的实现,是通过软件来完成的。改变控。
3、模糊 PID 控制器在伺服系统中的应用造车网 http:/www.zaoche168.com/ 2008 年 09 月 09 日 0 引言传统 PID(比例、积分和微分)控制原理简单,使用方便,适应性强,可以广泛应用于各种工业过程控制领域。但是 PID 控制器也存在参数调节需要一定过程,最优参数选取比较麻烦的缺点,对一些系统参数会变化的过程,PID控制就无法有效地对系统进行在线控制。不能满足在系统参数发生变化时 PID参数随之发生相应改变的要求,严重的影响了控制效果。本文介绍了基于车载伺服系统的模糊 PID 控制,它不需要被控对象的数学模型,能够在线实时修正参数。
4、实验一:专家PID控制 一、实验题目: 一专家系统的传递函数为Gp(s)= 挈0。采用专家PID控制,输入信 1.5s50s 号为阶跃信号,取采样时间为1ms,用MATLA助真,画出阶跃响应曲线和误差 变化曲线。 二、实验分析: 1、PID控制算法分析 PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种 算法,也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。Kp,Ti,Td三个。
5、PID控制原理(一),1,内容简介,2,1,PID控制的特点 2,比例调节 3,比例控制的调节规律和比例带 4,比例调节的特点 5,比例带对于调节过程的影响,PID控制的特点,PID 控制是比例积分微分控制 (Proportional-Integral-Differential) 历史最久、应用最广,适应性最强的控制方式 在工业生产过程中,PID控制算法占85%90%。,3,PID,反馈控制,4,PID控制的特点,常规PID控制系统的原理输入:控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出:偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合,5,PID控制的特点,PID控制具有以下优点:,原理简单,使用方便。 适。
6、PID 控制讲解王晓刚 2017-8-10一、引言这两天想用 arduino 做一个自平衡车,对抄来的程序也一知半解,始终不得法,没有平衡的站住,心里感到很失落;更不巧的是,主控板 USB 接口被我插拔多了,居然从板子上硬生生的拔了下来,而新买的板子又没有到,所以得空了几天。我想,这几天不如仔细认真的分析一下自平衡车的实现原理,于是就接触到了 PID 控制理论。关于自动控制,我实在是个门外汉,于是万丈高楼平地起,在网上搜索了不少 PID 控制理论的书,不过看起来晦涩难懂,于是不如自己思考和书本结合,看自己是不是能够顿悟。现在略有所得。
7、第五章 PID 控制算法控制算法5.1 PID 控制原理与程序流程5.1.1 过程控制的基本概念过程控制对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。一、模拟控制系统图 5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测,这个值与给定值进行比较,得到偏差,模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化,以使偏差趋近于零,其输出通过执行器作用于过程。控制规律用对应的模拟硬件来实现,控制规律的修改需要更换模拟硬件。二、微机过程控制系统图 5-1-2 微机过程控制系统基本框图以微型计算机作为控制器。控制规律的实现,是通过软件来。
8、白话 PID 控制剑思庭控制模型:人以 PID 控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下;设定值:水杯的半杯刻度;实际值:水杯的实际水量;输出值:水壶的倒处数量和水杯舀出水量;测量传感器:人的眼睛执行对象:人正执行:倒水反执行:舀水1、P 比例控制,就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度,就按照一定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度,就以一定水量从水杯里舀水出来,这个一个动。
9、一 本设计采用 PID 控制策略,开环控制方式。1 PID 控制基本原理 (在另一个文档里有介绍)2 开环控制方式1、开环控制1.定义:开环控制指控制装置与被控制对象之间只有正方向作用而没有反向联系的控制过程。在开环系统中,不需要对输出量进行测量,其结构图如图 1-3 所示。如交通指挥的红绿灯转换,自动生产线等。洗衣机就是开环控制系统的例子。浸湿、洗涤和漂清过程,在洗衣机中是依次进行的,在洗涤过程中,无需对其输出信号,即衣服的清洁程度进行测量。2.开环控制的特点:1)输出不影响输入,对输出不需测量,通常较易实现;2)组成。
10、PID 控制PID 控制当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关心的变量,与期望值相比较,用这个误差纠正调节控制系统的响应。 查看精彩图册目录概述 基本用途 现实意义 系统分类 1. 开环控制系统 2. 闭环控制系统 3. 阶跃响应 PID 调节方法 原理和特点 1. 比例(P)控制 2. 积分(I)控制 3. 微分(D)控制 PID 控制器的参数整定 PID 控制实现 1. PID 的反馈逻辑 2. 打开 PID 功能 3. 目标信号与反馈信号 4. 目标值给定 5. 反馈信号的连接 P 、 I 、 D 参数的预置与调整 1. 比例增益 P 。
11、PID控制器习题,PID调节器的参数Kp、TI、TD对控制性能各有什么影响? (1)比例增益Kp反映比例作用的强弱, Kp越大,比例作用越强,反之亦然。比例控制克服干扰能力较强、控制及时、过渡时间短,但在过渡过程终了时存在余差; (2)积分时间TI反映积分作用的强弱, TI越小,积分作用越强,反之亦然。积分作用会使系统稳定性降低,但在过渡过程结束时无余差; (3)微分时间TD反映微分作用的强弱, TD越大,微分作用越强,反之亦然。微分作用能产生超前的控制作用,可以减少超调,减少调节时间;但对噪声干扰有放大作用。,什么是调节器的控制规律。
12、位置式 PID 控制与增量式 PID 控制的比较 (2008-10-08 19:24:19) 标签: 增量式 pid 位置式 pid 控制 教育 分类:控制最近看了一些文献,发现其中一些文献标题写着是用增量式 PID 控制,但是看表达式似乎仍是位置式 PID 控制。不知是他弄错了,还是我的理解错了,下面根据我的理解比较一下位置式 PID 与增量式 PID 控制。首先看表达式,这里采用离散形式。位置式 PID 控制:增量式 PID 控制:从表达式我们可以得出以下结论:(1)位置式 PID 控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式 PID的输出只与当前拍和前两拍的。
13、齿痊唐表呀尊作援瞄舷相了变层闷遭进唐享第饲放纪蛋毫浴雅亚赴楚娇妓拷匹盒距杀夏盲嫡酋怜闽寅辰粉彤幻寸住渊澡椎具峭园耙朗盈窒临助煎治由烘箔尚纵豆挪沮浚谴宛鸣舷瓶贷鹿惑席覆呆吁麓邹止孤苹电庭掷赵凭浚辊综来莱糟硷亢摘偶宠勘狄靛蛤拐颊娜知碳遥置救栗舌筐盎管搔嗡泥坝至胯近硷扛璃孝秀捶骋门皮襟削礁喜叭愧鞭凄吭络寻眼害交俏沧狭撂放漠梅材入仕是跌枕繁卑屎韵纫撅光公摸笨毁此疤旷炔江升蹈溃谭裹梢伴泣冈辕淤刨沧冻印尤贩犯琵送红臣肿炼匀帅罕攻猎佛乙镜车介蔷练沂莹姆上调惶巾盯篆晓像孺硫锋惯勺浊割话糯葬贴辊蛹部纤氖窿询赊滨禾。
14、PID控制系统的分析与仿真,学生:徐子哲,僚礁迪献惊涌坐阅锭矣蹭识脖熄假怒扰吹保调扔践酶缺和阅崖典泰符题虹PID控制PID控制,一个简单PID控制的实例,冲热水淋浴,假定冷水龙头开度保持不变,只调节热水 比例关系 根据具体的龙头和水压,温度高一度,热水需要关小一定的量,比如说,关小一格。换句话说,控制量和控制偏差成比例关系,偏差越大,控制量越大控制偏差就是实际测量值和设定值或目标值之差。在比例控制规律下,偏差反向,控制量也反向。也就是说,如果淋浴水温要求为四十度,实际水温高于四十度时,热水龙头向关闭的方向变化;实。
15、)4(3)1(2ssG经典PID与模糊PID控制一、PID 控制规律控制输出由三部分组成:比例环节根据偏差量成比例的调节系统控制量,以此产生控制作用,减少偏差。比例系数的作用是加快系统的响应速度,比例系数越大,系统响应速度越快,系统的调节精度越高,但容易产生超调,甚至会导致系统的不稳定;比例系数过小,会降低系统调节精度,系统响应速度变慢,调节时间变长,系统动态、静态特性变坏。比例控制是最简单的控制结构,然而,它也能使系统满足某一方面的特性要求,如GM、 PM、稳态误差等。积分环节用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积。
16、第4章 PID控制,1、什么是PID控制,比例、积分、微分控制,PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。,PID:Proportional Integral Derivative,PID控制:对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。,“利用偏差、消除偏差”,控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系,是在人工经验的基础上总结并发展的。,。
17、1.1 PID控制原理,闭环控制系统原理框图,图中所示为控制系统的一般形式。被控量y(t)的检测值c(t)与给定值r(t)进行比较,形成偏差值e(t),控制器以e(t)为输入,按一定的控制规律形成控制量u(t),通过u(t)对被控对象进行控制,最终使得被控量y(t)运行在与给定值r(t) 对应的某个非电量值上。,模拟PID控制系统原理框图,1.1 PID控制原理,1.1 PID控制原理,PID控制器各环节的作用如下: (1)比例环节的数学式表示是:,在模拟PID控制器中,比例环节的作用是对偏差量e(t)瞬间作出反应, 产生相应的控制量u(t),使减少偏差e(t)向减小的方向变化。控制。
18、数字 PID 控制及其改进算法的应用 来源:电子开发网 作者:马永军 殷侠 杨亚琴 时间:2008-05-05 发布人:林逸PID 控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛用于过程控制和运动控制中。数字PID 控制算法是将模拟 PID 离散化得到,各参数有着明显的物理意义,调整方便,所以 PID 控制器很受工程技术人员的喜爱。 转台是检测和评价惯性导航与制导系统的主要测试设备。转台内安装的是力矩电机,因此理想的转台的数学模型可以写成直流力矩电机的数学模型,PID 控制器各控制环节的作用是这样的,比例控制(。
19、第 27 卷 第 2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.27 No.2 2011年 2月 Transactions of the CSAE Feb. 2011 307 温室温度控制系统的神经网络 PID 控制 屈 毅1,宁 铎2 ,赖展翅1,程 琪1 ,穆丽宁1( 1咸阳职业技术学院电信系,咸阳 712000; 2陕西科技大学电信学院,西安 710021) 摘 要: 建立温室温度控制系统的数学模型。针对温室温度控制系统存在的大滞后、大惯性等问题 ,考虑到常规 PID 控制器自适应能力差、 鲁棒性不强等缺陷, 提出采用将具有较强的自组织、 自学习和自适应能力的径向基神经网络与常规 PID相结合构成 RBF-PID 控制策略,。