1、by 张建辉， 韩鹏排版 在RAPID程序中，静态的WorldZone不能被解除并再次激活，或者进行擦除。 在RAPID程序中，临时的WorldZone可以被解除（ WZDisable），再次激活（ WZEnable）或者擦除（ WZFree）。 语法： WZDOSet Temp | Stat, WorldZone:= Inside | Before , Shape:=, Signal:=, SetValue:=; 相关信息： 相关信息 参看 World Zones RAPID参考手册RAPID概述运动和I/O原理World Zone部分 World Zone形状 第1004页shapedat
2、aWorld Zone形状数据部分 临时WorldZone 第1045页wztemporary临时WorldZone数据 静态WorldZone 第1043页wzstationary静态WorldZone数据 定义球形World Zone 第636页WZSphDef定义球形World Zone。 定义箱体形状的World Zone 第611页WZBoxDef定义箱体形状的World Zone。 定义圆柱形状World Zone 第613页WZCylDef定义圆柱形状的World Zone。 定义关节home位的World Zone 第625页WZHomeJointDef定义关节home位的Wo
3、rld Zone。 激活WorldZone限位监视 第633页WZLimSup激活WorldZone限位监视 信号进入水平 技术参考手册系统参数I/O主题信号类型进入等级部分 1.231WZEnable激活临时WorldZone监视 用途： WZEnable（WorldZone使能）用来重新激活对临时WorldZone的监视，该WorldZone之前定义用来停止运动或者设定输出。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 VAR wztemporary wzone; PROC by 张建辉， 韩鹏排版 WZLimSup Temp, wzone, volume; MoveL p_pick,
4、v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p_place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone; MoveL p_home, v200, z30, tool1; ENDPROC 当往p_pick移动的时候，检测到机器人TCP的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。当进入p_place的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home的时候重新激活。 项目： WZEnable WorldZone WorldZone： 数据类型：wztemporary wztemporary类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone
5、的标识符。 程序执行： 临时WorldZone被再次激活。注意，当创建WorldZone的时候，它是自动激活的。如果被WZDisable指令解除后，它只是需要重新激活。 限制： 只有临时的WorldZone可以被解除或者再激活，静态的WorldZone总是激活的。 语法： WZEnable WorldZone:=; 相关信息： 相关信息 参看 World Zones RAPID参考手册RAPID概述运动和I/O原理World Zone部分 World Zone形状 第1004页shapedataWorld Zone形状数据部分 临时WorldZone数据 第1045页wztemporary临时
6、WorldZone数据 激活WorldZone限位监视 第633页WZLimSup激活WorldZone限位监视 激活World Zone数字输出设置 第617页WZDOSet激活World Zone来设置数字输出。 解除WorldZone 第615页WZDisable解除临时WorldZone 擦除WorldZone 第623页WZFree擦除临时WorldZone监视 by 张建辉， 韩鹏排版 1.232WZFree擦除临时WorldZone监视 用途： WZFree（WorldZone释放）用来擦除临时WorldZone的定义，之前定义用来停止运动或者设定输出的。 基本范例： 该指令的基
7、本范例说明如下： 例1 VAR wztemporary wzone; PROC WZLimSup Temp, wzone, volume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p_Place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone; MoveL p_home, v200, z30, tool1; WZFree wzone; ENDPROC 当往p_pick移动的时候，检测到机器人TCP的位置，所以它不能够进入指定的wzone空间。当往p_place移动的时候，该监视没有执行，但是在往p_hom
8、e移动之前重新激活该监视。到达p_home之后，WorldZone的定义被擦除。 项目： WZFree WorldZone WorldZone： 数据类型：wztemporary wztemporary类型的变量或者恒量，包含要擦除的world zone的标识符。 程序执行： 临时world zone首先被解除，然后它的定义被擦除。一旦擦除，临时world zone不能被重新激活也不能被解除。 限制： 只有临时world zone可以被解除、重新激活或者擦除，静态world zone通常都是激活的。 语法： WZFree WorldZone:=; by 张建辉， 韩鹏排版 相关信息： 相关信息
9、 参看 World Zones RAPID参考手册RAPID概述运动和I/O原理World Zone部分 World Zone形状 第1004页shapedataWorld Zone形状数据部分 临时WorldZone数据 第1045页wztemporary临时WorldZone数据 激活WorldZone限位监视 第633页WZLimSup激活WorldZone限位监视 激活World Zone数字输出设置 第617页WZDOSet激活World Zone来设置数字输出。 解除WorldZone 第615页WZDisable解除临时WorldZone 激活WorldZone 第621页WZE
10、nable激活临时WorldZone监视 1.233WZHomeJointDef定义关节home位的WorldZone 用途： WZHomeJointDef（World Zone home关节定义）用来为机器人和外部轴在关节坐标中定义一个world zone，用来作为一个Home或者服务位置。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 VAR wzstationary home; PROC power_on( ) VAR shapedata joint_space; CONST jointtarget home_pos := 0, 0, 0, 0, 0, -45, 0, 9E9, 9E9,
11、 9E9, 9E9, 9E9 ; CONST jointtarget delta_pos := 2, 2, 2, 2, 2, 2, 5, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9 ; WZHomeJointDef Stat, home Inside, joint_space, do_home, 1; ENDPROC 定义并激活一个静态world zone home，当所有机器人轴和外部轴extax.eax_a在程序执行或者点动过程中处于关节位置home_pos（每一个轴在+/-delta_pos 范围内）， home把信号do_home设为1。Shapedata类型的数据变量joint_
12、space用来从指令WZHomeJointDef指令传送到WZDOSet指令。 项目： WZHomeJointDef Inside | Outside Shape MiddleJointVal DeltaJointVal Inside： 数据类型：switch by 张建辉， 韩鹏排版 定义MiddleJointVal +/- DeltaJointVal范围内的关节空间。 Outside： 数据类型：switch 定义MiddleJointVal +/- DeltaJointVal范围外的关节空间（反关节空间）。 Shape： 数据类型：shapedata 存储定义的关键空间的变量（系统的私有
13、数据private）。 MiddleJointVal： 数据类型：jointtarget 关节坐标系中即将定义的关节空间的中心位置。为每一个机器人轴和外部轴指定（对于旋转轴来说单位是度数，对于线形轴来说单位是毫米）。在绝对关节中指定（对于外部轴来说，不是在偏移坐标系EoffsSet-EoffsOn中）。对于某些轴来说9E9就是说轴不应该去理会。在编程中，不激活的外部轴也会给出9E9。 DeltaJointVal： 数据类型：jointtarget 在关节坐标系中，从关节空间的中心位置算起的+/-偏移位置。对于每一个要管理的轴来说，该数值必须大于0。 下图说明旋转轴的关节空间的定义。 下图说明了
14、线性轴的关节空间的定义。 程序执行： 关节空间的定义存储在 shapedata 类型的变量中（项目 Shape），以后在 WZLimSup或者 WZDOSet 指令中使用。 如果和WZHomeJointDef指令一起还使用了WZDOSet，当所有带关节空间监视的、激活的轴即将进入或者已经进入关节空间的时候，才能设置数字输出信号。 如果和关节空间以外WZHomeJointDef（项目Outside）指令一起还使用了WZLimSup，当任何一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。 如果和关节空间内WZHomeJointDef（项目Inside）指令一起还使用了WZLimSup
15、，当最后一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。这就是说，一个或者几个轴，但不是所有监视的、激活的轴可以同时位于关节空间内。 当执行ActUnit或者DeactUnit指令来激活或者解除机械单元的时候，HOME位或者工作区域限制位的管理by 张建辉， 韩鹏排版 状态将被更新。 限制： 只有激活的机械单元和他的激活的轴在world zone激活的时间段内 3.44shapedataWorld Zone 形状数据 用途： Shapedata用来描述World Zone的几何形状。 描述： World Zone可以定义为四个不同的几何形状： l 直立的箱体，所有的边都平行于wo
16、rld坐标系，由WZBoxDef指令定义。 l 一个球体，由WZSphDef指令定义。 l 一个圆柱体，平行于world坐标系的z轴，由WZCylDef指令定义。 l 机器人和/或外部轴的关节的一个空间区域，由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定义。 World Zone的几何形状由预览指令中的一个定义，World Zone的动作由指令WZLimSup和WZDOSet定义。 基本范例： 该数据类型的基本范例说明如下： 例1 VAR wzstationary pole; VAR wzstationary conveyor; PROC VAR shapedata vol
17、ume; WZBoxDef Inside, volume, p_corner1, p_corner2; WZLimSup Stat, conveyor, volume; WZCylDef Inside, volume, p_center, 200, 2500; WZLimSup Stat, pole, volume; ENDPROC 定义了一个箱体形状的conveyor，并且该区域的监视已经激活。一个圆柱形状的pole也已经定义，此区域的管理也已经激活。如果机器人到达以上区域中的一个，运动将被停止。 特征： by 张建辉， 韩鹏排版 Shapedata是一个非数值的数据类型。 相关信息： 相关
18、信息 参看 World Zones RAPID参考手册RAPID概述运动和I/O原理World Zone部分 定义圆柱形状World Zone 第613页WZCylDef定义圆柱形状的World Zone。 定义球形World Zone 第636页WZSphDef定义球形World Zone。 定义箱体形状的World Zone 第611页WZBoxDef定义箱体形状的World Zone。 定义关节home位的World Zone 第625页WZHomeJointDef定义关节home位的World Zone。 定义关节限位的World Zone 第629页WZLimJointDef定义关节限位的World Zone。 激活World Zone限位管理 第633页WZLimSup激活World Zone限位管理。 激活World Zone数字输出设置 第617页WZDOSet激活World Zone来设置数字输出。
