1、第二天 YSR MOTOMAN,机器人培训,操 作 篇,2 机器人的坐标系,2.1 控制组与坐标系 2.1.1控制组的名称,2 机器人的坐标系,2.1.2 坐标系 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。 直角坐标系：不管机器人处于什么位置，机器人前端均沿机器人的x，y，z轴平行移动。 圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。 用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。 示教线坐标：从2个步骤和机器人的Z轴方向设定 XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用
2、于弧焊。,2 机器人的坐标系,2.2 基本操作2.2.0.1 安全确认: 在操作前，请务必阅读DX200使用说明书的第一章“安全”，确认机器人操作系统不会给操作人员及设备周围带来危险。2.2.0.2 选择示教模式: 将示教编程器的模式切换到示教模式。2.2.0.3 选择控制组: 当系统有多个控制组或协作系统（可选）时，首先要选择所要操作的目标控制组。已登录多个机器人、基座、工装时，通过切换机器人切换或转换外部轴切换来切换控制组。另外，在选择程序后，该程序中所登录的控制组就会成为操作对象。对于编辑程序中登录的控制组，可通过机器人切换或外部轴切换进行切换。 2.2.0.4 选择坐标系: 按下坐标，
3、选择操作对象的目标系。关节直角（圆柱）工具用户示教线坐标（只限于弧焊用）每按一次键，都会进行切换。,2 机器人的坐标系,2.2.0.5 选择速度: 按下手动速度高或低，选择轴操作时的速度。该速度在操作下一步或后退时也有效。2.2.0.6 开启伺服: 按下伺服准备（伺服开启的 LED 灯闪烁）握住使能开关（伺服开启的 LED 灯亮起） 2.2.0.7 轴操作: 再次确认机器人周边是否安全。在此状态下，按下轴操作键，机器人轴就会根据已选择的控制组、坐标系、手动速度、轴操作键进行动作。控制组、坐标系和轴的动作关系请参照“2.3 坐标系和轴操作” 。 2.2.0.8 高速键: 同时按下轴操作键和高速键
4、时，机器人将以高速进行动作。,2 机器人的坐标系,2.3 坐标系和轴操作直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的设置选择示教条件-选择“直角/圆柱”按【选择】键,2 机器人的坐标系,2.3.1 关节坐标系在连杆坐标系中，可单独操作机器人的各轴。若对无轴机器人按下轴操作键时，机器人将不会进行任何轴动作。,2 机器人的坐标系,2.3.2 直角坐标系在直角坐标系中，机器人平行于本体轴的X轴、Y轴和Z轴进行动作。下图所示各轴动作。,2 机器人的坐标系,2.3.3 圆柱坐标系在圆柱坐标系中，机器人围绕本体轴的Z轴作旋转运动，或和Z轴作直角平行运动,2 机器人的坐标系,2.3.4 工具坐标系在工具坐标系中，机器
5、人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。,2 机器人的坐标系,工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。,2 机器人的坐标系,2.3.4.1 工具的选择,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,工具校验 工具校验（装新工具前必须进行校验） 工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教 进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐
6、标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,控制点的确认,2 机器人的坐标系,校验数据的清除,2 机器人的坐标系,选择工具号码,2 机器人的坐标系,2.3.5 用户坐标系：在用户坐标系中，将机器人动作区域中的任意位置设定任意角度的XYZ直角坐标系，机器人平行于这些轴做运动。 最多可登录63 个用户坐标系,2 机器人的坐标系,2.3.5.1 用户坐标的选择 在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。1. 按下坐标，选择用户坐标系。每次按坐标，关节直角工具用户的顺序会改变。请在状态栏中确认。2. 按下转换+坐标。显示用户坐标序号选择画面。3. 选择目标用户坐标号。,2 机器人的坐标系,2.
7、3.5.2 用户坐标使用示例：若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。,2 机器人的坐标系,用户坐标的设定用户坐标的定义ORG、XX、XY 为三个定义点。,2 机器人的坐标系,用户坐标的设定 用户坐标文件的选择,2 机器人的坐标系,用户坐标的示教,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,用户坐标数据的清除,2 机器人的坐标系,用户坐标系号码的选择,2 机器人的坐标系,2.3.6 外部轴：在控制组上选择基座或工装后即可进行操作。2.3.7 固定控制点操作：固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。可在关节以外的坐标系中进行此操作。,2 机器人的坐标系,2 机器人的
8、坐标系,操作固定控制点的机器人时，各手腕轴的旋转会因所选坐标系的不同而不同。直角圆柱坐标系 以本体轴的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。工具坐标系 以工具坐标系的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。,2 机器人的坐标系,用户坐标 以用户坐标的X、Y、Z轴为基准作旋转运动。2.3.7.1 更改控制点操作 工具前端位置（控制点）即为轴操作的对象，在工具文件中，作为从法兰盘面的距离进行登录。更改控制点操作是指在登录多个工具时，选择目标工具（“参照2.3.4.1工具的选择”）进行更改控制点的轴操作。此操作可在关节以外的坐标系中进行。 更改控制点后的轴操作方式和固定控制点不变的轴操作方式相同。,3 示教,3.1
9、示教前的准备 为确保安全，请在示教前实施以下作业。 3.1.1 急停键的确认：确认急停按钮工作是否正常 3.1.2示教模式下的安全保障：为确保安全，在示教时，必须将示教编程器上的模式键设定为TEACH。设定为TEACH后，即使误按START或者从外部输入了启动信号，机器人也不会进入再现模式。3.2 示教 3.2.1 示教画面,3.示教,3.2.2 插补方式与再现速度的种类 机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。 关节插补 机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。（转换+光标）直线插补用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。 （转
10、换+光标）,其他用途,弧焊用途,3. 示教,圆弧插补 单一圆弧连续圆弧,3. 示教,3.示教,自由曲线插补 单一自由曲线连续自由曲线,3.示教,登录移动命令,3. 示教,设定位置等级 位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。编辑 “显示位置等级”（带*则已设定位置等级）,3. 示教,3. 示教,经过点 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0输入参考点命令 参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP 来表示 输入定时命令:TIMER 定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。,3
11、示教,3.3 确认程序点 3.3.1 前进/ 后退操作 前进 : 机器人按程序点号顺序移动。只按 前进 键时只执行移动命令。同时按 联锁+ 前进 键时，执行所有的命令。同时按 转换+ 前进 键时，连续执行移动命令，不执行作业命令。 后退 : 机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。 前进/ 后退操作的注意事项 前进运动后退运动,3 示教,前进/ 后退的圆弧运动:向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。中途停止前进/后退操作，执行轴操
12、作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。,前进/ 后退的自由曲线运动 向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。 自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。 中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。 根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相 等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。 中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点
13、以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。 用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。,3. 示教,3.3.1.3 向参考点移动 确认示教的参考点位置时，按照以下操作移动机器人到参考点。1. 移动光标到想要确认的参考点命令的一行2. 按下参考点+前进机器人移向参考点。 3.3.1.4 试运行试运行是指示教模式下能够模拟再现动作的功能。这个方便确认连续轨迹和各命令的动作。 再现模式下的再现动作有如下的不同点。进行试运行时，请确认机器人附近是否有障碍物。,
14、3 示教,机械锁定运行：“机械锁定运行”设定为有效时，可在机器人停止运动的状态下，执行前进/后退动作或试运行，确认有关输入输出状态。,3 示教,3.4 修改程序点 3.4.1 要修改的程序内容画面的显示 当前调出的程序新调出的程序,3 示教,3.4.2 插入移动命令,3 示教,3 示教,3.4.3 删除移动命令,3 示教,3.4.4 更改移动命令 3.4.4.1 更改位置数据,3 示教,3.4.4.2 更改插补方法,3 示教,3.4.5 复原操作（WDO功能）,3. 示教,3.4.6 修改参考点命令,3.示教,3.4.7 修改定时命令,3 示教,3.5 修改程序 3.5.1 程序的调出1. 选
15、择主菜单中的【程序内容】2. 选择【程序选择】 显示程序一览表。3. 选择要调出的程序 3.5.3 程序信息画面注 ：第2和8项能改。 （8） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑，“关”可以进行修改；单独的程序或相关程序显示“完成”，部分COMS不显示完成。,3 示教,程序内容画面1.地址区：显示行号的区域。 2.命令区：显示命令，附加项，注视的区域，可以进行编辑。显示在地址栏的 步骤序号 登录在各个步骤上的工具序号,3 示教,命令位置画面1.插补：显示插补方式。2.速度：显示再现速度。3.命令值:显示示教的工具文件号与位置数据。4.当前值：显示
16、机器人当前的工具文件号与位置数据。,3 示教,程序容量画面3.6 命令编辑1.光标在地址区：可进行命令的插入，删除，修改。 2.光标在命令区：可进行已输入命令的附加项数据的插入，删除，修改。,3. 示教,3.6.1 命令组的说明 按 命令一览 键 显示命令组一览对话框。,3. 示教 3.6.2 命令的追加,3. 示教,3. 示教,3. 示教,3.6.3 命令的删除,3. 示教,3.6.4 命令的修改,3. 示教,3. 示教,3. 示教,3.6.5 修改附加项的数据,3. 示教,3.6.6修改附加项,3 示教,3.6.7 追加附加项,3. 示教,3. 示教,3.6.8 删除附加项,3. 示教,3
17、. 示教,3.7 程序的编辑 复制 : 把指定的内容复制到编辑缓冲区。 剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。 粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。 反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序（P4-52,用上次的速度）。 轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。（速度一样）,3 示教,3.7.1 选择范围,3 示教,3.7.2 复制,3 示教,3.7.3 剪切,3示教,3.7.4 粘贴,3.示教,3.7.5 反转粘贴,3 示教,3.7.6行注释化： 可以以一行为单位对程序行进行注释。对行注释化，可以在执行程序时从执行
18、对象中排除。 错误：2371：NOP和END不能进行禁止编辑/注释化。 1，移动光标到要注释的行。 移动光标到右侧。 2，按下转换+选择 进入行选择状态。 3，选择菜单中的【编辑】【注释化】 4，选择的行被注释化。 选择的行前面显示“/”。 需多行注释化时，在需注释化段落第一行进入行选状态，光标向下选择此段落,3 示教,注释化解除：选择已经注释化行，再选择一次编辑菜单内【*注释化】行注释化全部解除,3 示教,3.7.7 各行禁止编辑 可以对各行设定禁止编辑。禁止编辑的行，可以防止内容被更改。 对禁止编辑的行更改、删除、选择、剪切等编辑操作时，会显示信息“错误1011：此行被设定禁止编辑”。 对
19、包含禁止编辑行的程序进行平行转换等程序变换时，禁止编辑行不会变换。 错误：2371：NOP和END不能进行禁止编辑/注释化。 1，移动光标到要禁止编辑的行。 移动光标到右侧。 2，按下转换+选择 进入行选择状态。 3，选择菜单中的【编辑】【禁止编辑行】 4，选择的行被禁止行编辑。 选择的行前面显示“X”。 需多行禁止编辑行时，在需注释化段落第一行进入行选状态，光标向下选择此段落,3 示教,禁止编辑解除：选择已经禁止行编辑的行，选择菜单中的【编辑】【* 禁止编辑行】行禁止编辑全部解除,3.示教,3.9 其他程序编辑功能 3.9.1 再现速度的编辑 按再现速度的种类修改相对当前速度比例修改 （指定相对当前速度的1% 至 200%）,3. 示教,3. 示教,根据TRT 改变再现速度（根据时间修改速度）,3. 示教,3. 示教,3.9.2 插补方式的编辑（第二种方法）,3. 示教,3. 示教,3.9.12 搜索,3. 示教,行搜索,3. 示教,程序点搜索,3. 示教,标号搜索,3. 示教,命令搜索,3. 示教,附加项搜索,3.示教,
