1、问题：车底盘距路面的高度为什么不同？,问题：汽车刹车时，前轮和后轮哪个容易“抱死”？,车轮防抱死装置ABS: Anti-Brake System,静止,旋转,如何求轴承的约束力？,第十五章 达朗伯原理(动静法),15-1 质点的达朗伯原理,设质量为m的质点在主动力 和约束反力 的作用下运动。,则有,改写上式,令,质点的惯性力,于是,质点的达朗伯原理（动静法）,惯性力的大小:,惯性力不是作用在质点上的，而是作用在施力物体上,方向:,与加速度相反,主动力+约束力+惯性力=动平衡力系,直角坐标系:,自然坐标系:,质点的达朗伯原理,作用在质点上的主动力、约束力与惯性力构成一平衡力系。,例15-1: 飞
2、球调速器以等角速度转动，已知:重锤重P，飞球A、B均重G，各联杆长l。求:A、B在转动时的张角。,惯性力:,A:,C:,得:,得:,解:,对质点系中每一个质点应用质点的达朗伯原理：,系统中每一个质点在主动力、约束反力和惯性力的作用下处于平衡，则整个系统的主动力、约束反力和惯性力相当于一组平衡力系。,平衡力系的平衡条件是：,主矢：,主矩（向简化中心O）：,质点系达 朗伯原理,15-2 质点系的达朗伯原理,直角坐标投影式：,应用静力学写平衡方程的方法求解质点系的动力学问题，这种方法称为动静法。,例152 已知： ，求A、B的约束力。,解：,附加动反力： 由于运动引起的约束力,例15-3: 在滑轮机
3、构中,物块A重P1=1kN,物块B重P2=0.5kN,求:轴承处的反力.,解:,整体,例15-4：飞轮重P，半径为R，在水平面内以匀角速度转动，轮辐质量不计。求:轮缘横截面的张力。,解:,15-3 质点系惯性力系的简化,一、一般质点系的惯性力系简化,惯性力主矢：,惯性力主矢与简化中心的选择无关,惯性力主矩：,向固定点o简化：,惯性力主矩与简化 中心的选择有关,若向质心C简化：,二、刚体的惯性力系简化,1、平动刚体：,刚体作平动时，惯性力系向质心C简化， 得到作用在质心上的一个合惯性力。,2、定轴转动刚体：,即,主矢：,主矩：,主矢：,向质心C简化,向质心C简化,主矩：,3、平面运动刚体,即,主矢：,向轴心O简化,向质心C简化,主矢：,主矩：,主矩：,例15-5：重W的轿车，以速度v行驶，因刹车制动，车滑行一段S才停车。求:前、后轮的法向反力。,解:,当 a=0,作减速运动:,故刹车时 FNAFNB, 车头下沉,
