1、工业自动化仪表与过程控制,陕西科技大学造纸学院,主编：张根宝 出版社：西北工业大学,课程特点,课程内容涵面广,自动控制原理,检测技术,控制仪表及装置,过程计算机控制,化工过程控制工程,集散控制系统,内容以叙述性为主，理论推导较少,化工仪表及自动化例题习题集 厉玉鸣 化学工业出版社 工业过程仪表与控制 陈诗涛 轻工业出版社 自动控制原理 李友善 国防工业出版社 化工测量仪表 盛克仁 化学工业出版社 控制仪表及装置 吴勤勤 化学工业出版社 化工过程控制工程 王骥程 化学工业出版社 过程控制工程 邵裕森 机械工业出版社 计算机过程控制系统 刘宝坤 机械工业出版社 过程计算机控制 王锦标 清华大学出版
2、社,参考文献,第一章,过程控制系统 基本概念,过程控制系统的发展状况及特点,生产过程自动控制,自动控制技术在工业、农业、国防和科学技术现代化中起着十分重要的作用，自动控制水平的高低也是衡量一个国家科学技术先进与否的重要标志之一。随着国民经济和国防建设的发展，自动控制技术的应用日益广泛，其重要作用也越来越显著。,生产过程自动控制（简称过程控制）是自动控制技术在石油、化工、电力、冶金、机械、轻工、纺织等生产过程的具体应用，是自动化技术的重要组成部分。,过程控制系统的发展状况及特点,过程控制系统发展状况,20世纪40年代手工操作状态，只有少量的检测仪表用于生产过程。 20世纪40年代末50年代 过程
3、控制系统：多为单输入、单输出简单控制系统 自动化仪表：采用的是基地式仪表和部分单元组合仪表（气动型和电动型）； 控制理论：以反馈为中心的经典控制理论,过程控制系统的发展状况及特点,20世纪60年代： 过程控制系统：串级、比值、均匀、前馈和选择性等多种复杂控制系统。 自动化仪表：单元组合仪表（气动型和电动型）成为主流产品。60年代后期，出现了专门用于过程控制的小型计算机，直接数字控制系统和监督计算机控制系统开始应用于过程控制领域。 控制理论：出现了以状态空间方法为基础，以极小值原理和动态规划等最优控制理论为基本特征的现代控制理论,传统的单输入单输出系统发展到多输入多输出系统领域。,控制理论：形成
4、了大系统理论和智能控制理论。模糊控制、专家系统控制、模式识别技术,20世纪7080年代,过程控制系统：最优控制、非线性分布式参数控制、解耦控制、模糊控制,自动化仪表：气动型和电动型，以微处理器为主要构成单元的智能控制装置。集散控制系统（DCS）、可编程逻辑控制器 (PLC) 、工业PC机、和数字控制器等，已成为控制装置的主流。,过程控制系统的发展状况及特点,过程控制系统的发展状况及特点,控制理论：人工智能、神经网络控制,20世纪90年代至今：信息技术飞速发展,过程控制系统：管控一体化现场，综合自动化是当今生产过程控制的发展方向。,自动化仪表：总线控制系统的出现，引起过程控制系统体系结构和功能结
5、构上的重大变革。现场仪表的数字化和智能化，形成了真正意义上的全数字过程控制系统。各种智能仪表、变送器、无纸纪录仪,过程控制系统的发展状况及特点,过程控制系统特点,生产过程的连续性 在过程控制系统中，大多数被控过程都是以长期的或间歇形式运行，在密闭的设备中被控变量不断的受到各种扰动的影响。 被控过程的复杂性 过程控制涉及范围广，被控对象较复杂 控制方案的多样性 过程控制系统的控制方案非常丰富,自动化技术的应用范畴,宇航方面：同步卫星（随动控制系统）卫星的发射与回收（神州5号飞船，航天飞机）自动关机、点火系统 军事方面：火炮自动点火、巡航导弹 其他方面：农业（病虫害防治、专家系统）社会科学（计划生
6、育，人口增长模型） 现代管理：办公自动化 工业生产：自动车床、加热炉、发酵罐,过程控制的主要内容,自动检测系统 利用各种检测仪表对工艺参数进行测量、指示或记录 自动信号和联锁保护系统自动信号系统：当工艺参数超出要求范围，自动发出声光信号联锁保护系统：达到危险状态，打开安全阀或切断某些通路，必要时紧急停车,自动操纵及自动开停车系统自动操纵系统：根据预先规定的步骤自动地对生产设备进行某种周期性操作自动开停车系统：按预先规定好的步骤将生产过程自动的投入运行或自动停车 自动控制系统：利用自动控制装置对生产中某些关键性参数进行自动控制，使他们在受到外界扰动的影响而偏离正常状态时，能自动的回到规定范围。,
7、过程控制的主要内容,过程控制系统的组成,过程控制系统,检测元件（装置）,控制器,执行器（装置）,检测被控制的物理量,将设定值与测量信号进行比较，求出它们之间 的偏差,然后按照预先选定的控制规律进行计 算并将计算结果作为控制信号送给执行装置,作用是接受控制器的控制信号，直 接推动被控对象，使被控变量发生 变化,过程控制系统的两种表示形式,方框图,方框、信号线、比较点、引出点,组成,控制系统或系统中每个环节的功能和信号流向的图解表示,带有输入输出信号的方框 比较点 分支点,绘制方框图注意事项,过程控制系统的两种表示形式,通过测量变送装置将被控变量的测量值送回到系统的输入端,反馈,负反馈,正反馈,过
8、程控制系统的两种表示形式,连接线,通用的仪表信号线和能源线的符号是细实线。连接线表示相连及交叉时，可采用图（a）（b）形式。在复杂系统中，当有必要表明信息流动方向时，应在信号线符号上加箭头,如图(c)所示。,(a) (b) (c),过程控制系统的主要类型,闭环控制系统,指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的控制系统。,闭环控制系统的优点：,不管任何扰动引起被控变量偏离设定值，都会 产生控制作用去克服被控变量与设定值的偏差。,闭环控制系统的缺点：,由于闭环控制系统的控制作用只有在偏差出现后才产生，当系统的惯性滞后和纯滞后较大时，控制作用对扰动的克服不及时，从而使其控制质量大大降低。,过
9、程控制系统的主要类型,闭环控制系统分类,根据设定值分为定值控制系统，随动控制系统和程序控制系统。,定值控制系统,特点：设定值是固定不变的闭环控制系统称为定值控制系统。,作用：克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺要求的数值上,过程控制系统的主要类型,随动控制系统,特点：设定值是一个未知的变化量的闭环控制系统称为随动控制系统。,作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化,自动平衡电位差计的方框图,过程控制系统的主要类型,程序控制系统,特点：设定值是变化的，且按一定时间程序变化的时间函数,程序控制系统可以看成是随动控制系统的特殊情 况，其分析研究方法与随动控制系统相同。,作用：以一定的精度跟随设定值的
10、变化而变化,过程控制系统的性能指标及要求,常见典型信号,阶跃信号、斜坡信号、脉冲信号、加速度信号和正弦信号等。,阶跃信号,数学表达式为：,当A=1时称为单位阶跃信号。,特 点,易产生 对系统输出影响大 便于分析和计算,在阶跃信号作用下，被控变量随时间的变化有以下几种形式,1.发散振荡过程曲线所示,5.非振荡发散过程曲线所示,3.等幅振荡过程曲线所示,4.衰减振荡过程曲线所示,2.非振荡衰减过程曲线所示,过程控制系统的性能指标及要求,过程控制系统的性能指标及要求,在比较不同控制方案时，应首先规定评价控制系统的优劣程度的性能指标，一般情况下，主要采用以阶跃响应曲线形式表示的质量指标。 控制系统最理
11、想的过渡过程应具有什么形状，没有绝对的标准，主要依据工艺要求而定，除少数情况不希望过渡过程有振荡外，大多数情况则希望过渡过程是略带振荡的衰减过程。,在阶跃信号作用下常以下面几个特征参数作为质量指标。 衰减比这是表示衰减过程响应曲线衰减程度的指标。数值上等于同方向两个相邻波峰值之比，即：B:B 显然:n=1为等幅振荡；n1为衰减振荡。 为保持系统有足够的稳定程度，工程上常取衰减比为4:110:1。 峰值时间tp峰值时间是指过渡过程曲线达到第一个峰值所需要的时间。Tp愈小表明控制系统反应愈灵敏。这是反映系统快速性的一个动态指标。,(3)过渡时间ts过渡时间是指控制系统受到扰动作用后，被控变量从过渡状态恢复到新的平衡状态所经历的最短时间。 最大偏差A对于一个稳定的定值控制系统来说，最大偏差是指被控变量第一个波峰值与设定值的差。,余差C余差是指过渡过程终了时，新稳态值与设定值之差。它是反映控制系统控制精度的静态指标，一般希望它为零或不超过工艺设计的范围。,
