1、5 1 3 19 9 5 M9、 kJo u rn a l o fV i b a rti o n , M e a s u r e m e n t S C A R A Be7。M :5 23 d:S C A R A AZw u Bq.00A l Tl l0aIC Ia1 5 10lA Z -A 3BV L0 0 1A 4 S 2BC Z00BS -C 0000B10aZ C ZaZS Zd 210010h01 .0, .+0T ZBA I A Z -T 3BT Z A 3 T 4BT 3 A 4 -5 1 2 0BC 1 2 00B10 05 1: 0BCB2 00B10 05 1;BC l-O
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6、a Z C Z + lm 4 ( R Z + r Z )= 0 , D 1 4 4( R z + r Z )_T r a c e l , , l m , a Em , a a , , Em , a ,D 2, . _ 、= J = =l l r 2 1+ m 3 a , a Z C Z + m 4 a+ m 4 a l a ZC : + 1m ( R Z+ r Z )D 2 3 = 0 , D Z ; = ( R Z + r Z ) , D 3 1 = D 3 2 = D 3 4 = 0 1 , , . 。 、 L, Bm 4 s E ,42 - ( R Z+ r Z ), D 3 = 0/
7、9 _ D ij f D ikjD l l lBD l l 2BT ( ZJ #)B。T ( J ,)-Bm Z a l a Z S Z - m 3 a l a Z S Z - m 4 a l a ZS Z1=) 。=B=m Z 3BV4 1 d i-2:YID 1 2 1B T r a 。 e , ,Bm Z。 l a : 5 2B, 3 a , a : 5 2B; a Z s ZP z 2 11 .1 1 1 . , 。 _m Z Em , Em )“ a , 。 2BL, , ”B(m Z + m 3 + m 4 )B5 2(m Z+ m 3 + m 4 )B5 2B” ! 2 2uWT
8、B(J ,T r a c eR、!D z2 2 =D 2 1 1 *T _= = J _ f ,9 , ,。yNS C A R A AZ、 k15 D “D i ZD : Z00D 3 3D 1 4D Z(1 8)D 41 2D l l 21“ 2+ ” 1 2 2 , 1 F l l 2 )+ BD 1 2 2 q)B 2 113 ( m 3 + m 4 , g 3 tq 4 to . J L Jd , T( 6 )B( 1 7 )9 。3 S C A R A ZsD ij ,cl: o,By, l( i , j , k 1 , , 4) H, B),1q 3l 。+,clv:yjB1 i(
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11、ooE n . T E.:, 1 9 83 . 89B92H o C Y . R o b o t k in e m a t ie s s y m b o l ie a u t o m a t io n a n d n u m e r ie a l s y n t h e s is . A bl e x p u bl is h in g C o ,1 9 9 0 . 1 9 3D e r i v a t i o n o f a n C o m P l e t e a n d E x P l i e i t D y n a m i e E q u a t i o no f a S C A R A
12、R o b o tL u J i n w e i iL Y u e m i n( eD p a r t m e n t o f M e e h a n ie a l E n g i n e e r i n g , oS u t h e a s t U n i v e r s i t y N a n jin g 2 1 0 0 9 6 )A b s t r a c t R e s e a r e h e r s o n r o b o t i e s o ft e n h o p e t o u s e t h e e x p li e i t a n d a e e u r a t e e q
13、 u a t i o n o f ar o b o t t o v e r i f y t h e i r t h e o r i e s o r e o m p a r e a lg o r i t h e m s , b u t s u e h e q u a t i o n 15 v e r y d i f f i e u l t t od e r i v e ; a n d S C A R A r o b o t s a r e s i m P l e a n d w i d e lyBu s e d . In t h i s P a P e r t h e e x P li e i
14、t a n d a e e u -r a t e e q u a t i o n o f a S C A R A r o b o t 15 d e r i v e d b y m e a n s o f L a g r a n g i a n e q u a t io n a n d i t 15 e x -p l a i n e d t h a t a l a r g e n u m b e r o f z e r o e l e m e n t s a p p e a r i n t h a t m a t r i x e q u a t i o n .K e y w o r d s : r o b o t s , d y n a m i e a l e q u a t i o n , L a g r a n g i a n e q u a t io nBTe: d 3, 1 9 6 0 M 3, =。?VV“ D MY# _” ( , 1 9 9 3 M3 ) 。
