1、第三章 机构的组合方式3.1 机构的组合方法的分类1. 基本机构的几何形体的组合机构2. 基本机构之间的连接特征的组合机构 3.2 机构的组合模式 1串联组合模式 2并联组合模式 3反馈组合模式 4运载机构5时序组合机构,3.1 机构的组合分类方法 机构的组合类别与分类的特征有关1.以几何特征分类2按以连接特征为主的分类主要以两个或多个基本机构组合时的连接方式为特征。,图3-1 组合机构,3.2 机构的组合模式1串联组合模式 2并联组合模式 3反馈组合模式 4运载机构5时序组合机构 1串联组合模式 1）固结式串联：前一机构输出杆与后一机构的输入杆为公共杆。,图3-2 串联组合机构,2）轨迹点串
2、联： 前一输出机构通过连杆上的一点将运动传给后一输入机构。,图3-3轨迹点串联,2并联组合模式 1）以差动轮系为基础机构的并联机构,图3-4差动轮系的并联机构,图3-5差动齿轮并联组合机构,2）以差动齿轮为基础机构并联组合机构,3）摩擦轮为基础机构的并联组合机构,图3-6摩擦轮的并联组合机构,4）十字滑架为基础机构的并联组合机构,图3-7十字滑架的并联组合,3反馈组合模式反馈组合：输出通过一个机构又返回给输入，联接输出与输入的机构是反馈构件。1）齿轮副与摇杆机构为反馈构件的机构,图3-8 齿轮副与摇杆机构为反馈构件的机构,2）凸轮副为反馈构件的机构,图3-9凸轮副为反馈构件机构,3）齿轮副与摩擦轮为反馈构件的反馈机构,图3-10齿轮副与摩擦轮为反馈件的机构,4运载机构 运载机构：后一个机构的运动是在前一个机构运动的基础上叠加而成。组合结构按层次叠加。,图3-11电动飞马运载机构,图3-12机器手运载机构,4运载机构,图3-13电扇运载机构,5时序组合机构 按各个构件的操作运动的时间顺序依次连接各个组成元件，因此，前一机构的运动总是被累加到后一构件的运动上去。同时，后一构件的启动由前一机构的运动决定。实质上它是一种实现顺序控制的机构。 连接：操作时间顺序 运动：前者运动累加到后者运动之上后者的启动由前者的运动来决定,图3-14时序组合机构,
