1、MWC 飞控的组装及调试说明 第一章：硬件的连接 1.电机旋转方向及电机与飞控之间的连接 红色箭头的方向是飞控安装的方向，箭头永远指向四轴的正前方！ 电机和电调,按照对应的数字连接到飞控上蓝色箭头所指区域 以四轴模式为例： 四轴十字模式” 前电机,顺时针转, 使用反桨（1045R 等带 R 的桨）连接到 D3 后电机,顺时针转, 使用反桨（1045R 等带 R 的桨）连接到 D9 左电机,逆时针转, 使用正桨（1045 等不带 R 的桨）连接到 D11 右电机,逆时针转, 使用正桨（1045 等不带 R 的桨）连接到 D10 四轴 X 模式: 左前方电机,顺时针转, 使用反桨（1045R 等带
2、 R 的桨）连接到 D3 右前方电机,逆时针转, 使用正桨（1045 等不带 R 的桨）连接到 D10 左后方电机,逆时针转, 使用正桨（1045 等不带 R 的桨）连接到 D11 右后方电机,顺时针转, 使用反桨（1045R 等带 R 的桨）连接到 D9 其他模式请参考下面的图片进行连接 2.接收机与飞控之间的连接 接收机通过双头 3P 杜邦线连接至飞控板上橙色箭头所指区域 THR：对应接收机上的油门（3 通道） AIL： 对应接收机上的副翼或者叫横滚（1 通道） ELE：对应接收机上的俯仰或者叫升降（2 通道） RUDD: 对应接收机上的航向或者叫自旋（4 通道） AUX1：对应接收机上的
3、 5 通道(也可接遥控器上的空余通道)，用于自定义飞控的各种模式，如气压定高，自稳等等的开启和关闭。 注：不同品牌的遥控器和接收机通道顺序可能会不一样，连接过程中请按接收机的实际顺序连接。 3.USB 转串口调试板和飞控之间的连接： 飞控上黑色箭头和 USB 调试板黑色箭头之间用双头 6P 杜邦线连接 （注意飞控板反面及调试板正面的文字标识，不要插反了） 调试板上墨绿色箭头所指区域通过 USB 转 MINI USB 线连接电脑 第二章：飞控固件的烧写 1.先将飞控-调试板-电脑按第一章中的方法全部连接好 2.打开固件烧写软件 固件烧写软件下载地址：http:/ USB 调试板的驱动也在 ard
4、uino-0022.zip 包里。 目录是 arduino-0022driversFTDI USB Drivers 注意：需要先插入 USB 调试板到电脑的 USB 按提示搜索驱动后安装驱动即可 调试软件及固件下载地址http:/ 3.进行飞控固件的烧写 第一步：打开烧写软件后会出现下图界面 第二步：点击 Tools 按键选择烧写器的的端口和飞控的类型 点击 Board 选择飞控类型： 点击 Serial Port 选择调试板连接电脑后的端口位置（端口可在电脑的设备管理器中看到） 第三步：打开固件并进行相关修改 打开固件后出现下图中的界面，点击 config.h 进入 在此区块进行飞行模式的选
5、择（将需要的模式前的两条斜杠去掉即为选中该模式） 在此区块进行传感器的选择（请选择 ） 你也可以单独选择个传感器的开启和关闭 （去掉传感器前的两条斜杠为开启，加上两条斜杠为关闭） 我们选用的传感器分别为 陀螺仪：ITG3200（ITG3205） 加速度计：BMA180 磁强计：HMC5883 气压计：BMP085 修改完后点击下图中白色的图标（Upload）进行固件烧写，烧写过程中调试板上红绿灯不停闪烁。 出现下面的提示后说明烧写成功 第三章：飞控板的调试 1.先将飞控-调试板-电脑按第一章中的方法全部连接好 2.打开调试软件： 调试软件下载地址 http:/ 截止到 2011 年 11 月
6、20 号，最新版为 MultiWii_1.9 我们这里以 MultiWii_1.8 为例，解压缩后会看到两个文件夹 MultiWii_1_8（飞控固件）和 MultiWiiConf_1_8（调试软件） 请打开 MultiWiiConf_1_8/application.windows /MultiWiiConf_1_8 如果提示安装 java，那么请先安装 JAVA 插件 下载地址：http:/ 3.打开软件后你将看到这个界面： 1）点击左上角选择调试板的端口。 2）点击 START，如果板子工作正常，你连线正常，并且串口选对了，应该下面空白的地方会有曲线出来，稍微晃动板子，应该曲线会变动。 3
7、）点击 READ 读取飞控的配置参数。 MWC 板载了加速度计、陀螺仪、磁强计和气压计传感器，所以你应该会看到 ACC 、GRYO 、MAG 等数据。在调试软件的右边，可以看到你当前固件的飞行模式，摇晃板子，他也会跟着动，他动的方向基本上跟你晃动的差不多，但是幅度可能会不同，随便他怎么显示，只要你动它动，你停他停就行了。 4.接收机接好了以后，首先是检查遥控器摇杆正反向和舵量调整。 打开遥控器后进行以下操作 1）油门向上（THROTTLE 状态条向上运动）油门向下（THROTTLE 状态条向下运动） 2）俯仰向上（PITCH 状态条向上运动）俯仰向下（PITCH 状态条向下运动） 3）副翼往左
8、（ROLL 状态条向左运动）副翼往右（ROLL 状态条向右运动） 4）方向舵往左（YAW 状态条向左运动）方向舵往右（YAW 状态条向右运动） 5）如果您接收机与飞控连接了 AUX1 为某开关通道，请拨动此开关 注意 GUI里的 AUX1 状态条同样有变化。 如果出现反向情况的请您设置遥控器通道反向 调整遥控器的舵量。 1）通道摇杆在中立点的时候查看 GUI 窗口里数值是不是在 1500（数值+ - 5） 2）通道摇杆在最低点的时候查看 GUI 窗口里数值是不是在 1095（数值+ - 5） 3）通道摇杆在最高点的时候查看 GUI 窗口里数值是不是在 1905（数值+ - 5） 如果您在操作遥
9、控器摇杆的时候，不是以上数值 请您修改遥控器上的舵量设置 如果有些控，舵量无法同时满足最小小于 1100 和 最大大于 1900，那么请在主程序文件，如 multiwii_1.8.pde 中修改 MINCHECK 和 MAXCHECK. 建议设置为： #define MINCHECK 1120 #define MAXCHECK 1850 5. 接着对各个传感器进行校准 READ 按键右边依次是校准磁强计，校准加速度和写入参数。 校准飞控各个传感器 （请将飞控板或者四轴水平放置 然后分别点击 CALIB_ACC CALIB_MAG） 点击 CALIB_ACC 10 秒后加速度传感器校准成功。 再
10、点击 CALIB_MAG 后有你有 30 秒来旋转飞控， X.Y.Z 轴至少旋转 360 度 ！这时飞控板红色 LED 灯闪烁，闪烁停止三轴电子罗盘校准完成 6.设置 AUX1 LEVEL:自动平衡 BARO：气压计 MAG：磁强计 CAMSTA0：云台自稳功能 CAMTRIG：快门触发 ARM:解锁开关 接收机第 5 通道（建议使用 5 通道，当然也可以是其他空余通道）连接飞控板上的 AUX1 接口 然后根据个人需要设置 5 通道 3 段开关分别对应的功能 每个选项后面都有 LOW MID HIGH 三个选项方块，对应 5 通道的三段开关的低、中、高。将选项方块点白即为功能开启。 7.PID
11、 参数及其他参数设置 1.）RC RATE: pitch 和 roll 遥控器灵敏度 RC EXPO: 定义 PITCH 和 ROLL 遥控器摇杆中心点平滑区域， 该功能可以同时提高遥控精确度和幅度 一般的遥控器上也能设置这两个功能，但是建议在这里设置，直观方便 2.）RATE:增加操控性 0.00= 适用于初学者 0.40-0.70 适用于特技 1.00 适用于空翻 默认设置：0.00 3.）Throttle PID：实现大油门状态下爬升的稳定性。 默认设置为 0.00 4.）PID 参数（修改数值的方法：点住鼠标左键，然后向左拖动减小，向右拖动增加） P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞
12、行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P 值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P 越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但 P 过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P 越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但 P 过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。 I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果 I 值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果 I 值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。 D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的
13、 D 参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果 D 值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果 D 值太大，也会引起“过敏”。相较于 P 而言，D 反映得更多的是灵敏度，而 P 反映的是纠正误差的力度。 至于具体数字是多少，由于每个人使用的机架、电机、电调和桨都不一样，所以没有一个现成的配置参数可以适合所有飞行器使用。需要自己进行多次尝试，以寻求一个最合适的参数值。 默认的 PID 参数就可以飞，也比较平稳，建议从默认的 PID 开始，慢慢尝试不同的参数，我自己的四轴轴距 40cm，XXD2212 电机+XXD30A 电调+1045桨+3S 2200 毫安电池，起飞重量 917 克，用的参数
14、如图 全部参数设置好后请一定要点 WRITE 写入数据，然后再次点 READ 确认是否写入成功。 第四章：遥控器的解锁、上锁及传感器校正的操作 请将四轴飞行器水平放在地面后接通飞控电源，飞控上绿色 LED 常亮，红色LED 闪烁，请等红色 LED 熄灭后进行操作 飞控解锁 1. 2. 3. 飞控红色 LED 常亮，解锁成功！ 飞控上锁 1. 2. 3. 飞控上红色 LED 熄灭，上锁成功 校正陀螺仪 1. 2. 3. 4. 飞控上红色 LED 闪烁，停止闪烁后校正成功 校正加速计 1. 2. 3. 4. 飞控上红色 LED 闪烁，停止闪烁后校正成功 修整加速计 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 操作过程中飞控上红色 LED 会出现闪烁 3 轴模式的解锁和上锁 解锁 1. 2. 3. 飞控上红色 LED 常亮，解锁成功 上锁 1. 2. 3. 飞控上 LED 熄灭，上锁成功
