1、目 录第一章 AGV 概述 11.1 AGV 的基本概念 11.2 AGV 的特点 11.3 AGV 的类型 21.4 AGV 的结构组成 31.5 几种 AGV 示例图片 .3第二章 AGV 的发展与现状 .42.1 国外发展现状 42.2 国内发展现状 62.3 AGV 两种发展模式 7第三章 AGV 的应用范围 83.1 物料搬运 83.2 柔性装配线，加工线 83.3 特殊场合用 9第四章 AGV 制造商概况 104.1 国内主要制造商 沈阳新松机器人股份有限公司 104.2 国外主要制造商 11第五章 AGV 的发展趋势分析 115.1 AGV 的技术水平将日益提高 115.2 AG
2、V 的动力性能将更趋强劲 125.3 AGV 的综合技术将逐步机器人化 125.4 AGV 的应用将日益普遍 12第六章 AGV 的市场前景分析 136.1 AGV 经济效益分析 136.2 AGV 市场前景分析 131第一章 AGV 概述 1.1 AGV 的基本概念根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。自动导引车系统（AGVSAutomated Guided Vehicle System）是由多台 AGV 组成，集机电控制、
3、计算机网络及无线通讯等技术于一体的集成化智能运输系统。1.2 AGV 的特点AGV 的特点主要有如下几种：（1）无人驾驶，AGV 上装有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定路线自动行使，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。（2）柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV 的行使路径可以根据仓储货位的要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送带相比非常低廉。（3）AGV 一般配备有装卸机构，可以与其它物流设备自动接口，实现货物或物料的装卸与搬运全过程自动化。（4）可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍探测系统在碰撞到障碍物之前自动
4、停车，当其列队行使或在某一区域内交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在差错。因此，AGVS 比其它物料搬运系统更安全。（5）AGV 具有清洁生产的特点，依靠自带蓄电池提供动力。运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。（6）与其它物料输送方式相比，初期投资大，但可以大幅度降低运行费用，特别是在产品类型和工位较多时。21.3 AGV 的类型1.3.1 按照导引原理分类AGV 分为固定路径导引和自由路径导引两大类型1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过 AGV 上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信
5、息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，AGVS 根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个 AGV 按照指定的路径运行，完成搬运任务。 1.3.2 按照用途和结构分类AGV 分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的
6、自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。2）无人牵引小车：主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。3）无人叉车：其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。 31.4 AGV 的结构组成1.5 几种 AGV 示例图片4第二章 AGV 的发展与现状2.1 国外发展现状今年来，AGV 和 AGVS 在日本、美国、德国、比利时、瑞典等国家发展很快，有的工厂已实现从材料管理到生产成品全过程的自动引导车系统。特别是日本 AGV 的总台数，每年均以20%的比率增长。世界上
7、第一台 AGV 是由美国 Barrett 电子公司于 20 世纪 50 年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954 年英国最早研制了电磁感应导向的 AGVS，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960 年欧洲就安装了各种形式、不同水平的 AGVS 220 套，使用了 AGV 1300 多台。到了70 年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的 AGV。1973 年，瑞典 VOLVO 公司在 KALMAR 轿车厂的装配线上大量采用了
8、 AGV 进行计算机控制装配作业，扩大了 AGV 的使用范围。70 年代末，欧洲约装备了 520 个 AGV 系统，共有 4800 台小车，1985 年发展到 10000 台左右。其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统 FMS(8%)和柔性装配系统 FAS(44%).0200040006000800010000120001960 1980 1985AGVSAGV图 2.1 欧洲 AGV 与 AGVS 发展概况5汽 车 工 业 ,57%柔 性 制 造 系统 FMS, 8%,柔 性 装 配 系统 FAS, 44%,图 2.2 AGV 应用领域分布20 世纪 80 年代末，国外的 AGV
9、 达到发展的成熟阶段，此时美国的 AGV 生产厂商从 1983年的 23 家剧增至 1985 年的 74 家。1984 年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时 AGV 的最大用户。1986 年已达 1407 台(包括牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987 年又新增加 1662 台。美国各公司在欧洲技术的基础上将 AGV 发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可靠性更高。日本在 1963 年首次引进 AGV,其第一家 AGV 工厂于 1966 年由一家运输设备供应厂商与美国的 Webb 公司合资
10、建成。1976 年后，日本对 AGV 的发展给予了高度重视，每年增加数十套 AGV 系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等 27 个主要生产厂商生产几十种不同类型的 AGV。1981 年，日本的 AGV 总产值为 60 亿日元，1985 年已上升到 200 亿日元，平均每年以 20%的速度递增，1986 年，日本累计安装了 2312 个 AGVS，拥有 5032 台 AGV,到 1990 年日本拥有AGV 约一万台。到 1988 年，日本 AGV 制造厂已达 47 家，如大福,Fanuc 公司、Murata(村田)公司等，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商
11、业上。目前，全世界 AGVS 保有量在 16000 套以上，AGV 在 10 万台以上。62.2 国内发展现状我国 AGV 发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变我国 AGV 长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的 AGV 的研制并小批投入生产。1976 年，北京起重机械研究所研制出第一台 AGV，建成第一套 AGVS 滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重 500 公斤的 AGV，双向运行载重 500
12、kg、1000kg、2000kg 的 AGV，开发研制了几套较简单的 AGV 应用系统。1988 年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制了邮政枢纽 AGV。1991 年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份研究公司为沈阳金杯汽车厂研制生产了客车 6 台 AGV 用于汽车装配线中，可以说是汽车工业中用得比较成功的例子，并于 1996 年获国家科学技术进步三等奖。1992 年，天津理工学院研制了核电站用光学导引 AGV。1995 年，我国的 AGV 技术出口韩国，标志着我国自主研发的机器人技术第一次走向了国际市场。1999 年 3 月 27 日，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导
13、引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。目前国内的 AGV 保有量应该在 1000 台左右，大约有 60%是国内的 AGV 厂家提供的，40%是国外厂家提供的。在国内 AGV 的技术来源有两种模式：一种是引进技术；一种是自有知识产权的技术。两种模式目前都涵盖 AGV 的所有技术，技术水平并无多大差别。引进技术主要是瑞典 NDC 的 AGV 控制系统技术，据了解 NDC 目前在国内现有 3 家合作伙伴。2.3 AGV 两种发展模式综合分析 AGV 技术的发展，我们不难分析出国内外 AGV 有两种发展模式：7第一种是以欧美国家为代表的全自动 AGV 技术
14、，这类技术追求 AGV 的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬运场合。这些AGV 功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的 AGV 放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg 到 60000kg（60 吨）。尽管如此，由于技术和功能的限制，此类 AGV 的销售价格仍然居高不下。此类产品在国内有为数不多的企业可以生产，技术水平与国际水平相当。第二种是以日本为代表的简易型 AGV 技术或只能称其
15、为 AGC（Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类 AGV 在日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生产的大多数 AGV 属于此类产品（AGC）。该类产品完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGC 只是用来进行搬运，并不刻意强调 AGC 的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC 生产企业能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使 AGC 的成本几乎降到了极限。这种 AGC 在日本 80 年代就得到了广泛应用，2002 到 2003 年达到应用的
16、顶峰。由于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。第三章 AGV 的应用范围AGV 的应用场合很广泛，研究涉及到多种技术领域，是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。随着电子和控制技术的发展，AGV 的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV 的主要应用范围有如下几个方面：83.1 物料搬运在现代物料搬运中，当使用的人及搬运工具的总成本与使用 AGV(无人搬运车)的成本基本相当时，AGV 的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高，所以 AGV的使用
17、较为普及，应用遍及各行各业。目前世界上约有 2 万台各种各样的 AGV 运行在 2100 座大大小小的仓库中。海尔集团于 2000 年投产运行的开发区立体仓库中，9 台 AGV 组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天 23400 吨的出入库货物和零部件的搬运任务。玉溪红塔集团、红河卷烟厂在应用激光引导的 AGV 完成货物的搬运工作。其他行业如化工的原料及成品；仪器仪表行业的元器件；印刷出版业的纸张；电子工业的芯片，计算机；食品工业的罐头、饮料；纺织工业的棉纱、布匹；服装业的里料、面料、衣服；汽车工业的零部件；冶金工业中的钢锭、钢带、板材；金融系统的纸币、硬币、黄金；药品制造业的原料
18、、成药；国防如武器弹药、军需物资等的搬运。3.2 柔性装配线，加工线传统生产线一般都是由一条连续的刚性传送设备组成，短则数米，长则数千米，如汽车装配线，缸体加工线等。存在的突出问题是：（1）要求每一道工序的节拍统一，否则就会因任何一道工序的停顿耽误而影响整条生产线的进程，如缺料，缺件，废品或出现意外问题。（2）要求厂房很大很长很高（对于较大较重的要用行车起吊），土建成本高。(3)连续的生产线隔断了通道，造成供应线路长，人和车辆过往不方便。（4）连续的生产线需要大量设备，投资成本较高。（5）刚性生产线使得一些本可以同步，交叉进行的工作失去机会。AGV 出现之后，不仅作为无人自动搬运车辆使用，也可
19、当作是一个个可移动的装配台、加工台使用，他们既能自由独立地分开作业，又能准确有序地组合衔接，形成没有物理隔断，但是能起动态调节作用，高度柔性的生产线。如轿车总装线，发动机装配线，试车线，机床加工线，家电生产线等。1974 年瑞典的 Volvo Kalmar 轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于 AGVS 为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的 AGVS 组成，采用该装配线后，装配时间减少了 20%，装配故障减少 39%，投资回收时间减小 57%，劳动了减少了 5%。目前9，AGV 在世界上主要的汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等公司的制造和装配线上得到了普遍应用
20、。3.3 特殊场合用AGV 无人自动搬运优势，解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品（农药、有毒物品、腐蚀性物品、生物物品、易燃易爆物品）等。在钢铁厂，AGV 用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV 用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV 可以在黑暗的环境中，准确可靠地运送物料和半成品。国内使用 AGV 比较多的行业主要有烟草行业和汽车行业，已有 20 多家采用了 AGV。烟草行业由于利润丰厚，是 AGV 应用最多的领域，约占 AGV 销售总量的一半左右；AGV 在汽车行业虽有应用但数量并不多，因为我国
21、汽车企业规模小，利润比较薄；其他行业虽然也有 AGV 应用的需求，但是总体来看，国内 AGV 的应用范围还比较窄，技术和需求还不是很成熟，需要 AGV 的生产企业做进一步的引导，同时开发出适应不同行业的 AGV 系统以提高相应行业的生产自动化程度和生产效率。第四章 AGV 制造商概况4.1 国内主要制造商沈阳新松机器人股份有限公司近年来，国内 AGV 的应用也受到越来越多的重视，2000 年以前主要有沈阳新松、云南昆船、北京起重机械研究所等几个生产厂家，且没有成批生产。目前，除上几家外，安徽合力、上海新奥托、北京机科、吉大易飞、泊头中山、深圳口东电子、上海大福等厂家纷纷积极抢占国内市场。104
22、.1.1 公司简介新松公司在 1991 年就已经开始 AGV 产品的研制和开发， 并且 AGV 项目成为国家“863”计划攻关项目之一，新松公司作为中国唯一一家拥有 AGV 完全自主知识产权的公司，填补多项国家空白，目前新松 AGV 产品处于同行业领先地位，并且广泛应用于多种行业，成功出口到美国，加拿大，墨西哥，印度，俄罗斯等国家。目前新松 AGV 已经形成系列化产品，该产品的主要特点为： 自动化程度高，系统运行稳定可靠； 运行灵活，可更改路径； 高速无线通讯及高精度导航系统； 完善的自诊断系统； 快速自动充电系统； 与上级信息管理系统衔接； 根据导航方式的不同，目前新松 AGV 产品可分为：
23、磁导航 AGV 和激光导航 AGV（又称 LGV）。根据工作方式的不同，新松 AGV 可分为汽车底盘合装线装配型 AGV，柴油发动机装配型 AGV，变速箱装配型 AGV，叉车式运输型 AGV, 搬运型 AGV，重载 AGV，智能巡检 AGV，特种 AGV，以及简易 AGV（又称 AGC）。4.1.2 公司产业布局114.2 国外主要制造商目前国外比较著名的 AGV 生产厂商是瑞士的 NDC 与 Swisslog ,美国的丹纳赫，日本住友重机、神钢电机、平田电机等。第五章 AGV 的发展趋势分析5.1 AGV 的技术水平将日益提高现代 AGV 技术的最显著特征是具有智能化。车载计算机的硬软件技术
24、日益强大，使 AGV具有从网络、无线或红外线信号接受装置接收调度中心或客户指令，自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，运行管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断等功能，实现了 AGV 的智能化、信息化、数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。现代 AGV是 24 小时不知疲倦的聪明车辆（仅在任务间隙时随机进行短时充电），能主动、自序、有节拍按最安全、快捷的路线执行作业。5.2 AGV 的动力性能将更趋强劲AGV 设计的难点之一是其动力源装置的设计。动力源的功率大小直接影响 AGV 的功用，而动力源的体积大小直接影响整车的体积及外观造型。传统的 AGV 采用铅酸电池，能量密度小，
25、体积大。随着电池技术的发展，今年来电池逐步由高能酸性电池发展到开始采用高能碱性电池，以提高环保性能，大幅提高充放电比，目前由充电时间/放电时间比为 1：1 提高到现在的 1：12，大幅缩短了 AGV 的待机充电的时间。动力电池性能及充放电技术的进步，使得现代 AGV 的动力性能普遍提高，运载能力与行驶特性进一步优化。5.3 AGV 的综合技术将逐步机器人化AGV 本身就是一种移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自12动化控制工程以及人工只能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科
26、学技术发展最活跃的领域之一。AGV 的机器人化一直是 AGV 研究的热点技术。实际上，在机器人发展的整个过程中，其相关技术都先后在 AGV 中得到了应用。如智能移动机器人技术涉及到的机器人导航与定位，路径规划、运动控制等，均在 AGV 中得到了体现。使得现代 AGV 无论是专项技术还是综合性能，均得到了普遍提高，并仍将继续提高。由于 AGV 的机器人化，现代 AGV 已不仅仅是一种沿固定路径行驶的搬运工具，几乎可以适合于各种固定的或不固定的运输场所。5.4 AGV 的应用将日益普遍由于现代化生产观念日益受到重视，对生产线运行、物流系统的柔性要求越来越高。在产品换型、多种产品混合生产线运行、调整
27、产量、重新组合生产线等方面，AGV 必将得到迅速发展和普及应用，这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是由 AGV 本身所独具的优越性决定的。第六章 AGV 的市场前景分析6.1 AGV 经济效益分析AGV 作为一种成熟的技术和产品在发达国家已经广泛应用，对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量、提高企业的产品管理水平起到了显著的作用。随着工业自动化的发展，国内的应用和需求越来越强烈，已经大约有千台 AGV 在使用，而且市场在逐步扩大。根据市场初步分析，今后 5 年内，国内各行业对 AGV 需求量可达数千台，年产值接近 2 亿元，经济效益十分可观。6.2 AGV 市场前景分析物流是“企业的第三利润源泉”，是“经济领域尚未被开发的黑大陆”，它可以为企业带来巨大的效益。目前，航空领域、印刷行业、烟草行业、摩托车行业，汽车行业、家用电器行业等众多企业已经或者即将投入巨资建立自己的自动化仓储物流体系。作为物流系统中的重要组成部分，AGV 已经在中国的印刷行业（羊城晚报/四川日报）、汽车行业（金杯汽车13/上海通用）、家电行业（海尔）、烟草行业（上海烟厂、云南红塔）得到广泛应用，未来更是有广阔的市场前景。
