1、第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学一、位置矢量式中 、 、 分别为 x、 y、z 方向的单位矢量。*取一固定的直角坐标系Oxyz，动点 M矢径 的起点与坐标系原点 O重合，矢量函数 可用动点坐标 x、 y、 z表示为：位矢 的大小为第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学位矢 的方向余弦M运动方程分量式从中消去参数 得 轨迹方程矢量式 M第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学二、速度 矢量速度的大小（ 瞬时速率 ）及 方向余弦设动点 M的速度矢量 v在直角坐标轴上的投影为vx、 vy、 vz，即第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学加速度大小 及 方向余弦三、加速度 矢量设动点 M的
2、加速度矢量 v在直角坐标轴上的投影为 ax、 ay、 az，即第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学解 ：建立坐标系如图， A、B 两点都作 直线运动 ，两点的坐标为：例 5-1 某正弦机构如图所示。曲柄 OM长为 ，绕 O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为 ， 为一常数。求点 A、 B的运动方程、速度和加速度。以上两式即为 A、 B的 运动方程第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学点 A、 B速度、加速度为：结论 ： A、 B两点具有完全相同的速度、加速度。 第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学解 ：建立直角系 Oxy，列滑块 B的运动方程将以上二式整理得滑块 B的运动方程：例 5-3 曲柄连杆机构如图所示，曲柄以匀角速度 绕 O轴转动，带动滑块 B在水平滑道上运动。已知连杆AB长为 ，曲柄 OA长为 、与 x轴的夹角 。试求滑块 B的运动方程、速度和加速度。 由 正弦定理 得：第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学求 一阶导数 可得滑块 B的 速度 ：求 二阶导数 可得滑块 B的 加速度 ：滑块 B的 运动方程第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学在线教务辅导网： http:/ 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网第 2节 直角坐标法 第五章 点的运动学
