1、 1 No.14 怎样判断直流无刷电机的极数 正确的设定伺服电机的极数，对调试驱动器十分重要。在不能确定伺服电机的极数时，可用下面的方法进行判断： （ 1）如果使用 CD 系列驱动器，可以用 ZERO 命令（转子置零位），使能驱动器，电流从定子绕组的 C端流进，从 B 端流出，产生一个极数与转子磁场极数一样的定子磁场，该磁场的强弱可用 IZERO 设定。设定 IZERO 5（电机连续电流的 5），用手缓慢的转动转子一圈，每当转子的磁极对准定子的磁极（同性或异性），便有一次停顿。如果转子转动一圈有 2p 次停顿，则该电机的极数为 2p。 （ 2） 如果使用没有转子置零命令的驱动器，如 S600/
2、S300，可将驱动器设置为串行电流模式。 用电流指令 T ，给定一小电流，不足以使转子转动。用手缓慢的转动转子一圈，每当转子的磁极对准定子的磁极（同性或异性），便有一次停顿。如果转子转动一圈有 2p 次停顿，则该电机的极数为 2p。 设定正确的电动机极数对驱动器的运行相当重要： （ 1）旋变反馈： 旋变的极数：经 R/D 转换输出的 PRD 值是旋变的电角度 E,Resolver。设旋变的极对数为 p Resolver，则旋变的机械角度 M,Resolver p Resolver E,Resolver。旋变（电机转子）转一圈，对 CD 系列驱动器， PFB p Resolver 65536，对
3、 S600/S300 系列驱动器， PFB p Resolver 1048576。 例如 M41 系列电机的旋变为 6 极，电机转一转 PFB 值变化 3 65536。通常使用的是两极旋变，电机转一转 PFB 值变化 65536。 旋变的极数可以用 PFB 值检查： 旋变（电机转子）转一圈， PFB=n 65536， n 即为旋变的极对数（ n= p Resolver）。 电机的极数：直流无刷电机运行时的换向角是转子的电角度 E,Rotor，设电机的极对数为 P Rotor，电机的机械角度为 M,Rotor，电机的电角度（换向角）： E,Rotor M,Rotor p Rotor 因为转子的机
4、械角度等于旋变的机械角度，即 M,Rotor M,Rotor E,Rotor M,Resolver p Rotor E,Rotor E,Resolver p Rotor / p Resolver 可以看出，如果电机和旋变的极对数设定的不正确，经 R/D 转换输出的 E, Resolver 不能正确反映换向角 E,Rotor，换向环不 能正常运行。 对两极旋变： E,Rotor E,Resolver p Rotor （ 2）编码器反馈： 编码器的分辨率是用数字（位置增量）表示的电机转子一圈的机械角度。以 CD 系列驱动器为例，转子一圈用数字表示的机械角度为 4 MENCRES： M,Rotor 4 MENCRES E,Rotor 4 MENCRES / p Rotor 可以看出，如果电机的极对数和编码器的分辨率设定的不正确，换向角 E,Rotor 不能正确的反映转子的位置，换向环不能正常运行。 编码器的分辨率可以用 PFB 值检查： 转子转一圈， PFB=4 MENCRES。
