1、第三章机构的组成与结构分析第一 节 机构的组成第二 节 机构的运动简图第三 节 机构的自由度和机构具有确定运动条件第四 节 平面闭链机构组成原理及结构分析第五 节 开链机构简介第六 节 机构的拓扑结构和类型综合2018/5/6 1第一节 机构的组成 一、构件 二、运动副 三、运动链（区分运动链和机构） 四、机构机构是传递运动和力或者导引构件上的点按给定轨迹运动的机械装置。机构的组成要素为 构件 和 运动副2018/5/6 2一、构件从制造加工角度：机械由零件组成零件 制造单元体 从运动和功能实现角度：构件 独立运动的单元体注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的组合联接机构的组成2018/
2、5/6 3二、运动副 (一 )运动副元素 (二 )运动副的自由度与约束度 (三 )运动副类型 运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。 运动副元素：指两个构件直接接触而构成运动副的部分。 机构的组成2018/5/6 4(一 ) 运动副元素运动副元素不外乎为点、线、面 。机构的组成2018/5/6 5(二 )运动副的自由度与约束度1. 构件的自由度： 指一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有 6个自由度。2. 约束： 指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。运动副引入的约束数：最多为 5个。机
3、构的组成2018/5/6 6 对于两个空间构件 对于两个平面构件机构的组成2018/5/6 71. 按运动副相对运动形式分 （三）运动副类型转动副 移动副螺旋副球面副2. 按运动副引入的约束数分： X级运动副：指引入 X个约束的运动副。 级副、 级副、 级、 级副、 级副 级副 级副 级副机构的组成2018/5/6 83. 按运动副接触形式分 低副 : 两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副 ; 高副 : 凡两构件系通过点或线接触而构成的运 动副统称为高副 ; 4. 按运动副的运动空间分 : 平面运动副 :指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副 ; 空间运动副 :指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。机构的组成122018/5/6 9运动副元素间的锁合几何锁合 力锁合机构的组成2018/5/6 10
