1、51单片机控制四相步进电机2009-03-04 08:1951单片机控制四相步进电机具体参考:http:/ EPSON的 UMX-1型步进电机,此步进电机为双极性四相,接线共有六根,外形如下图所示:拿到步进电机,根据以前看书对四相步进电机的了解,我对它进行了初步的测试,就是将 5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线,然后用 5伏电源的地线分别和另外四根线(红、兰、白、橙)依次接触,发现每接触一下,步进电机便转动一个角度,来回五次,电机刚好转一圈,说明此步进电机的步进角度为 360/(45)18 度。地线与四线接触的顺序相反,电机的转向也相反。如果用单片机来控制此步进电机,则只需分别依次给四线一定
2、时间的脉冲电流,电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔,就可以实现对转速的控制;通过改变给四线脉冲电流的顺序,则可实现对转向的控制。所以,设计了如下电路图:C51程序代码为:代码一#include static unsigned int count;static unsigned int endcount;void delay();void main(void) count = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; /允许 CPU中断 TMOD = 0x11; /设定时器 0和 1为 16位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0
3、中断允许 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18; /设定时每隔 1ms中断一次 TR0 = 1; /开始计数startrun:P1_3 = 0;P1_0 = 1;delay();P1_0 = 0;P1_1 = 1;delay();P1_1 = 0;P1_2 = 1;delay();P1_2 = 0;P1_3 = 1;delay();goto startrun; /定时器 0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFC; TL0=0x18; /设定时每隔 1ms中断一次count+;void delay()endcount=2;count=0;
4、dowhile(count static unsigned int count;static int step_index;void delay(unsigned int endcount);void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel);void main(void) count = 0;step_index = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; /允许 CPU中断 TMOD = 0x11; /设定时器 0和 1为 16位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0中断允许 TH0 = 0xFE
5、; TL0 = 0x0C; /设定时每隔 0.5ms中断一次 TR0 = 1; /开始计数dogorun(1,60);while(1); /定时器 0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFE; TL0=0x0C; /设定时每隔 0.5ms中断一次count+;void delay(unsigned int endcount)count=0;dowhile(count7)step_index=0;elsestep_index-;if (step_index static unsigned int count; /计数static int step_
6、index; /步进索引数,值为 07static bit turn; /步进电机转动方向static bit stop_flag; /步进电机停止标志static int speedlevel; /步进电机转速参数,数值越大速度越慢,最小值为 1,速度最快static int spcount; /步进电机转速参数计数void delay(unsigned int endcount); /延时函数,延时为 endcount*0.5毫秒void gorun(); /步进电机控制步进函数void main(void) count = 0;step_index = 0;spcount = 0;sto
7、p_flag = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; /允许 CPU中断 TMOD = 0x11; /设定时器 0和 1为 16位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0中断允许 TH0 = 0xFE;TL0 = 0x0C; /设定时每隔 0.5ms中断一次TR0 = 1; /开始计数turn = 0;speedlevel = 2;delay(10000);speedlevel = 1;dospeedlevel = 2;delay(10000);speedlevel = 1;delay(10000);stop_flag=1;delay(1
8、0000);stop_flag=0;while(1); /定时器 0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFE;TL0=0x0C; /设定时每隔 0.5ms中断一次count+;spcount-;if(spcount7)step_index=0;elsestep_index-;if (step_index0)step_index=7;在代码三中,我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中,这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行,而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中,不但实现了步进电机的转速和转向的控制,另外还加了一个停止的功能,呵呵,这肯定是
9、需要的。步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程,否则电机很容易被“卡住”,代码一、二实现加速不是很方便,而在代码三中,加速则很容易了。在此代码中,当转速参数speedlevel 为 2时,可以算出,此时步进电机的转速为 1500RPM,而当转速参数 speedlevel 1时,转速为 3000RPM。当步进电机停止,如果直接将 speedlevel 设为 1,此时步进电机将被“卡住”,而如果先把 speedlevel 设为 2,让电机以 1500RPM的转速转起来,几秒种后,再把 speedlevel 设为 1,此时电机就能以 3000RPM的转速高速转动,这就是“加速”的效果。在此电路中,考虑到电流的缘故,我用的 NPN三极管是 S8050,它的电流最大可达1500mA,而在实际运转中,我用万用表测了一下,当转速为 1500RPM时,步进电机的电流只有90mA左右,电机发热量较小,当转速为 60RPM时,步进电机的电流为 200mA左右,电机发热量较大,所以 NPN三极管也可以选用 9013,对于电机发热量大的问题,可加一个 10欧到 20欧的限流电阻,不过这样步进电机的功率将会变小。由于在下浅薄,错误和问题难免,请各位不吝赐教!在 GONGKONG上又看到一篇关于 51单片机控制步进电机http:/