1、 KEB F5 Lift 使用手册 2005/5 本手册是针对F5-Lift变频器专用CP参数集的说明手册， 该CP参数集是根据大部分中国电梯用户的需求而设计的。适用于KEB COMBIVERT F5-Lift版的变频器。 本手册须交付至每个最终用户,在使用装置之前，用户必须了解其内容。 本手册中所使用的图形标志含义如下: 危险 警告 小心 注意 重要 观察 信息 提示 帮助 在操作使用装置之前，用户必须清楚了解其内容。特别要了 解下列安全与警示标志的含义和规定，应确认已阅读了“技术 文件的第一部分”。 2 用户须知 1.1 适用范围 1.2 保护隔离 1.3 电气系统的抗干扰措施 . 1.4
2、 变频器的抗干扰措施. 4 4 4 4 选型及技术参数 2.1 型号说明. 5 2.2 技术参数. 6 2.3 安装尺寸重量. 7 2.4 主回路接线. 8 2.5 控制端子定义. 2.6 控制回 路接线. 9 10操作说明 3.1 操作面板使用说明. 3.2 . 3.2.1 CP. . 3.2.2 CP 参数. 15 3.2.3 CP 参数. 25 3.2.4 CP. 26 3.2.5 . 3.2.6 . 3.3 3812 14 14 36 37 调试说明 4.1 调试准备 54 4.2 曳引机自学习 54 4.3 速度选择说明 4.4 4.5 速度. 4.6 PID 调节.55 56 56
3、 57 目 录 3.6 编码器说明 51 3.4 . 45 3.5 . 48 3.3.4 . 43 3.3.5 . 44 3.3.3 CP 40 4.7 . 58 3.3.1 CP. 38 3.3.2 CP 参数. 393 1.1 适用范围 1.2 隔离配线 控制接线和编码器接线应按 VDE0100 要求 进行隔离配线。设备安装者要确认现有电路 或新布线路满足VDE 的要求。如有需要，KEB 可提供更详细资料 1.3 电气系统的抗 干扰措施 KEB COMBIVERT 变频器会发射高频电磁波，为减少对周围设 备的电磁干扰，可采取以下措施： 将变频器安装在金属柜体中 屏蔽电机电缆 屏蔽端必须连接
4、到变频器的PE端和电机的外壳。不能使用 屏蔽层作为保护接地。屏蔽层应确保无中断，且尽可能靠 近变频器或电机。 使用抗电磁干扰滤波器 变频器具有一定的抗干扰能力。 采取如下措施以加强设备抗干扰能力，提高 可靠性： 如果有大的对电网产生干扰的设备时（如补偿装置，高频 炉等） ，使用电源侧滤波器。 1.4 变频器的抗干 扰措施 KEB COMBIVERT F5-Lift变频器在名为 CP模式下是一种电梯 专用型驱动装置。该变频器适用于开环或者闭环三相异步电 动机和永磁同步电机的无级调速。不适用于其他类型的电气 负载，否则会导致变频器损坏。 KEB COMBIVERT F5-Lift拥有许多编程选项。
5、为用户考虑， 使整个操作和启动更为简便， KEB 公司特别设定了一组用户 操作参数组，其中包含了大多数重要参数。KEB公司还可根 据用户的要求和习惯设计不同内容的CP参数组。 在CP操作 模式下的 F5-Lift 变频器需经过对应的初始化程序初始化 之后才可使用，用户在购买KEB F5-Lift变频器后应向KEB 公司索取相应的初始化软件以及初始化操作说明。如果KEB 公司所设定的功能不能满足您的应用需要， 那么我们可以向 您提供一本应用手册，您可以自行完成 CP 参 整。 。 4 2.1 铭牌型号说明 编 码 器 接 口 ： 0: no interface 5: R esol ver a.
6、SSI A: Inc. -Input a. Initiator F : Hiperface a. Inc. -Outp. 1: Inc. -Input a. I nc. -I/O 6: Hiperface a. SSI B : Resol ver a. Initiator G : Inc. -Input a. Inc. -Inp. 2: Resol ver a. Inc.-I/O 7: Inc. -Input a. Tacho C : Hiperface a. Ini tiator H: R esol ver a. Inc.-Inp. 3: Hiperface a. I nc. -I/O 8:
7、 Resol ver a. Tacho D: Inc. -Input a. I nc. -Outp. I: Hiperface a. Inc. -Inp. 4: Inc. -Input a. SSI 9: Hiperface a. Tacho E : R esol ver a. Inc.-Outp. M: SINCOS a. Inc-Outp 变 频 器 : 开 关 频 率 / 最 大 短 时 电 流 / 过 热 脱 扣 电 流 0: 2 kH z/125% /150% 5: 4 kH z/150% /180% A: 8 kH z/180% /216 % F: 16 kH z/200% /24
8、0% 1: 4 kH z/125% /150% 6: 8 kH z/150% /180% B: 16 kH z/180% /216% G: 2 kH z/400% /480% 2: 8 kH z/125% /150% 7: 16 kH z/150% /180% C : 2 kH z/200% /240% H: 4 kH z/400% /480% 3: 16 kH z/125% /150% 8: 2 kH z/180% /216 % D: 4 kH z/200% /240% I: 8 kH z/400% /480% 4: 2 kH z/150% /180% 9: 4 kH z/180% /216
9、 % E : 8 kH z/200% /240% K: 16 kH z/400% /480% 伺 服 : 电 机 速 度 1: 1500 rpm 2: 2000 rpm 3: 3000 rpm 4: 4 000 rpm 6: 6 000 rpm 输 入 电 压 0: 1ph 230V AC/ DC 5: 400V DC A: 6ph 4 00V AC 1: 3ph 230V AC/ DC 6: 1ph 230V AC Z: 230V AC oder AC/ DC 2: 1/3ph 230V AC/ DC 7: 3ph 230V AC Y : 400V AC oder AC/DC 3: 3ph
10、4 00V AC/ DC 8: 1/3ph 230V AC W: 230V DC 4: 230V DC 9: 3ph 4 00V AC V : 400V DC 机 壳 尺 寸 ： A, B , D , E , G , H , R , U , W 附 件 0: without 4: integrated P F C 2) 1: GTR 7 1) 5: GTR 7 1) , integrat ed PFC 2) 2: integrat ed filter 6: integrat ed f ilter , integrat ed PFC 2) 3: GTR 7 1) , integrat ed f
11、ilter 7: GTR 7 1) , integrat ed f ilter , integrat ed PFC 2) 控 制 类 型 B: BASIC G : GENERAL ( controlled f requency i nverter) M: MULTI ( regulated, field-oriented f requency i nverter f or three-phase asynchronous motors) S : SERVO ( regulated f requency i nverter f or synchronous m otors) 系 列 号 F5 变
12、 频 器 : 装 置规格 伺 服 : 适 配 电 机规格 变 频 器 ： 冷 却 伺 服 : 电 机 冷 却 0 : 标 准 0: 自 冷 1 : 背 装 平 板 散 热 1: 外部冷却 2 : 水 冷 3 : 热 交 换 器3) 该说明中无法确认的规格为客户定制规格或非标准规格产。 15.F5.M1G-35G0 2) PFC: 功率因数控制。 1) GTR 7: 制动晶体管。 选型及技术参数 52.2 400V 电压等级技术数据(5.5kw至45kw 电梯用规格) 变频器规格 13 14 15 16 17 18 19 20 21 适配电机最大功率 5.5 7.5 11 15 18.5 22
13、30 37 45 机壳尺寸 D E EGEGGHGHHRHRRR 额定输出功率 kVA 8.3 11 17 23 29 35 42 52 62 最大电机功率 kW 5.5 7.5 11 15 18.5 22 30 37 45 额定输出电流 A 12 16.5 24 33 42 50 60 75 90 最大短时电流 A 21.6 18 29.7 24.8 36 49.5 63 75 90 112 135 过流脱扣电流 A 25.9 21.6 35.6 29.7 43.2 59.4 75.6 90 108 135 162 额定输入电流 A 17 23 31 43 55 65 66 83 100 额
14、定斩波频率 Hz 4 1 681 64881 64881 64888 最大斩波频率 Hz 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 额定工作状态损耗 W 185 250 320 260 350 290 310 490 360 470 610 850 540 750 900 1100 4KHz 下零速电流 A 12 12 16.5 16.5 24 24 33 33 42 42 50 50 60 60 75 90 8KHz 下零速电流 A 9.5 12 16.5 16.5 16 19 21.5 33 21.4 30 45 50 45 60 75
15、 90 16KHz 下零速电流 A 5.8 12 10 12 10 8.5 9.7 2 13.5 20 40 20 27 34 54 最高散热器温度 90 最大主熔断器规格 A 20 20 25 35 50 63 80 80 100 160 电线截面 mm2 4 2.5 4 6 10 16 25 25 35 50 最小制动电阻值 Ohm 56 39 39 39 25 22 25 22 13 9 13 9 9 9 标准制动电阻值 Ohm 100 82 56 39 28 22 16 13 11 最大制动电流 A 15 21 21 21 30 37 30 37 63 88 63 88 88 88 端
16、子螺丝拧紧力 Nm 0.5 1.2 0.5 1.2 1.2 1.2 2.5 1.2 2.5 2.5 6 2.5 6 6 6 电网电压 V 3055000(400V Nominal voltage) 电网频率 Hz 50/602 存储温度 -2570 工作温度 -1045 防护等级 IP20 相对湿度 max.95% without condensation 产品通过的EMC 标准 EN 61800-3 气候条件 3K3 in accordance with EN 50178 62.3 安装尺寸与重量 H C B A H F A G F 机 壳 A B C (包括面板) F G H 重 量 A
17、76 191 * 144 (158) 5 175 B 90 220 * 160 (174) 5 210 2 kg D 90 250 * 181 (195) 5 240 3 kg E 130 290 * 208 (222) 7 275 5 kg G 170 340 255 7 150 330 10 kg H 297 340 255 7 250 330 14 kg R 340 520 355 10 300 495 25 kg U 340 800 355 11 300 775 75 kg 尺寸取决于所使用的机壳。7+ - U V W P E L3 M 3 T 1 T 1 U V W P E U1 V
18、 1 W1 P E + - - P B + L1 L2 P E 1 7 8 6 2 5 2.4 主回路接线 电 源 进 线 如 与 电 机 出 线 接 错 会 造 成 变 频 器 烧 坏 。 注 意 电 源 电 压 与 电 机 极 性 不 要 接 错 ! 1 主 熔 断 器 5 K E B C O M B I V E R T 变 频 器 2 主 接 触 器 6 输 出 电 抗 器 或 输 出 滤 波 器 ( F 5 - M F5-S不加) 3 输 入 电 抗 器 7 电 机 4 抗 干 扰 滤 波 器 8 安 装 板 单 相 接 线 三 相 接 线 L1 N P E L1 N P E U V
19、W P E P E M 3 T 1 T 2 U V W P E U1 V 1 W1 P E L1 N + P B + 3 2 4 1 5 7 8 6 - L1 L2 L3 P E L1 L2 P E U V W P E P E M 3 T 1 T 2 U V W P E U1 V 1 W1 P E L1 L2 L3 + 3 2 4 1 5 7 8 6 L3 + P B - 直 流 供 电 ) 对 于 内 置 高 频 滤 波 器 的 变 频 器 ， 不 需 外 接 高 频 滤 波 器 。 250.370 VDC ( 230V-cl ass) 420. 720V DC ( 400V-cl ass)
20、 8 控制回路说明 X2A 端子排定义 端子功能 名称 描述 1 2 模拟量输入1 模拟量输入1 AN1+ AN1- 0-10V DC 3 4 模拟量输入2 模拟量输入2 AN2+ AN2- 0-10V DC 分辨率：12Bit 采样时间：1ms 5 模拟量输出1 ANout1 实际速度的模拟量输出 0-10V DC 6 模拟量输出2 ANout2 实际速度的模拟量输出 0-10V DC 电压范围：0-10VDC Ri100kohm， 分辨率：12Bit PWM频率：3.4KHz 滤波器响音频率：178Hz 7 10V 电源 CRF 给定电位器电源 10V DC 5%/max.4m 8 9 模
21、拟地 模拟地 COM COM 模拟量输入输出的接地端子 模拟量输入输出的接地端子 10 11 12 多段速选择1 多段速选择2 多段速选择3 I1 I2 I3 可参阅本手册 4.3 速度选择说明 13 可编程输入端子 I4 在应用模式下自定义端子功能 14 15 正转 反转 F R 电机正反转方向控制 16 17 控制使能 复位 ST RST 功率模块使能，开路故障复位 当故障发生时进行复位 Ri2.1Kohm 扫描周期：1ms 18 主接触器输出 O1 变频器输出接触器控制信号输出 19 抱闸控制输出 O2 电梯抱闸控制信号输出 20 21 24V 输出 2030V 输入 Uout Uin
22、24V 输出 （最大100mA） 外部电源输入 22 23 数字地 数字地 0V 0V 数字输入输出的接地端子 数字输入输出的接地端子 24 继电器1常开触点 FLA 25 继电器1常闭触点 FLB 26 继电器1公共端 FLC Ready准 27 继电器2常开触点 FLA 28 继电器2常闭触点 FLB 29 继电器2公共端 FLC 继电器输出， 备好信号输出 输出 9 . 控制回路接线 .控制接线 为了防止干扰电压发生于控制输入端子而导致故障发生，如下 事项请务必予以重视。 -使用屏蔽线/双绞线 -屏蔽层在变频器侧单侧接地 -控制线与主回路电路分开配线（1020cm距离以上） -有交叉的地
23、方垂直相交（在不可避免的时候） 2.6.2数字量输入 1330V DC smoothed Ri=2.1K 2.6.3模拟量输入 不用的模拟输入端子连到公共端以 2.6.4 外部电源输入 控制电路可由外部电源供电，即使主电路断电，也能维持控制 电路继续运行。为防止系统处于不确定状态，基本操作顺序应 遵循先上外部电源，后上变频器电源。 10 2.6.6 数字量输出 2.6.6继电器输出 接感性负载时，需在负载两端加保护电路（如续流二极管） 。 2.6.7 模拟量输出 2.6.8 电源输出 该电源除了给数字量输入电路供电外，也可给外部控制电路供电。最大 输出电流不可超过100mA。 113.1 操作
24、面板使用说明 3.1.1 操作面板 现场或远程操作时，需要操作面板附件（可选电缆：00.F5.0C0-1XXX), 为防止出现故障，拆装操作面板时，变频器必须为非运行状态，（断开 控制使能端子）。在无操作面板情况下启动变频器，变频器将以最后存 入的设定值或工厂设定值启动。 ANTRIEBSTECHNIK START STOP FUNC. SPEED ENTER F/R ANTRIEBSTECHNIK RS232/RS485 (only 00.F5.060-2000) 运行/故障显示 通常“LED ON“- 出错“LED闪烁“ 5位数字LED显示 双功能键盘 串口指示 传送时“LED ON“ 如
25、仅需RS232/RS485串行通讯口，可选用一根特殊的电缆连接PC与变频器， 电缆订货号为：HSP5 00.F5.0C0-0001,否则会引起PC机串口损坏。 5 ( 12 error 3.1.2 CP模式与完整应用模式之间切换 START ENTER F/R FUNCT SPEED START START FUNCT SPEED 按确认键即可切换至应用模式。切换至应用 模式后将显示应用模式下的ud.01参数 START ENTER F/R FUNCT SPEED START START FUNCT SPEED在应用模式下将参数ud.1值设为密码“100” 确认键即可切换至CP模式 133.2
26、数字量速度控制 3.2.1数字量控制同步 CP菜单参数表 参数号 参数名 源参数 参数名 推荐值 CP.0 密码 Ud.01Password - CP.1 电机额定电流 dr.23 PM Rated Current 见电机铭牌 CP.2 电机额定转速 dr.24 PM Rated Speed 见电机铭牌 CP.3 电机额定频率 dr.25 PM Rated Frequency 见电机铭牌 CP.4 电机千转反电势 dr.26 PM EMK Voltage Constant 见电机铭牌 CP.5 电机额定转矩 dr.27 PM Rated Torque 见电机铭牌 CP.6 电机线圈电阻 dr.
27、30 PM Winding Resistance 见电机铭牌 CP.7 电机线圈电抗 dr.31 PM Winding Inductance 见电机铭牌 CP.8 电机自适应 Fr.10 Motor Adaption - CP.9 再平层速度 V B B 1.oP.03 Correction speed 见公式 CP.10 爬行速度 V E 2.oP.03 Crawl speed 见公式 CP.11 额定速度 V N 3.oP.03 Rated speed 见公式 CP.12 检修速度 V I 4.oP.03 Inspection speed 见公式 CP.13 中速 1 V 1 5.oP.0
28、3 Intermediate speed 1 见公式 CP.14 中速 2 V 2 6.oP.03 Intermediate speed 2 见公式 CP.15 预开门运行速度 LE.03 Open door running speed CP.16 S 曲线加速时间 oP.32 S-Curve Time acc 1.20s CP.17 加速时间 oP.28 Acceleration Time 2.00s CP.18 S 曲线减速时间 oP.34 S-Curve Time dec 1.20s CP.19 减速时间 oP.30 Deceleration Time 2.00s CP.20 抱闸开闸时
29、间 Pn.36 Brake Release Time 0.30s CP.21 抱闸合闸时间 Pn.40 Brake Engage Time 0.30s CP.22 编码器线数 Ec.01 Encoder Pulse Number CP.23 编码器/系统反向 Ec.06 Encoder Track/System Change 0:OFF CP.24 编码器绝对位置/自学习 Ec.02 System Position/Trimming - CP.25 速度环比例增益KP cS.06 KP Speed 1000 CP.26 速度环积分增益KI cS.09 KI Speed 500 CP.27 速度
30、环积分偏置 KI Offset cS.10 KI Speed Offset 2000 CP.28 预置转矩模式设定 Pn.70 brake pretorq.source 见说明 CP.29 预置转矩增益 An.15 An 2 gain 0.35 CP.30 预置转矩偏置 An.16 An 2 offset 45% 监测参数（只读） ： CP.31 设定速度 ru.01 Set Speed (min-1) CP.32 实际速度 ru.09 Actual Speed (min-1) CP.33 实际电流 ru.15 Apparent Current (A) CP.34 输入端子状态 ru.21 I
31、nput Terminal State CP.35 输出端子状态 ru.25 Output Terminal State CP.36 变频器状态 ru.00 Inverter State 公式 I：电机转速（电梯速度减速比60悬挂比）/（曳引轮直径） 同步电机的额定转速和额定频率应符合关系式：额定转速（60额定频率）/电机极对数 注意：公式 I中曳引轮直径单位为米 143.2.2 步 CP 参数说明 密码输入 Ud 01 Password 出厂时，变频器都没有设定密码保护，也就是说所有可编程参数 都可改变。当单元设定参数后，可以禁止一些无操作权的使用者 对其进行修改。调整后的模式将被存储起来。
32、 锁定CP参数 CP参数解锁 机额定电流 dr23 PM Rated Current 参见机铭牌 调整范围：0.0-710.0 分辨率： 0.1A 出厂设置： 视机器型号而定 机额定转速 dr24 PM Rated Speed 参见机铭牌 调整范围：0-4000rpm 分辨率： 1rpm 出厂设置： 视机器型号而定 机额定频率 dr25 PM Rated Frequency 参见机铭牌 调整范围：0,0-1600.00rpm 分辨率： 0.1Hz 出厂设置： 视机器型号而定 15机千转反电势 dr26 PM EMK Voltage Constant 参见机铭牌 或咨询曳引机制造厂商 单位 Vo
33、lts / 1000rpm 机额定转矩 dr27 PM Rated Torque 参见机铭牌 机线圈电阻 dr30 PM Winding Resistance R U-V参见机铭牌 或咨询曳引机制造厂商 机线圈电 dr31 PM Winding Inductance L U-V参见机铭牌 或咨询曳引机制造厂商 电机自适应 Fr10 Motor Adaption 变频器基本设定必须根据变频器和所适配电机的大小来确 定。如果电机数据CP.1-7有改变的话，CP.8必须被激活一次。这 将对电流调节器、转矩曲线和转矩限幅进行自动调整。在这过程 中，转矩限幅值可设为调速范围内的最大值（取决于变频器额定
34、电流） ，但最大不超过电机额定转矩的3倍。 电机自适应在电机参数设置完成以后，通过将该参数设置为 1“完成电机自适应，这样变频器可以自动地调整相应重要的参数 使得匹配更佳 速度 1.oP.03 Correction Speed V B说明CP.9CP.14 2.oP.03 Crawl Speed VE该参数为电梯爬行速度所对应的机转速设定值。 该参数为电梯速度所对应的机转速设定值。 速度2 速度1 16 同步 CP 参数说明 CP.41000 速度 3.oP.03 Rated Speed V N 速度 3 速度 4 V4 4.oP.03 Inspection Speed V I速度 4 1 5
35、.oP.03 Intermediate Speed V 1速度 5 2 6.oP.03 Intermediate Speed V 2速度 6 速度 LE.03 Open door Running Speed速度7 S 曲线加速时间 oP.32 S-Curve Time acc 在一些应用场合，要求启制动时无冲击，可通过在加减速斜坡上 增加,一段圆弧来实现。CP 16用于设置加速圆弧时间，也称为加 速S曲线时间。 调整范围 0,00（取消）5,00 s 分辨率： 0,01 s 出厂设置： 0,00 s（取消） 定义S曲线时，注意加减速时间必须大于S曲线时间， 即CP.17CP.16 CP.19C
36、P.18。 推荐值：1.2 s 电梯应用中设置为 1.2以上时，可以做到无冲击启动。 该参数为电梯额定速度所对应的机转速设定值。 该参数为电梯检修速度所对应的机转速设定值。 该参数为电梯中速2所对应的机转速设定值。 该参数为电梯中速1所对应的机转速设定值。 该参数电梯速度所对应的机转 该参数电梯 17 加速时间 oP.28 Acceleration Time 定义转速从0加速至1000rpm所需的时间 调整范围： 0,00300,00 s 分辨率： 0,01 s 出厂设置： 5,00 s 推荐值：1.4 s-2 s S 曲线减速时间 oP.34 S-Curve Time dec 在一些应用场合
37、，要求启制动时无冲击，可通过在加减速斜坡上 增加,一段圆弧来实现。CP 18 用于设置减速圆弧时间，也称为减 速 S 曲线时间。 调整范围 0,00（取消）5,00 s 分辨率： 0,01 s 出厂设置： 0,00 s（取消） 定义S曲线时，注意加减速时间必须大于S曲线时间， 即CP.17CP.16 CP.19CP.18。 推荐值：1.2 s 电梯应用中设置为 1.2以上时，可以做到无冲击启动。 18减速时间 oP.30 Deceleration Time 定义转速从1000rpm减速至0所需的时间。 实际减速时间同速度变 化成比例。设置-1时，减速时间与CP 17的值相同。 加减速及 S曲线
38、定义示意图 抱闸开闸时间 Pn.36 Brake Release Time 变频器输出抱闸信号后，经过 CP.20 设定延时时间开始启动电机 并对其加速，如果该值设的太小，则电机会在抱闸还没打开时就 开始启动，这样会在启动时产生猛拉现象； 推荐值：0.3s 如在电梯启动时明显猛拉，可以每次 0.1 增加该 值。 19 抱闸合闸时间 Pn.40 Brake Engage Time 变频器输出抱闸信号复位后经过 CP.21 设定延时时间，封锁驱动 模块。如果该值设的太小，则变频器会在抱闸制动之前关闭制动 模块，这样停车时会感觉到倒溜和震动的现象。 推荐值：0.3s 如在电梯停车时明显溜车，可以每次
39、 0.1 增加该 值。 编码器线数 Ec.01 Encoder Pulse Number 编码器接口1所接编码器的线数。 （参见2.4.1编码器规格） 设置正确时：实际转速 = 设定转速 编码器/系统反向 Ec.06 Encoder Track/System Change 如开环运行时发现实际速度与给定速度符号相反，表明增量编码 器可能接反了。如有可能，应纠正接线。如嫌麻烦，可通过此参 数改变编码器1的方向。其作用等效于交换增量编码器的A、B相。 如果电梯实际运行方向与系统的设定方向相反，也可以通过 变电梯的运行方向。 CP.23=0 无改变 CP.23=1 只改变编码器方向 CP.23=16
40、 只改变系统方向 CP.23=17 同时改变编码器方向和系统方向 20编码器绝对位置 Ec.02 System Position 速度环比例增益KP cS.06 KP Speed 速度调节器的比例因子。速度环比例增益 KP 增加 KP 值（比例增益）使实际速度对设定速度的跟随更好， 如果该值太大则电机会产生噪音。 调整范围： 032767 分辨率： 1 出厂设置： 300 速度环积分增益KI cS.09 KI Speed 速度调节器的比例因子。速度环积分增益 KI 增加KI 值（积分增益）使实际速度对设定速度的跟随更好， 如果该值太大则电机会产生噪音，KP 和KI 的比值大约为2：1， 视曳引
41、机特性而定。 参见第五章初始化 调整范围： 032767 分辨率： 1 出厂设置： 100 21系统位置 为了检测编 码器相对电 机转子的机 械位置，对 同步电机而 言自学 习必须做。 自学习过程如下: 1 设定电机参数 2 电机必须空载可以自由转动 ( 移掉曳引钢丝绳，打开抱闸) 3 无使能的情况下，在 CP.24 输入 2206 4 给上使能(X2A.16) 5 曳引机进入自学习过程，约 1 分钟 ，CP.24 值稳定时，自学习 完成 ，记录 自学习结果。 6 关闭使能 说明： 自学习 过程是变频器寻找同步电机编码器安装零位的过程， 给上使能以后电机的电流会逐步升高至额定电流， 同时 CP.24 值 会缓慢变化 调整至零位 ，然后在零 位值左右脉 振一两次后 停在零 位值上，这 时自学习完 成。如果编 码器的扫描 方向不正确 或者电 机任意两相接反， 在自学习
