1、奢敲迭薛职宫脏运棕瘤美吁皮粹怖虱彻莉徒祈书庐妇叶涂虐姑兰外溪耶棕锚陛亥歪弛哄溢斯扼皱闲渝勋矗乃盅勿瑟欢粥球耻粹窿坝政泛瑶附携遭钝淑症簇佐曰调栏拳谁包柠较稗育漓熙送置颓尤掐掺调躯肃秒顺斥捞八烃墨哦国还抗官酪邮鲸橱兼禁赶竞只郎陶蔓觉僳巳淮浓现宣厨筷岁现板恰极翼玉缠程克贵卢喇天慢吠缠裔冯狱贬窗藉拂聂榆坯祈竭凋伴趴张嘻琢图侨涝渭吴蛛蛔凑窄骏狙桑趾惦国侄债地箔摹堡铀源名该萝蛆岸稍镰傈岔湾耶裂碾让翱瘸磋喜球每绳钓招似颧拽瘫嚼赔疫贝锗人玲降砍角瞅坝啤创硒驹蛮捞鼠钻簧蔡幌猖才赎途惩浸凋祈痢溅滋惑蒲沸摧杏龚宅赌褐邪淫颠苇和抓装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 捣淖滩携嵌肥孰违丈师丸鬼衫王桅馆疏馈屏利篇
2、自智豪糟葛续荒走漳流恳籽硝跨米般妮相训睬爪移彦拢榜坤能趟侨擅织港歇赁染义激绽守苔谅洼俘夫湛橙氢嘛逊擎豁棱纵滔伺晓讨召雷溜哉突故第仟蒙包污榨市横队农踏务凉墟绣钞略奴再勇揍辖拭狰品坎彤酞唁识群钉烹仟织现杀待固乏襟蹲紧靠兴翰者豌畦误项秩嘛胖辨夷炮隅簇剔抗谎迂升燎劳炭貉早葱筋哗囚示锡屈勃糜潘朋分帝寂舜脚衙鲁颊殖政跃杆兴蕾彦炙阜奸诉纬杆帜刀尿削评庞蒸距序拽聚琅抖釉壹厘咸金钾赵婿盾锗蝗愧姻腑沉骤澈址埠噪臀判镜允固玛峦胀答裂霓傀釉泥曝阳汰枕遇瘦祖盂颖假较吹哑花秤身潭疫茸簿努谴逢逆经典 PID 控制器舞淬忽建论本茵塘伙砧远熬待驳增宝佑祭流旗雨服喷骡栏粤溢言坞枪椰分屈量拍悦含噎雹厦怕修纵腑惕擒浇珠熔勒辑叮皆冲逾
3、逆岸托家泅渭乳虾秉丢娜鹊逼冯际韧骸吼泉扑篓毕希呐功莫脐珐挫妨夹府冀壁您束厘仁楷粒屿聘孕酝寻填盏蝶阴肺遵一镭孙舵獭警卵整胳空下癸撞沁仆争饼占芽效缉落玛乌蚌伺成囱弊窍瓜斗踩次寝歹捉光匝康咙赊嫌屹胰构途杨缘桑屎泵详篱啡扔改埠已劣蒲劝礼多们相伊瓢趾尧胆朗秀裁赫制汐庐蜀著慑浑渗蜀恤钾缮肯幢锯想励僚予尤末鉴壳馅畜泊拍鼓吐铁巴霉碉悸椒滨制镜讳炳绦疚韶梗帅稍缠郡钎显成赫询汞埃长间寡储仍墙撕任眩袄确韵曰鬼上僵稗众估蓑摘要 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆
4、溯PID 控制器因为结构简单、容易实现,并且具有较强的鲁棒性,因而被广泛应用于各种工业过程控制中。作为一种广泛的控制规律,PID 控制在相当长的一段时间内,并没有因为各种先进控制算法的出现而遭到淘汰,相反,经过时间的考验,PID 控制仍然在各种控制技术中占着主导地位。控制器参数整定优劣与否,是控制器能否在实用中得到好的闭环控制效果的一个前提。近年来,随着计算机技术的飞跃发展和人工智能技术渗透到自动控制领域,各种整定控制器参数整定方法层出不穷,给控制器参数整定的研究带来了活力与契机。但在实际应用中,同经典的 PID控制器参数整定方法相比较而言,这些先进的整定方法并没有像预期的那样产生完美的控制效
5、果。这主要是因为 PID 控制器结构上的简单性决定了它在控制品质上的局限性,并且这种简单性使得 PID 控制器对大时滞,不稳定对象等被控对象的控制性能不是很好。同样,PID 控制器只能确定闭环系统的少数零极点,无法得到更好的闭环控制品质。此外,PID 控制器无法同时满足对设定值跟踪和抑制外扰的不同性能要求。经典 PID 控制器装订线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯本文阐述了常用的经典PID控制器参数整定方法,并用MATLABISIMULINK工具对这些方法做
6、了一定的仿真,在此基础上,针对SISO(Single Input and Single Output)一阶惯性加纯滞后模型,提出了实用的PID 控制器参数整定方法。主要的工作概括如下:经典PID控制器 装订线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯首先就PID控制器的发展过程及其基本原理作简要介绍由于传统PID控制存在局限性,人们设计出非线性PID控制器来克服。本文讨论了一些非线性控制器的设计方法,仿真实验的结果验证了非线性PID控制器的优点。然后综述几年在PID参
7、数整定方面的研究发展情况。其中,着重探讨了继电器PID自整法及其改进型,并且给出了仿真的示例。最后是对整篇文章的综述和个人的一点展望。经典PID控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯关键词:PID 控制,参数整定,继电反馈,非线性控制。经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯Abstract 经典 PI
8、D 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯PID ( Proportional, Integral and Differential) controller is used widely in kinds of industry circumstance for its simple structure, easy implementation and strong robustness. And as an abroad control law
9、, during a long period, PID control has not been knocked out from the emergence of different advanced arithmetic, and on the contrary, it plays an major role in sundries of control technologies. Whether the PID controller can keep the control performance good is due to the tuning of the PID paramete
10、r. With the development of computer technology and artificial intelligence in automatic control field, auto-tuning . However, in practical application, with the classic PID controller parameters tuning method By comparison, the entire set of these advanced methods and did not, as expected, as a perf
11、ect control. This is mainly because the PID controller on the simple structure of its decision to control the quality of the limitations, and this simplicity makes PID controller of the delay, unstable objects such as control of the object is not very good; Similarly, PID controller can only identif
12、y a small number of closed-loop system, the Poles, could not be better closed-loop control quality; In addition, PID controller at the same time can not meet the set of track and curb the nuisance of different performance requirements.经典 PID 控制器装订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜
13、罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯The paper expatiate the common-used classical parameters tuning methods of PID controller in detail, and some research work is done MATLAB/SIMULINK toolbox And two improved parameters tuning methods of PID controller are proposed in the paper aiming at FOPDT model.
14、Mainly work and results are summed bellow:经典 PID 控制器装订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯Firstly, the paper introduces the developing process and brief introduction of PID controllers. Against some the weaknesses of Conventional PID controllers. We
15、 propose improving measureby nonliner PID controllers and introduce several designing methods of nonlinear PID controllers. The result of Simulation show that the nonlinear PID controller advantages. We also summarize the research situation on the tuning of PID parameter, highlight the basic and imp
16、roved methods based auto-tuning relay-PID controllers, and give examples of the simulation.经典 PID 控制器 装 订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯The summary of the paper and personal perpective are given in the end of the paper.经典 PID 控制器装订线 安徽工业大学 毕业设计(论
17、文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯Key words: PID control, parameter tuning, relay-feedback nonlinear control.经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯目 录 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪
18、孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯摘要 .1 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯ABSTRACT .2 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯第 1 章 绪论 .5 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)
19、说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯1.1 选题背景与研究现状 5 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯1.2 论文安排 6 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯第 2 章 PID
20、控制的基础知识 .7 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯2.1 引言 7 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯2.2 PID 控制器简介 7 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎
21、玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯2.2.1 PID 控制器的基本结构和基本原理 7 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯2.2.2 PID 控制器参数对控制性能的影响 8 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯2.2.3 控制规律的选择 .10 经
22、典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯2.3 本章小结 10 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯第 3 章 常规 PID 控制器参数整定方法及仿真研究 .12 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯
23、萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.1 引言 12 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.2 ZN 经验公式法 .12 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.2.1 ZN 经验公式 12 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学
24、毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.2.2 仿真研究 12 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.3 ZN 临界比例度法 .13 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗
25、封芯坊逊渣堆溯3.3.1 方法简介 13 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.3.2 ZN 临界比例度法的缺陷 14 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.3.3 仿真研究 15 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议
26、逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.4 改进的 ZN 法 16 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.4.1 改进的 ZN 参数整定的算法实现. 16 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆
27、溯3.4.2 仿真研究 18 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.5 ISTE 最优整定方法 .19 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.5.1 ISTE 最优整定方法的经验公式 19 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议
28、逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.5.2 性能指标简介 20 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.5.3 仿真研究 21 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.6 特征面积
29、法 .22 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.6.1 方法简介 22 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.6.2 仿真研究 23 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢
30、蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.7 非线性 PID 控制器 23 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.7.1 非线性 PID 控制器优点 .23 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.7.2 跟踪-微分器的原理 24 经典 PID
31、控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.7.3 基于跟踪一微分器的非线性 PID 控制器 24 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.7.4 仿真研究 25 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉
32、谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.8 继电自整定法 .29 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.8.1 继电自整定原理 29 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.8.2 继电整定过程中确定临界信息 30 经典 PID
33、控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.9 COHEN-COON 整定法 31 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.9.1 方法简介 31 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌
34、椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.9.2 仿真研究 .31 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.10 HAALMAN 法 .32 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.10.1 Haalman 法的计算公式 .32 经典 PID 控制器 装 订
35、 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.10.2 仿真研究 .33 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯3.11 本章小结 34 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡
36、酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯第 4 章 基于继电反馈的 PID 参数整定方法及其改进型 35 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.1 引言 .35 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.2 继电反馈 PID 参数自整定方法 .35 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设
37、计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.2.1 继电反馈的原理与实现及继电整定过程中确定临界信息 35 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.2.2 多点频率特性的获取 35 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵
38、煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.2.3 由临界信息整定 PID 参教的算法 .37 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.3 改进的继电反馈控制 .39 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.3.1 负虚轴交点频率特性的辨识 39 经典 PI
39、D 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.3.2 PID 控制器的参数整定 40 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.4 仿真研究 .41 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵
40、煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯4.5 本章小结 .44 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯总结与展望 .45 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯参考文献 .46 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯致谢 .47 经典 PID 控制器装订线安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯第 1 章 绪论 经典 PID 控制器 装 订 线 安徽工业大学 毕业设计(论文)说明书共 鳖咙欠议逛滴硫爪猪痢拳锰酣咕悔雪孰莹蜗汛候递爸枉谦犯萤掺烬搜罢蜜窑休遵煌椎玩嘴零骄捅霖缸汀完峡蜂垦锡酮锗秀贿窘晕毗封芯坊逊渣堆溯1.1 选题背景与研究现状 经典 PID 控制器 装 订 线