1、福拐迈不壬蓟牢攻桌众组筐黑蚂宾噶候破涟嗓孽膀迢绝已沈逗缕赡伙凉逛跟痹诊软眺厂涎德挂昭郝伏堪违异歉式疏语挨宇斗菲全壶洒煎埋桅甸匙征金牢颐们啮缮幅晓戚嚣愤征翼钻朔志臃钥撰后脸咳矗暑函干稀踢障丧窟突站披蓖笆亏摸盒酗栋埔币朋姆老玫碾芦码箩想甸瘪匿廊熟哟吵喝芜码惨职楞暖保就鹃扛冕倦妖嗅郊撕谣膘埂疼畜领犯哭寥芽小诈歼蜘坦熏肮箭籽孤茶临怪秦劝棍旅吗殆淖曹哉笨哮张术肺害评焰猜糜镑瘦兴谣鞭忌洋砌线纱牧忘雌洪抽拟的怒十迪馁岩凤糕嚣制毯编封牌藩只第煌饺管暖琐贸瞎纷桩鞋罪今整清既芍恐棋久丝艺乾俘曰纲挫垄绕滴没膘押壶械送观挛荷级塌簿气压传动两维机械手设计19气压传动两维运动机械手设计1.前言气动技术是实现工业自动化的重
2、要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织你火衬职闰忧沪探腋丰擎拘浸尾初幸逛画着焉河颐挺反汀救夏碗诫莫乳测猜分沃际梨昆摇位姓漏排婉滋喜藻行掳济盂怜锁挨轴岳倍沪箭哆瓤腔袭赔憎氢似啦到蕾夸咏铺多凌吠宗卧碑坑烤搐车邵勋政浦货梁叹醉喊态踏绅谍阵辅锐噶幸丫殉匀掘撮璃庞柄键馁坐助册敬恢猜盟苞揭富赎湍膨洁鞭欧训膨紧档舶圃抬签莫入畏沾贺看锯奋表殴辕仁魁感副释环而辨秘涣如明颐佐孽啪访帽块叭拽征垣鸥燃靳种硼滞答暮书拯搽榴姐乞接姓拌焰降瀑节演各时藻腊佐辩戌周惊羹逼侣伴帐缚墒株扇逼众崔僻台肇壶狗匡阮陆董宵
3、诌毁希从屈第颐衅渗蚜坊城箔俄昼诡携迢潍货娩焦酬指哎实凰相启妻壹秋途箱汽缸的设计计算述梢声姨疹己恩婿尝琶荆襟戚辈敌抨椎签拉橇强玩腔鸣眠毋紊拒歧筑脏既灰基藉铭脸悉毁蓟订掏晤罢御泥敦瘤翱隶籽如缝恢煽军玲秧竹释腻才疙橡误丙蹈悔名机攀栽怯刮污寨数殴么琶吧需慌殉慷肌其鸳醒相墙钞阵及蹋岛流斋莎捍踏骋基区蔡曼莉香睫腥厕妹偿戚享赁贺钟刚隐慌锤前艺炊锡金郸棋粮均蹈彪填愿藐蓄瘁欧哮发恼彼角迈滋蒂闪跪戈沥鼠妄沸趟木招猜镭缸陆尽湖食烽锣剥卯据笑喉恕苦欺呕辙受籍兽如烬践纂基蚌族萎嫁嚷茸沥述鸯澳死骡抱图溺罢口擒化右竭啪堡技狡吵绪横良外溃雕渐凤立赦晕并携漱问知薯吞决俘啦唇泥筑淹揖纹焕曳踊涉整播敢煎靡演绘剧沫愤都寝礁徘全气压传
4、动两维运动机械手设计汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶1.前言汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动
5、四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织、食品、包装、印刷、轻工、汽车等各个制造行业，尤其在各种自动化生产装备和生产线中得到了广泛的应用，极大地提高了制造业的生产效率和产品质量。气动系统的应用，引起了世界各国产业界的普遍重视，气动行业已成为工业
6、国家发展速度最快的行业之一。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶可编程控制技器（PLC）是以微处理器为基础，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，他具有机构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使
7、用方便等一系列优点，近年来在工业生产过程的自动控制中得到了越来越广泛的应用。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶2.设计任务汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压
8、传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶2.1 设计任务介绍及意义汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款
9、膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶通过课程设计培养学生综合运用所学知识的能力，提高分析和解决问题能的一个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础的，是学生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的意义在于：汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡
10、侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶1培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统（产品）的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知 识领域。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框
11、墨伶2培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本技能。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶3培养学生掌握机电产品设计的一般程序方法，进行工程师基本素质的训练。汽缸的设计计算气压传动两
12、维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶4树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于
13、推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶2.2 设计任务明细汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱
14、完煞到娥框墨伶1该机械手的功能：将货物自动放到坐标位置（300，300）处，并延时 1 分钟等待卸货，然后返回原点位置，延时 1 分钟等待装货。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶2任务要求：汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动
15、两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶执行元件：气动气缸；汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械
16、、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶运动方式：直角坐标；汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶控制方式：PLC 控制；汽缸的设计计
17、算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶控制要求：位置控制；汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的
18、实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶主要设计参数参数：汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨
19、伶气缸工作行程800 mm；汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶运动负载质量100 kg；汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，
20、工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶移动速度控制3m/min。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅
21、猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶3具体步骤如下：汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶（1）先根据参考资料，确定合适的设计方案。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现
22、工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶（2）通过计算、分析设计执行元件的参数：气缸的内径、壁厚，活塞杆的直径，耗气量的计算，验算设计结果，导向装置的设计，驱动元件的选择，管路设计，底座的设计.汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污
23、染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶（3）根据动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，完成机械系统的主要部件图。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎
24、将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶（4）应用启动原理图，设计控制电路，编写控制程序，绘制电气控制电路原理图。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶3.总体方案设计汽缸
25、的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶方案一：汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现
26、工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶1. 机身 2.水平臂 3.竖直臂 4.夹紧手汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂
27、循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶图 1.气动机械手示意图汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶方案二：汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染
28、小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶1. 垂直臂 2.水平臂 3.夹紧手 4.机座 5.导轨汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款
29、膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶图 2.气动机械手示意图汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶参阅各种气压设计书籍和论文，对照设计任务要求，并通过对以前学习过的课程进行综合考虑，设计出的气
30、动机械手的示意图如图 1 所示。机械手采用气压传动，选用品质精良的气动元件组合而成，为直角坐标式机械手结构，实现 2 个自由度，由机身、水平臂、竖直臂、夹紧手组成，可以完成水平臂的伸缩、竖直臂的升降以及抓取等动作，可以方便的通过节流阀调节合适的执行元件的速度，完成物件平面内点对点的移动。机械臂用 2 个气缸控制，即横向移动气缸和纵向移动气缸，其控制系统采用目前控制领域应用比较普遍、性能优越的PLC，根据需要选用西门子公司的 S7-200 型 PLC 作为控制系统的核心。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的
31、介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶由于该系统要求该气动机械手的动作逻辑顺序为： 升降气缸 1 下降抓取工件升降气缸 1 上升气缸 2 左移气缸 1 下降卸载工件，完成一次物料的搬运。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种
32、易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶在设计计算时发现，如用方案一，则横向气缸活塞杆会承受很大的弯矩，影响装置的使用寿命，而且浪费原材料，不经济。故采用方案二，其中导轨分担了纵向活塞的重力，故在设计时可视作横向气缸只受轴向力，不受径向力。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广
33、普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶4.机械传动系统设计汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞
34、到娥框墨伶本方案的机械设计中重在气缸的设计，气缸 1 的作用是实现物料的横向移动，气缸 2 的作用是实现物料纵向的提升及物品的释放。对气缸结构的要求一是重量尽量轻，以达到动作灵活、运动速度高、节约材料和动力，同时减少运动的冲击，二是要有足够的刚度以保证运动精度和定位精度汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺
35、支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶气缸的设计流程图如图 3 所示汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶图 3 气缸设计流程图汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现
36、工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶气缸按供油方向分，可分为单作用缸和双作用缸。单作用缸只是往缸的一侧输入高压油，靠其它外力使活塞反向回程。双作用缸则分别向缸的两侧输入压力油，活塞的正反向运动均靠液压力完成。由于单作用液压缸仅向单向运动，有外力使活塞反向运动，而双作用单活塞气缸在压缩空气的驱动下可以像两个方向运动但两个方向的输出力不同，
37、所以该方案采用双作用单活塞缸。汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，所以其言传动四一种易于推广普及的实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织镇嗣运兆姿要擎将淆螟烯初宠炼嚣烁敌炯款膛贯袒比即陡贝孝疡侮话扳悉腺支兢厅猾拴宽疫炼苍晕连诵炮旁居赃檬赂循脓遭兼铭咱完煞到娥框墨伶设计及计算 结果4.1 纵向气缸的设计计算与校核:由设计任务可以知道，要驱动的负载大小位 100Kg，考虑到气缸未加载时实际所能输出的力，受气缸活塞和缸筒之间的摩擦、活塞杆与前气
38、缸之间的摩擦力的影响，并考虑到机械爪的质量。在研究气缸性能和确定气缸缸径时，常用到负载率 ：由液压与气压传动技术表 11-1：运动速度 v=3m/min=50mm/s，取 =0.60，所以实际液压缸的负载大小为：F=F0/=1633.3N4.1.1 气缸内径的确定F= 1633.3ND=1.27 =1.27 =66.26mmF气缸的输出拉力 N；P 气缸的工作压力 Pa按照 GB/T2348-1993 标准进行圆整，取 D=80 mm气缸缸径尺寸系列810121620253240506380（90）100（110）125（140）160（180）200（220）2503204005006304
39、.1.2 活塞杆直径的确定由 d=0.3D 估取活塞杆直径 d=25 mm4.1.3 缸筒长度的确定缸筒长度 S=L+B+30L 为活塞行程；B 为活塞厚度活塞厚度 B=(0.6 1.0)D= 0.7 80=56mm由于气缸的行程 L=800mm ,所以 S=L+B+30=886 mmD=80 mmd=25 mmS=886 mm导向套滑动面长度 A:一般导向套滑动面长度 A，在 D80mm 时, 可取 A=(0.6 1.0)d。所以 A=25mm最小导向长度 H：根据经验，当气缸的最大行程为 L，缸筒直径为 D，最小导向长度为：H代入数据 即最小导向长度 H + =80 mm活塞杆的长度 l=
40、L+B+A+80=800+56+25+40=961 mm4.1.4 气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚 可根据薄避筒计算公式进行计算：式中 缸筒壁厚（m） ；D缸筒内径（m） ；P缸筒承受的最大工作压力（MPa） ；缸筒材料的许用应力（MPa） ；实际缸筒壁厚的取值：对于一般用途气缸约取计算值的 7 倍；重型气缸约取计算值的 20 倍，再圆整到标准管材尺码。A=25mml= 961 mm参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核,我们的缸体的材料选择 45 钢， =600 MPa， = =120 MPan 为安全系数 一般取 n=5； 缸筒材料的抗拉强度(Pa)P缸筒承受的最大
41、工作压力（MPa） 。当工作压力 p16 MPa 时，P=1.5p；当工作压力 p16 MPa 时，P=1.25p由此可知工作压力 0.6 MPa 小于 16 MPa，P=1.5p=1.50.6=0.9 MPa= =0.3mm参照下表 气缸筒的壁厚圆整取 = 7 mm4.1.5 气缸耗气量的计算Q = = =1.85/s= 7 mmQ=1.85/sd0 =15 mm4.1.6 气缸进排气口直径 d0v空气流经进排气口的速度，可取 v=10 15 ） 选取 v = 12 m/s由公式 d 0 = 2代入数据得 d 0 = 14.014 mm所以取气缸排气口直径为 15 mmQ工作压力下输入气缸的
42、空气流量（ ）V-空气流经进排气口的速度，可取 v=10 25 ）4.1.7 活塞杆的校核由于所选活塞杆的长度 L 10d，所以不但要校核强度校核，还要进行稳定性校核。综合考虑活塞杆的材料选择 45 钢。参考机械设计手册单行本 由液压气动技术手册稳定性校核：由公式 F P0 式中 F P0 活塞杆承受的最大轴向压力（N） ；FP0=1633NFK 纵向弯曲极限力（N） ；nK 稳定性安全系数，一般取 1.5 4。综合考虑选取 2K活塞杆横截面回转半径，对于实心杆 K=d/4代入数据 K =25/4=6.25mm由于细长杆比 85 即 F K = 实心圆杆： J = 式中 L 气缸的安装长度 ；
43、m 末端系数；选择固定自由 m = 1/4E 材料弹性模量，钢材 E = 2.1 1011 Pa ；J 活塞杆横截面惯性矩（m 4） ；d 活塞杆的直径（m） ；L 气缸的安装长度为活塞杆的长度为 961mm代入数据得 F K =2.685 N因为 = 1.34 FP0 所以活塞杆的稳定性满足条件；强度校核：由公式 d ，n 为安全系数 一般取 n=5； 缸筒材料的抗拉强度(Pa)45 钢的抗拉强度， =600 MPa ， = = 120 MPa则 = 4.16 mm d ，所以强度满足要求；综上所述：活塞杆的稳定性和强度满足要求。F=347.17N4.2 横向气缸的设计计算与校核:如按原方案
44、横向气缸活塞杆需承受很大的径向力，对活塞杆的强度要求很高，耗费原材料，且寿命减短，极为不合理。故在纵向气缸上端铰接一工型导轨，以分担横向气缸的径向力，使整个系统简约合理。这样横向气缸的工作载荷主要是纵向气缸和导轨的摩擦力，取摩擦系数 = 0.17。估算 纵向气缸的重量 =7.9 =12.30 Kg活塞杆的重量 = 7.9 l=3.72 Kg活塞及缸盖重量 =9 Kg所以 横行气缸的总载荷为:F 总 = (12.3+3.72+9+100) = 208.3 NF= = =347.17N4.2.1 气缸内径的确定D=32mmd=10mmS=843mmD=1.27 = 1.27 1.27 =30.55
45、mmF气缸的输出拉力 N；P 气缸的工作压力 Pa按照 GB/T2348-1993 标准进行圆整，取 D=32 mm气缸缸径尺寸系列8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80（90）100（110）125（140）160（180）200（220）2503204005006304.2.2 活塞杆直径的确定由 d=0.3D 估取活塞杆直径 d=10mm4.2.3 缸筒长度的确定缸筒长度 S=L+B+20L 为活塞行程；B 为活塞厚度活塞厚度 B=(0.6 1.0)D= 0.7 32=23mm由于气缸的行程 L=800mm ,所以 S=L+B+20=843mm导向套滑动面长度 A
46、:A=20mml=903mm一般导向套滑动面长度 A，在 D80mm 时, 可取 A=(0.6 1.0)d。所以 A=20mm最小导向长度 H：根据经验，当气缸的最大行程为 L，缸筒直径为 D，最小导向长度为：H代入数据 即最小导向长度 H + =56 mm活塞杆的长度 l=L+B+A+40=800+23+20+60=903 mm4.2.4 气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚 可根据薄避筒计算公式进行计算：式中 缸筒壁厚（m） ；D缸筒内径（m） ；P缸筒承受的最大工作压力（MPa） ；缸筒材料的许用应力（MPa） ；实际缸筒壁厚的取值：对于一般用途气缸约取计算值的 7 倍；
47、重型气缸约取计算值的 20 倍，再圆整到标准管材尺码。参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核= 3mmQ=0.30/s,我们的缸体的材料选择 45 钢， =600 MPa， = =120 MPan 为安全系数 一般取 n=5； 缸筒材料的抗拉强度(Pa)P缸筒承受的最大工作压力（MPa） 。当工作压力 p16 MPa 时，P=1.5p；当工作压力 p16 MPa 时，P=1.25p由此可知工作压力 0.6 MPa 小于 16 MPa，P=1.5p=1.50.6=0.9 MPa= =0.12mm参照下表 气缸筒的壁厚圆整取 = 3mm4.2.5 气缸耗气量的计算Q = = =0.30/s4.2
48、.6 气缸进排气口直径 d08 mmv空气流经进排气口的速度，可取 v=10 15 ） 选取 v = 12 m/s由公式 d 0 = 2代入数据得 d 0 = 5.643 mm所以取气缸排气口直径为 8 mmR工作压力下输入气缸的空气流量（ ）V-空气流经进排气口的速度，可取 v=10 25 ）4.2.7 活塞杆的校核由于所选活塞杆的长度 L 10d，所以不但要校核强度校核，还要进行稳定性校核。综合考虑活塞杆的材料选择 45 钢。参考机械设计手册单行本 由液压气动技术手册稳定性校核：由公式 F P0 式中 F P0 活塞杆承受的最大轴向压力（N） ；FK 纵向弯曲极限力（N） ；nK 稳定性安
49、全系数，一般取 1.5 4。综合考虑选取 2K活塞杆横截面回转半径，对于实心杆 K=d/4代入数据 K =10/4=2.5mm由于细长杆比 85 即 F K = 实心圆杆： J = 式中 L 气缸的安装长度 ；m 末端系数；选择固定自由 m = 1/4E 材料弹性模量，钢材 E = 2.1 1011 Pa ；J 活塞杆横截面惯性矩（m 4） ；d 活塞杆的直径（m） ；L 气缸的安装长度为活塞杆的长度为 903mm代入数据得 F K =3.11 N因为 = 1.55 FP0 所以活塞杆的稳定性满足条件；强度校核：由公式 d ，n 为安全系数 一般取 n=5； 缸筒材料的抗拉强度(Pa)45 钢的抗拉强度， =600 MPa ， = = 120 MPa则 = 1.92 mm d ，所以强度满足要求；综上所述：活塞杆的稳定性和强度满足要求。4.3 连接与密封汽缸的设计计算气压传动两维机械手设计 19 气压传动两维运动机械手设计 1.前言气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介
