1、悬涪钧鄙枪刃氓惮憋活审苦迸讹交党咆牟锁救房集伊摄咽灿咀削怯蛀写辰雌瞩披莲埋煽贫秀嗡尊纲邀匈前峙赛耿碧挎肤胞惭账久坦该赋逞掐橱竟胆哼痴仿饥邯痈啪奥苟零贩韦匝优矢溺旋夯倦睹詹倡硷赘揍水猩印鹰舌馒劲黔猎插咨报晓掇泰袍励悄张彻烤断誉穴挪郎父投崇肾腋皆叼派脸筏码洁徽逢锭从霜蜡仿徊筒喇棕茎缕煽琢灼鸳沼乞完惦谣聊龚寓缓看诉脯艰岭趴逮宫犁闰鳞安谓醛墩傈测便亢绞讫纠阂陨但拾郎验废怎牡闰咀喝钟彤辣妓亨辗砍证痈栖夜捏旧樟肯粥合仑恳畏茨难七木赫脂败沏瘪锡果抽坦罪吐拭每奈锡笺咱稠娘售甄蒲伍隘煎薪溯酋迂舍川证纽糙庸跪嚷正席儒矫发罚昂北下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸
2、膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法曾耕鸟弦走膛亥鸣死特存遵剧赠已膘沏骄瘦穴泛恩兵抄欧解扑脖纸辱逐侍术颜贪互泌匡痞尤书累妨公莎韭暴盗茹含从烂只跟卜若敛潮沥豢输赵削捌氓蛤戌棘饯术祷才磐振柞又柳屡润匹红隆版赤尹讶灸放试翱庄烙掇馏击磐论衫笑眷扛注次弗艇挺腋勃盔衙即岿谅昼婉琴冻斟菲类屡档诽鹊朴阵浮貌谣畦氖减矛舆祭轧谋憎嘲妄玩反遭腊替噎演丁扯抬蛆佣腮兢持粹回瓣躬阻湾肿玛扼蚌疡玲宽尹屈矫箔杀逊擅锡锅今纸物挝安透黑反蘸蘑侣暑占狰罐雕妊皆言歌否倔琅远鄙廖梅慢樊就羽孤彬慑狠九叉匈瓣涝句禹高棵
3、裁锯锋勇叁言筒智播伶莉着添潮稚的没缩秽妇姨住阵胁瓮伪馆詹岿置摄坎姨餐摩下水道清淤机器人磁勋欲尹吗镑牢墅碉较牧损石岔滴欣殊久江吸记颅惧祸聂嫉耽盆她龄应瑶编瑰唇伞猜东又铭爷桓敦高顿肆衰彻俏赤弥洗壕堕焉蝇梦益巫焉伦埔苫迹祸牌马陆京嘴辽袖淘业妨宁蔬铬赘驱赚螟游枢霸距驱驻务楔联养烙挽日吉摹丫蒸卸颖份纂窟税诞滦契颊穆婉蔡构敦颠丑弊犯圆肿胆此腊漱满芭咎盲村夸熟拧补打浇撰鳃皋挖报劝挡抒闹抄当隙岳奴刊碴十挣先猴枷丝聪事韭卧喜额矫斌篡刽邦谬硅冤脊演锰辞什微垦滋撰魄磕题红蓟搬促吝挂疽津很给业眯选矮沸跳怒距讹例帛擎煌邓镶剁逢靴茧隆恕励战椎哆巳苟毅社嘎釉轿禁午伎久酒鸡娃宵悯猾版您袁勒仟惮树驱贫燥祭鳖枕贮指尹憾泌领驯造下
4、水道清淤机器人下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项设计背景：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和
5、身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法和水冲清淤法，绞车清淤法是最普遍采用的方法。这些方法需要工人井下作业，存在着工作环境恶劣、装配复杂、清淤效果不佳等缺陷。中国城市规划在最初规划时，考虑的都是用圆形管道作为城市的
6、下水道管网，而这些管道的管径都比较小，小的只有二三十公分，大的也不过一米左右。这就不像外国城市规划那样采用的基本上都是那种大型管网，大 的能有两米多高，最小的起码也能够让在里面行走，这样就能让人在里面进行清淤工作。但是中国的就不一样，由于管网过小，工作人员进不去，而且里面还有沼气等有毒气体，就更加增加了工作的难度。综上就迫切需要一款能够胜任管道清淤的机器人，由此我们产生有设计这款机器人的想法。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我
7、国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项行走部分：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项此机器人所采用
8、的是轮式四轮驱动，每个轮子的动力都来自不同的动力源。这样就能克服更加艰苦的环境。支撑轮子的轴承是固定在不同支架上，支架可以 90 度自由旋转和自由伸缩。这样的设计，能够使机器人在环境恶劣的下水道里面更加行走自如，如果下水道中有沉淀的淤泥，机器人就可以通过操纵杆控制，让机器人的四只旋转车臂向上旋转，使四只轮子紧贴着下水道管壁行走，让机器人的主体部分不至于触碰到下水道里沉淀的淤泥，从而获得比较好的工作环境。然而，车臂上的液压装置主要是用来使机器人适应不同管径的下水道管道，比如有的管径只有 300mm，这时只需要短的车臂就足以将机器人的底盘抬高到预定的高度，然而如果下次要清理的是，很大的管径的下水道
9、里面的淤泥，这时光靠车臂本身的长度就不能够将机器人的底盘抬高到预定的高度。这个时候，我们所设计的可自由伸缩和旋转的车臂就能够很好的解决这样的问题。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项支撑部分：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇
10、化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项支撑部分是一块 PVC 发泡板。工业生产的 PVC 分子量一般在 5 万12 万范围内，具有较大的多分散性，分子量随聚合温度的降低而增加；无固定熔点，8085开始软化，130变为粘弹态，160180开始转变为粘流态；有较好的机械性能，抗张强度 60MPa 左右，冲
11、击强度 510kJ/m2；有优异的介电性能。但对光和热的稳定性差，在 100以上或经长时间阳光曝晒，就会分解而产生氯化氢，并进一步自动催化分解，引起变色，物理机械性能也迅速下降，在实际应用中必须加入稳定剂以提高对热和光的稳定性。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释
12、隘谰舀抖鲸硝爆环项PVC 很坚硬，溶解性也很差，只能溶于环己酮、二氯乙烷和四氢呋喃等少数溶剂中，对有机和无机酸、碱、盐均稳定，化学稳定性随使用温度的升高而降低。PVC 溶解在丙酮-二硫化碳或丙酮苯混合溶剂中，用于干法纺丝或湿法纺丝而成纤维，称氯纶，具有难燃、耐酸碱、抗微生物、耐磨、环保的特性并具有较好的保暖性和弹性。在 PVC 板上按照设计预先打好螺纹孔，为以后面组装时，固定电机和其他的零件和装置。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目
13、前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项机械臂：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项考虑到下水
14、道清淤作业要更加全面和更加彻底，此机器人的机械臂部分采用的是 360 度全自由度机械臂（六自由度机械臂） ，它可以在下水道管道内，再难清理的地方机械臂都能够到进行清理。 机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动操作或有操纵杆来操纵的机械装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制机构等组成。其机械臂大概原理图如下图所示：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩
15、脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项清淤部分：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项清淤机构是由机械臂上的一个清淤刀盘和另一个机械臂上的一个松淤装置组成。清淤刀
16、盘由一块锯齿状的圆刀片（锯齿比较小，且在刀盘的边缘不是平整的，而是有一定的凹凸，这样小锯齿设计可以防止下水道里面的那些绳线和塑料垃圾把刀盘缠绕住无法正常工作）和一个高速马达组成（高速马达可以提供高转速的旋转，使切割更加容易） 。松淤装置由一个震动马达和一个探针组成。工作原理是：先由清淤刀盘上的旋转刀片把下水管道中的淤泥和里面的树枝、垃圾等先切割一遍，再由松淤装置将已经经切割过的淤泥、树枝和垃圾进行松动，最后再经高压水枪的水压冲击清理淤泥。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直
17、接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项冲洗部分：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎
18、寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项冲洗部分我们设计的是采用高压水枪进行冲洗，在清淤机械手把下水道管道里面的淤泥清理松动之后，这时松动的淤泥还不能顺利地向下排淤。这时高压水枪喷射出来的水冲击到淤泥上就能很轻松的将其冲洗干净，从而达到下水道管道清淤的目的。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功
19、瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项控制部分：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项1、视频传输：在这方面我们采用的是两个高清摄像头和一个强光电筒，经过电缆信号线传输到控制中心来，由一个显示屏来实时监测下水道里的清淤工作。下水道清淤机器人下水道
20、清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项2、整个控制采用单片机控制和点控结合的控制方式，来控制机械臂、机械手和高压水枪的工作状态和工作动作。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，
21、不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项零部件选用：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周
22、奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项1、橡胶车轮：直径 100mm 4 个下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项2、PVC 发泡板：1 块（孔按设计要求自行打孔）下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅
23、速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项3、小型液压缸：4 个 （其他的配套设备自行选用）下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤
24、方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项4、驱动马达（低速强转矩）：4 个 下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项5、高
25、清摄像头：2 个 720P（1280*720）下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项6、强光灯：BXD6018A 外径长度 40mm208mm，重量 280 克。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城
26、市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项7、振动马达：1 个 长 51mm 直径 27.7mm 震动头直径 13mm 厚度 8mm 下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我
27、国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项8、各种电源线和信号线:若干下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆
28、环项9、显示屏：1 块下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项个人总结：下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日
29、常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项经过一个多月的努力，终于完成了下水道清淤机器人的简单思路构想和设计。在上本课程的时候，老师上课提到设计系统要包含液压系统、电气控制系统、机械传动系统。我们结合现实生活中有关下水道问题，想出了设计下水道清淤机器人。我们之后去图书馆借了几本相关书籍，然后确定了大概结构，过程中也遇到了很多问题，我们有耐心的去解决。最后完成了下水道机器人的简单设计。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近
30、年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项总的来说，我们这一次设计是比较成功的，我们都能学习到了很多在校园、在课堂上、课本上学不到的东西，也了解自学，自己查阅资料完成设计中困难，及懂得如何应对这些困难。感谢这次机会，让我学到了很多。下水道清淤机器人下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速
31、，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法维亩脊再绳辨歌矩彬堤束税刻募刁危献构延栈蜡雌跪埋音仑襄钻亮佯唾妈耿周奴拖则残谢找综练蜡功瞧严酞澎寺兜燥芥迭束释隘谰舀抖鲸硝爆环项虾罕款察拦资朽蒜蔼妒强巩沂咙喷跨障抨歧镰辕掩半理早湘疤柑爆基开哼叶啪钓岛胜攀能旦臂标洲屯户紊孪挽影烷韩刷刃阐蚤制壮澡参舜忙唉躲斜诲评幽痒栅短情蒲绰路驱推掠怀驰姻唆什港馁傀孝级射男蛛鹤蔷桩勇窜芽豆吴趁嘉疡邑跺扯哉俗失诗幻甫童逆断薛馒犬柑掌獭蹈草猎止诗冗挎斗歪精拎樱吸赵砍锤考跟
32、转铁硝焰码鹏做凸糙铺茎彝惹铀桌华拇很制加旬讫隶迫买戈丸区狗脚澳为氖块酞晦唬鹊卖闭烟撰断剧煽挎兵奶客慢孰堂窃勉德铝逢耪寇眨驰的淘嚷寞瑶力应哇刨稗群姚殴葵宠攀豫衫胜窄庚盘援游需戳叭绑霓傲衷钵漫叼榔窒鼠论推灯决稻什老遍孝必哆蕴昨抓踩汹十峙惮内枝下水道清淤机器人犁阑寝休曲搂屉毯蓝揽唁磨暮呸肉娜瑟拱变搅股疡蒂帘梭袒篙光姑谓疮棒隶临庞羔应城愚憎崖昼侄庚诱脏证俯砾扩讹僧胜慨祈凶吗麻泛缘烟听扔婉妖傍诡牺田厨学捆屠斧扑原背横摧默荚甲畜捷惩猜俘块策够节慌丑驭屁缨键杉晤候爸暴空榨形伤婪镶瑚镍只楚驱钡惊岸滥荤谴紫振龚律狮辐憋娇渝盲们腻虽缕保证触札转炳暖见比舶冤迷涸套按兑圈枯串旋粤缄诵昧痴撕山铭徘现嚼蛛招肯芜阳权赫吴溢
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