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类型SMC LECP6系列电缸控制器 操作手册 中文.pdf

  • 上传人:精品资料
  • 文档编号:9236645
  • 上传时间:2019-07-30
  • 格式:PDF
  • 页数:67
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    SMC LECP6系列电缸控制器 操作手册 中文.pdf
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    1、 产品名称 步进电机控制器 (伺服/24VDC) 型号/系列 LECP6 系列 操作手册 - 1 - 目录 安全注意事项 .4 产品概述 6 产品功能 6 型号表示方法 .7 产品配置 8 启动步骤 9 () 确认包装盒中物品 9 () 控制器安装 9 () 控制器配线和连接 9 () 电源 ON 报警(错误) .10 () 操作模式的设定 10 () 试运行(执行器调节) 10 产品技术规格 .11 基本规格 11 产品各部分说明 12 外形尺寸图 .13 () 螺栓安装型(LECP6) 13 () DIN 导轨安装型(LECP6D) .13 安装方法 14 () 如何安装 .14 () 地

    2、线连接 .14 () 安装场所 .15 外部线路连接图 16 CN:电源接口 16 CN2:电机电源接口 CN3:编码器接口 .16 CN:串行 I/O 接口 16 (1) 连接示教盒时 16 (2) 连接电脑时 17 CN5:并行 I/O 接口 .17 CN:电源插头说明 .18 电源插头规格说明 .18 电缆线规格 .18 电源插头配线 .19 () 电源配线 .19 - 2 - 停止开关配线 .19 锁紧开关配线 .19 停止回路配线 .20 () 回路示例 1:示教盒单点控制 .20 () 回路示例 2-多点控制(停止继电器(1) ) .21 () 回路示例 3-电机电源短路(继电器)

    3、 22 CN5:并行 I/O 接口说明 .23 并行输入输出规格说明 23 并行输入输出回路(同 NPN 和 PNP 型) 23 (1)并行 I/O 输入回路(NPN 和 PNP 通用) 23 (2)并行 I/O 输出回路 23 并行输入输出信号说明 24 并行 I/O 接口配线示例 27 设定参数说明 .28 1 步数 28 基本参数 31 返回原点参数 .33 运行说明 34 返回原点 34 定位操作 34 推出运行 35 () 推出动作执行成功时 .35 () 推出动作执行失败时(推空) 35 () 推力过程完成后的工件运动 .36 控制器输入信号的响应时间 36 运行(示例) .37

    4、定位运行 37 推出运行 38 运行设定方法 39 运行设定方法概要 39 并行 I/O 的运行步骤 39 () 通电返回原点的设定操作步骤 .39 () 定位运行操作步骤 40 () 推出运行操作步骤 41 () 一暂停设定(HOLD)操作步骤 42 () 重新设定操作步骤 42 () 停止设定操作步骤 42 - 3 - () 位置输出操作步骤 43 相关部件(可选择的部件) 44 执行器电缆线(5m) .44 执行器电缆线(820m) 44 带锁执行器电缆线(5m) .45 带锁执行器电缆线(820m) .45 I/O 电缆线 46 控制器设置软件 .46 示教盒 47 报警说明 48 报

    5、警组输出的并行信号 .48 报警内容及对策 .49 配线/共同注意事项 53 电动执行器/共同注意事项 .54 设计 .54 安装 .54 使用 .55 使用环境 .57 维护和保养 .58 带锁执行器注意事项 58 控制器及其外部电器设备/个别注意事项 59 设计 .59 使用 .59 安装 .61 配线 .61 电源 .62 接地 .62 维护和保养 .62 故障及其对策 63 动作故障 .63 位置/速度故障 65 - 4 - LECP6 Series/控制器 安全注意事项 这里所指的注意事项记载了应如何安全正确的使用产品,以防止对自身和他人造成危害或损伤。根据这些事项潜在的危害或损伤程

    6、度,将有关事项分成注意、警告、危险三种标志。有关安全方面的重要内容,都记载在国际标准(ISO/IEC) 、日本工业标准(JIS)*1)及其它安全法规*2)中,必须遵守。 *1) ISO 4414: Pneumatic fluid power - General rules relating to systems ISO 4413: Hydraulic fluid power - General rules relating to systems IEC 60204-1: Safety of machinery - Electrical equipment of machines (Part 1

    7、: General requirements) ISO 10218-1992: Manipulating industrial robots - Safety JIS B 8370: 气动系统通则 JIS B 8361: 液压系统通则 JIS B 9960-1: 机械类的安全性、机械的电子装置(第一部:一般要求事项) JIS B 8433-1993: 产业用操作机械人-安全性等 *2)劳动安全卫生法等 注意 误操作时,可能会使人受到伤害,或设备受到损害的事项。 警告 误操作时,有可能造成人员死亡或重伤的事项。 危険 在紧迫的危险状态,不回避就有可能造成人员死亡或重伤的事项。 警告 请系统的设计

    8、者或决定规格的人员来判断元件是否合适这里登载的产品,其使用条件多种多样。 应由系统的设计者或决定规格的人员来决定是否适合该系统。必要时,还应做相应的分析试验决定。满足系统所期望的性能并能保证安全是决定系统适合性的人员的责任。通常还应依据最新产品样本和资料,检查规格的全部内容,并考虑元件可能会出现的故障情况,来构成该系统。 请由有充分知识和经验的人员安装使用。 这里登载的产品一旦使用失误是危险的。进行机械装置的组装、操作、维护等,应由有充分知识和经验的人员进行。 直到确认安全之前,绝对不可以安装使用机械装置或拆除元件。 1.在机械装置的检修和维护之前,必须确认被驱动物体已进行了防止落下处理和防止

    9、暴走处理等。 2.在拆除元件时,应在确认上述安全措施后,切断能量源和该设备的电源等,确保系统安全的同时,参照使用元件的产品单独注意事项,并在理解后进行。 3.再次启动机械装置的场合,要注意在确认已进行了防止急速伸出处理后进行。 在下述条件和环境下使用的场合,从安全考虑,请事前与本公司联系。 1.用于已明确记载规格以外的条件及环境,以及在屋外或日光直射的场合使用。 2.用于原子能、铁道、航空、车辆、医疗机械、饮料、食品机械、娱乐设备、紧急切断回路、冲压用离合器、制动回路、安全机械等。 3.预料对人和财产有较大影响,特别是安全方面有要求的使用。 4.在互锁回路中使用的场合,请设置具有机械性故障保护

    10、功能等的多重连锁方式。另外,请定期进行检查,确认设备是否正常工作。 - 5 - LECP6 Series/控制器 安全注意事项 注意 本公司产品,向制造业提供。 此处刊登的产品,主要是面向以和平利用为目的的制造业提供。在制造业以外使用的场合,请与本公司协商,交换必要的规格书,并签约。如有不明之处,请向最近的营业所咨询。 保证及免责事项/适合用途的条件 使用产品的时候,适用于以下的保证及免责事项、适合用途的条件。确认以下内容,在承诺的基础上使用本产品。 保证及免责事项 1)关于本公司产品的保证期间是,从使用开始的 1 年以内,或者购买后的 1.5 年以内。*3)另外,关于产品的耐久次数,行走距离

    11、,更换零件等有所规定,请向最近的营业所咨询。 2)在保证期内,如明确有本公司责任造成的故障或损伤的场合,由本公司提供代替品或需要更换的零件。另外,此处的保证是本公司产品单体的保证,由本公司产品的故障引发的损害不在保证对象范围内。 3)请参考其它产品单独的保证及免责事项,并在理解的基础上使用。 *3) 真空吸盘不能适用于从使用开始的 1 年以内的保证期间。 真空吸盘为消耗零件,产品保证期间为购买后 1 年。 但是,即使在保证期间以内,由于使用真空吸盘而造成磨耗,或橡胶材质的劣化等场合,也不在产品保证的使用范围内。 适合用途的条件 向日本海外市场输出的场合,必须遵守日本经济产业省制定的法令(外汇及

    12、国际贸易法) 、手续。 - 6 - 产品概述 产品功能 以下是控制器的主要功能: 控制执行器 通过伺服电机来控制执行器的定位操作及以设定的速度、推力运行。 设定推力操作 可控制执行器的夹持力和推力。 电源分离 供电电源分为驱动电源和控制电源,因此即使驱动电源为“OFF”状态,如果控制电源为“ON”状态,那么编码器的位置信息不会丢失,仍可控制串行通信和并行 I/O。 返回原点 通过专用终端设置一个信号,使执行器返回起始位置。 报警功能 自动侦测异常状态,并通过串行接口和并行 I/O 接口输出报警信号,报警信号(最后 8 个信号)可以保存在控制器中。 64 点定位/可推出运行 依照并行 I/O 输

    13、入的运行模式来控制执行器。不同的运行模式可设定不同的参数。 位置输出 如果执行器位置处于执行点位“Area1”和“Area2”的范围内,位置输出端子将被激活。 数据输入方法 通过安装了控制器设置软件的电脑和示教盒,可以执行参数设定、状态监控、试运行和报警复位等功能。 简易模式和标准模式 通过控制器设置软件和示教盒可获得两种模式。采用简易模式,只要通过设定速度、位置等就可以操作。采用标准模式可以设置更多的操作。 注意 为便于今后使用,请妥善保存此手册,安装及故障发生时请同时参考示教盒或控制器设置软件的说明书。- 7 - 型号表示方法 产品的表示方法如下所示: 注意 出厂前设定的控制器和执行器已确

    14、认是正确的配合方式。 使用前请做如下检查 检查执行器标签型号是不是符合控制器 检查并行 I/O 组态符合 NPN 还是 PNP 方式 并行 IO类型 I/O线长度 对应电机 从“LE”到“行程”的执行器的型号。 例如:如果全型号(执行器)是LEHZ101K2-4AF-R16N1D,那么此处标“LEHE101LK2-4” 控制器 DIN导轨 执行器型号 步数 电动机器 P 步进电机(伺服 /24VDC) 6 64 点 N NPN 型 P PNP 型 无标记 无 1 1.5m 3 3m 5 5m 无记号 无 D DIN 导轨 LEHZ10K2-4 NPN - 8 - 电源接头(付属品) 可适用的的

    15、电缆线规格AWG20 (0.5mm2) 通信 电 缆线电 脑转换单 元 PLC输 入 输出电 源DC24V 控制 器 电 源 DC24V USB 电缆线(A-miniB type)位置 速度100 500200 100050 200123現在位置 120.3現在速度 200mmmm/s動作中設定 速度 控制 器 设 置 软件(带通信电缆线、 转换单元及 电缆线) 型号:LEC-W1 产品配置 控制器的配置如下: 表示执行器电缆线同包配送。 警告 关于配线方法,请参照第 16 页上“4 外部线路连接图” 。 关于配线和电缆线使用,请参照第 53 页“13.配线” 。 通讯电缆线经过转换模块转换后

    16、由 USB 端口连接到电脑。 另外,不得将示教盒直接连接到电脑。 不得电脑用 LAN 电缆线直接连接到控制器,否则将损坏电脑。 示 教盒(带 3m 电缆线) 型号:LEC-T1-3JG* 接 CN5电动执行器 可选项 CN4 CN1 CN2 CN3 I/O 电缆线 型号 :LEC-CN5-* 或者 控制器 执行器电缆线 型号:LE-CP-* - 9 - 启动步骤 初次使用控制器时,请按照以下步骤执行。 () 确认包装盒中物品 在你第一次打开包装盒时,请检查包装盒上写的内容是否是您订购的控制器型号和数量等。 表示订购执行器时同包配送。 【可选择的产品】 示教盒(:LEC-T1-3G) 控制器设置

    17、软件(型号:LEC-W1) (附带通讯电缆,USB 电缆和转换单元包括在内) 若盒内有缺少或坏损的任何部件,请联络 SMC 营业所。 () 控制器安装 关于控制器安装方法,请参考“3.4 安装方法(第 14 页) ” () 控制器配线及连接 电缆线连接到控制器接口部分(CN1 到 CN5) 关于各接口的配线,请参考“4 外部线路连接图(第 16 页) ” 品名 数量 控制器(LECP6-) 1 台 电源接头 1 个 I/O 电缆线(LEC-CN5-) 1 根 执行器 1 个 执行器电缆线(LE-CP-) 1根 控制器 电源接头 I/O 电缆线 执行器电缆线 执行器设置软件 控制器 示教盒 -

    18、10 - () 电源 ON 报警(错误) 确保系统已接触停止状态后方可供给直流 24V 电源。 功能 LED 状态 PWR 緑色 正常 ALARM 红色 报警 如果【PWR】灯显示为绿色,控制器为正常状态。然而,如果【ALM】灯显示为红色,控制器为报警状态。 注意 如果发生报警(错误) 将电脑或示教盒连接到串行 I/OCN4 接口检查详细的故障信息,然后,根据第 48 页“12.报警说明”排除故障。 检查报警的方法,请参照控制器设置软件或示教盒使用说明书。 () 操作模式的设定 通过已安装控制器设置软件的电脑或示教盒设定操作模式(步数,基本参数和返回原点参数)指定目标位置,运行速度等。 设置操

    19、作模式,请参阅控制器设置软件或示教盒的使用说明书。 () 试运行(执行器调节) 试运行的操作方法请参阅控制器设置软件或示教盒的使用说明书。 电脑(标准模式 ) 示教盒 控制器 - 11 - 产品技术规格 基本规格 控制器基本规格如下: 项目 规格 兼容电机 单极连接型 2 相 HB 步进电机 电源(注) 电源电压 : DC24V10 最大电流 : 定格 3A (最大峰值 5A) (注) 【包括电机驱动电源,控制电源,停止,锁紧,释放】 并行输入 11 点输入(采用光电耦合隔离 并行输出 13 点输出(采用光电耦合隔离) 编码器 A/B 相 线路接收器 800 r/p 串行通信 符合 PS485

    20、 协议 存储器 EEPROM LED 指示 LED(绿色和红色)各 1 个 锁止控制 强制锁止端子 电缆线长度 I/O 电缆:小于或等于 5M 执行器电缆:小于等于 20m 冷却系统 空气冷却 使用温度范围 040(无结冰和结露) 使用湿度范围 3585(无结冰和结露) 存储温度范围 -1060(无结冰和结露) 存储湿度范围 3585(无结冰和结露) 绝缘电阻 盒盖(散热片)-SG 端子间 50M(DC500V) 重量 150g(螺栓安装型) 170g(DIN 导轨安装型) 注)控制器供给电源不要采用“涌流保护型”,其它电源均可使用。 注)执行器不同,消耗功率也会有所不同,请查找执行器样本。

    21、- 12 - 产品各部分说明 控制器各部分描述如下: 番号 表示 名称 詳細 1 PWR 电源 LED(绿) 供电/无报警:绿灯亮 2 ALM 电源 LED(红) 供电/报警:红灯亮 3 CN5 并行 I/O 接口(26 针) I/O 电缆线用于连接 PLC 等 11 点输入+COM,13 点输出+COM 4 CN4 串行 I/O 接口 (9 针) 用于连接示教盒、电脑等 5 CN3 编码器接口(16 针) 6 CN2 电机电源接口 (6 针) 用于连接执行器电缆 7 CN1 电源接口(5 针) 用电源端子连接直流电源 控制线() 、停止信号线() 、马达线() 、锁止释放信号线() 、公共线

    22、() 8 兼容执行器,标签 标签指示所用执行器的型号, 还指示出并行 I/O 的型号(PNP/NPN)9 控制器标签 控制器标签标明控制器型号 10 FG 功能接地 - 13 - 本体安装用 外形尺寸图 产品外观图如下图所示: () 螺栓安装型(LECP6) () DIN 导轨安装型(LECP6D) 本体安装用 4.5 本体安装用 173.2(从DIN导轨分离)167.3(DIN导轨锁定时)15013235mmDIN 导轨安装 - 14 - 安装方法 () 如何安装 控制器有两种类型:螺栓安装型和 DIN 导轨型。 两种型号的安装方法如下: () 地线连接 用螺栓将地线锁紧,如下图所示: 注意

    23、 M4 螺栓、带压着端子电缆线和带齿垫片,客户自备。 控制器接地主要是用于屏蔽电磁噪声。 螺栓安装型 (LECP6-) (使用两个 M4螺栓安装 ) DIN 导轨安装型 (LECP6D-) (使用 DIN导轨安装 ) 安装 方向 安装 方向 控制器上的钩状物 A, 推动 A可将控制器固定于 DIN导轨上。 DIN导轨 地线 带锁导轨 DIN 地线 地线 控制器 M4 螺栓 带压着端子的电缆线 带齿垫片 A - 15 - 注意 接地需选好专用接地点,接地点需只有 100 欧姆以下电阻。 接地线的截面积不小于 2 mm2接地的电缆线尽量短,接地点要尽量靠近控制器。 () 安装场所 控制器的安装环境

    24、温度不得超过 40 度。 如下图所示,控制器安装于垂直的墙上时,顶部和下部要有至少 30-50mm 的空间。 另外,控制器和箱盖要有至少 60mm 的距离,便于控制器拆接线。 控制器需要安装于足够空间,并能给控制器本体提供适当的环境温度的位置。 不得将带有大型电磁式接触器,电流断路器等和控制器安装与同一面板。 注意 将控制器安装于平整的表面,不当外力作用于控制柜可能导致控制器损坏。 30mm 以上 60mm 以上 30mm 以上( 安装螺栓 ) 50mm 以上( 安装 DIN 导轨 ) 控制器 控制器 共用接地 不推荐的接触方式 控制器 其它机器专用 接地 推荐的接地方式 控制器 其它机器 D

    25、 种 接地 本体尺寸 25 以上LEH 除外 通常:0mm 特殊型号 (LE):10mm 以上 箱盖(控制箱) - 16 - 外部线路连接图 CN:电源接口 以下是控制器(CN1 到 CN5)每个接头的典型连接方法。 关于配线方法,请参考第 18 页 “5.CN1:电源插头说明” 注意 控制器电源(24VDC)请不要使用“涌流保护型”。 CN2:电机电源接口 CN3:编码器接口 请用执行器线缆(LE-CP-)连接控制器和执行器。 CN:串行 I/O 接口 (1) 连接示教盒时 控制器 执行器电缆线CN CN 执行器 电机 控制器 CN 示教盒 (附带 3m电缆线 ) 控制器 CN 控制器电源

    26、24VDC (控制器电源 24VDC、电源线请客户自备 。) 电源线 - 17 - (请客户自备电脑 。) 控制 器 设 置 软件 (附带通信电缆线、USB 电缆线、转换单元 ) (2) 连接电脑时 CN5:并行 I/O 接口 关于配线方法请参考第 27 页“6.4 并行 I/O 接口配线示例” 关于并行输入输出各部分信号内容,请参考第 24 页“6.3 并行输入输出信号说明”控制器 CN 电脑 转换单元 通信 电缆线 USB 电缆线 (A-miniB type) 控制器 CN PLC等 (请客户自备 PLC 等。) I/O电缆线 位置 速度100 500200 100050 200123現在

    27、位置 120.3現在速度 200mmmm/s動作中設定- 18 - 电源插头 CN1 CN:电源插头说明 电源插头规格说明 以下是附带的电源插头规格 电缆线规格 请客户自备以下规格的电缆线 項目 仕様 适用线的尺寸 单线、双绞线、无绝缘套、双绞线带插针型接线端子A WG20(0.5mm2) 。 电缆线外包皮额定温度为:60以上 剥离部分长度 电源插头接线完成后,将其插入控制器上的 CN1 接口。 关于配线,请参考第 19 页“5.3 电源插头配线” 注意 复合电缆线不能接到一个接线端子。 8mm 控制器 电源插头和 CN1 连接示意图 电源插头 EMG 0V M24V C24VBK RLS 端

    28、子名 功能 名 功能说明 0V 电源负极 (-) M24V 端子/C24V 端子/EMG 端子/BK RLS 端子 的共用负极 M24V 电机正极 (+) 通过控制器供电给电机的正极 。 C24V 控制器电源正极 (+) 输入控制器电源正极 EMG 停止信号正极 (+) 输入停止信号电源正极 BK RLS 解锁正极 (+) 输入解锁电源正极 - 19 - 控制器电源 控制器电源 电源插头配线 请根据(1) (2)和(3)的介绍,将电源插头和控制器 24VDC 电源相连接,并将其插入控制器上的 CN1 接口中。 () 电源配线 将控制器 24VDC 上的正极和 C24V 和 M24V 相连。同时

    29、将电源负极接至 OV 端口。 注意 控制器电源不能使用“涌流保护型” 停止开关配线 限位开关为执行器在异常情况下将其停止而设置。 关于配线,请参考第 20 页“5.4 停止回路配线” 锁紧开关配线 解锁开关是为带锁执行器设置的。 开关(24VDC,触电容量:0.5A 及以上) ,请客户自备。 解锁开关上的一个接线端子,须和 24VDC 电源相连接,并且其他开关要和 BKRLS 端相接。当开关处于关闭状态,锁将被强行解开。 注意 如果执行器是不带锁型的,无须接 BKRLS 端。 强制解锁 开关 电源插头 0V M 24V C 24V EMG BK RLS 电源插头 开 /关按钮 当专用驱动等情况

    30、下,按下这些开关按钮,同时将电源线插入接线口。 Phoenix 专用驱动 (推荐 ) (型号 SZS0.42.0) 电源线插入口 24V 0V 24V 0V - 20 - 控制器电源 停止回路配线 当+24VDC 从“EMG”针上断开时,控制器能实行“点停”功能。在点停情况下,控制器以最大减加速执行器进行减速控制。 示教盒的停止开关只有被激活后才能实现点停功能。 当发生紧急停止时,电机上的 24VDC 电源将被断开。 () 回路示例 1:示教盒单点控制 当示教盒和控制器相连时,示教盒上的停止开关将生效。 警告 只有当示教盒和控制器相连时,停止开关才有效。 执行器以最大值减速,停止,然后将伺服电

    31、机关闭。 限位开关 停止判断 0V M24V EMG 电源插头 C24V 控制器 未连接示教盒 连接示教盒 CN1 示教盒 ( 附带3m 电缆线 ) 外部停止回路 CN4 24V 0V - 21 - 控制器电源 控制器电源 控制器电源 () 回路示例 2-多点控制(停止继电器) 如果安装在系统中的控制器有停止回路,或者系统中有带单独电源的多级控制器,停止继电器应装在控制器 24VDC 电源与电源插座上的 EMG 接线端之间。 注意 输入停止命令时,执行器以最大减速停止。然后,控制器将伺服电机关闭。 BK RLS 电源插头 (第 1 台 ) 电源插头 (第 2 台 ) 电源插头 (第 3 台 )

    32、 (回路例) 24V Ry 0V停止开关 浪涌抑制器 停止解除 Ry 24V 0V 0V M 24V C 24V EMG Ry BK RLS 24V 0V 0V M 24V C 24V EMG Ry BK RLS 24V 0V 0V M 24V C 24V EMG Ry - 22 - 控制器电源 控制器电源 控制器电源 () 回路示例 3-电机电源短路(继电器) 如果有必要从外部将电机电源断开,继电器必须安装在控制器 24VDC 电源与电源插座 M24V 接线端之间。 注意 当断开电机电源(M24V)时接通(SVDN)输入,电机发出过电压警报。 警告 如果打开【SETUP】当断开电机电源(M2

    33、4V)时,请不要返回原点。控制器不能识别正确的起点位置。BK RLS 电源插头 (第 1 台 ) 电源插头 (第 2 台 ) 电源插头 (第 3 台 ) (回路例) DC24V Ry 0V停止 开关 电涌抑制器 停止解除 Ry 24V 0V 0V M 24V C 24V EMG Ry 24V 0V 0V M 24V C 24V EMG Ry 24V 0V 0V M 24V C 24V EMG Ry BK RLS BK RLS - 23 - CN5:并行 I/O 接口说明 并行输入输出规格说明 输入规格 输出规格 并行输入输出回路(同 NPN 和 PNP 型) 控制器有两种类型的 I/O 并行方

    34、式,NPN 型(LECP6 N)和 PNP 型(LECP6P) (1)并行 I/O 输入回路(NPN 和 PNP 通用) (2)并行 I/O 输出回路 . 项目 规格 输出 回路 内部回路和光电耦合整流器2 输出 点数 13 点 3 最大端子间电压 30V DC 4 最大 输出电流 10mA 5 端子间饱和电压 2.0V(最大) . 项目 规格 输入回路 内部回路和光电耦合整流器2 输入个数 11点 3 电压 24VDC10 4 打开时 的输入电流 3.5mA20(24V DC 时 ) 5 关闭时的输入电流电压 电流 1.5mA 以下 电压 11V 以下 NPN 规格 (a) (b) 控制器内

    35、部 (a) COM+A1 (b) IN0A3SVONA13 PNP 规格 (a) COM-A2 (b) IN0A3SVONA13 NPN 规格 PNP 规格 外部 OUT0B1 ALARMB13 OUT0B1 ALARMB13 COM- A2 COM+ A1 控制器内部 外部 控制器内部 外部 - 24 - 并行输入输出信号说明 -输入端口- 端子号 端口 内容 A1 COM 接 24VDC 正极端 A2 COM 接 24VDC 负极端 A3 INO A4 IN1 A5 IN2 A6 IN3 A7 IN4 A8 IN5 步数指定 Bit No.(IN05 组合输入指示)2 进制组合选定要执行的

    36、点位程序。例(指定步数 NO3) IN5 IN4 IN3 IN2IN1IN0OFF OFF OFF OFF ON ON0 0 0 011A9 SETUP 当 SURE(B11)为 ON 时, 将执行 SETUP 返回原点动作, 在 SETUP 操作中, BUSY(BT)输出 ON,当 SETUP 操作结束后 SETON(B9)和 INP(B10)将执行 ON。 A10 HOLD 如果 HOLD(A10)闭合,执行器将以最大减速度停止。直至 HOLD 信号变为 off,执行器重新完成未执行的行程。 DRIVE 及 SETUP 時 注意 当 HOLD 信号闭合,不接受 DRIVE 信号,推出动作执

    37、行过程中,HOLD 信号无效。 A11 DRIVE 当 DRIVE 闭合,系统将扫描 IN1IN5 输入端口信号,开始执行程序。当 DRIVE信号断开,OUT0OUT5 端子输出正在运行的程序。 A12 RESET 执行报警重置及运转重置 RESET 闭合时,INP 和 OVT0OVT5 输出 OFF(但是,加入执行器在 INP 范围内停止时,INP 将输 ON 信号) A13 SVON 当 SVON 闭合,电机将通电,当 SVON 断开,电机亦断电。 暂停 运行重启2 进制数 DRIVE or SETUP HOLD 速度 A1 B1 B13 A13 A1 B1 B13 A13 控制器 CN5

    38、 侧 PLC 等 侧 I/O 电缆线 HL HL- 25 - 并行 I/O 信号的生效条件 SETON SVRE BUSY SETUP 返回原点动作 - ON OFF DRIVE 运行开始指示 ON ON - ( “ - ”表示不依靠于每个输出信号的 ON/OFF 状态。 ) 注意 输入 SETUP 和 DRIVE 仅在以上条件下被接受,在其他条件下将出现报警。 -输出端口- 针号 端口 内容 B1 OUT0 B2 OUT1 B3 OUT2 B4 OUT3 B5 OUT4 B6 OUT5 当执行器运行开始后,DRIVE 输入信号变为 OFF, OVT1OVT5 输出运行点位的端子信号。当 DR

    39、IVE 信号变为 ON 时,输出信号将被更新。 注意 当 RESET 输入信号为 ON,输出 OUT0OUT5 都变为 OFF. 错误发生时,OUT0OUT5 将输出报警组别。 推出运行状态中,超过设置的推出幅度时,OUT0OUT5 为 OFF。 B7 BUSY 执行器运行时这个端子输出 ON 信号 注意 在有力矩输出,无位置移动时,BUSY 输出 OFF。 B8 AREA 当执行器位置处于程序指定的 Area2 和 Area1 的范围内是,区域输出 ON 位置输出设定范围依照运行中的点位而切换。 B9 SETON 返回原点完成时,SETON 输出 ON,未完成时输出 OFF。 条件 信号名

    40、- 26 - B10 INP 在 SETUP 操作 在预设值的默认公差的原点操作。 定位操作,在指定位置公差内输出 ON。 力矩输出操作 当输出力矩超出“Trigger LV”设定。 注意 在节能模式中保持推力操作 INP 输出信号关闭。 (例)步数“force”是 100 步数“TriggerLV”是 80 执行器设置节能设定是 40(1) 1 当执行器设置为节能模式时,更多细节请参考执行器规格。 如果输入 EMG 或 RESET 及示教盒输入停止指令时,电缸停止,当电缸停止在设定范围时,INP 输出 ON。 B11 SVRE 伺服电机关,SVRE 输出 OFF,电机开,SVRE 输出 ON

    41、。 B12 *ESTOP 正常运行时,此信号 ON,当示教盒输入停止信号,此端子为 OFF. B13 *ALARM 当设有报警,此端子输出 ON,当有报警时,此端子输出 OFF 控制器在不同的状态下输出信号变化的情况: BUSY INP SVRE SETON OUT05 控制器通电/SUON 有信号/电机无动作 OFF OFF ON OFF OFF 执行原点返回中,SETUP ON OFF ON OFF OFF SETUP 完成执行器在原点 OFF ON(1) ON ON OFF 在运行过程(定位或力矩输出) ON OFF ON ON ON(2)定位运行中暂停(HOLD 输入) OFF OFF

    42、 ON ON ON(2)定位运动完成(在定位幅内) 。 OFF ON(4) ON ON ON(2)在推力操作中推动负载时停止 OFF ON ON ON ON(2)推力操作未检测到负载后停止 OFF OFF ON ON OFF 原点回归完成,SVON 无信号 OFF OFF(4) OFF ON ON(3)执行器在原点/EMG 信号断开 OFF OFF(4) OFF ON OFF 1 当执行器在设定参数范围内,输出端子为 ON. 2 当 DRIVE 输入信号从 ON 向 OFF 变化,输出信号上传。 3 保留以前的状态。 4 当执行器处于“定位幅”条件中,输出打开。 INP 输 出 ON INP

    43、输 出OFF 1008040推 力时间输出信号 状态 - 27 - 并行 I/O 接口配线示例 当连接 CN5 接口至 PLC 等设备,请使用 I/O 电缆线(LEC-CN5-*)连接方法,因 I/O 控制方式(NPN 或 PNP)而不同。请参考下图,配线由客户自备。 NPN 规格 PNP 规格 注意 给 CN1 与 CN5 接口的 24VDC 电源要分开! DC24VB12 ESTOP B13 ALARM B11 SVRE B10 INP B9 SETON B8 AREA B7 BUSY B6 OUT5 B5 OUT4 B4 OUT3 B3 OUT2 B2 OUT1 B1 OUT0 A13

    44、SVON A12 RESET A11 DRIVE A10 HOLD A9 SETUP A8 IN5 A7 IN4 A6 IN3 A5 IN2 A4 IN1 A3 IN0 A2 COM A1 COM CN5 输入信号用电源 负载 DC24VB12 ESTOP B13 ALARM B11 SVRE B10 INP B9 SETON B8 AREA B7 BUSY B6 OUT5 B5 OUT4 B4 OUT3 B3 OUT2 B2 OUT1 B1 OUT0 A13 SVON A12 RESET A11 DRIVE A10 HOLD A9 SETUP A8 IN5 A7 IN4 A6 IN3 A5

    45、IN2 A4 IN1 A3 IN0 A2 COM A1 COM CN5输入信号用电源 负载 - 28 - 设定参数说明 为使执行器移动到指定位置,必须通过电脑或示教盒设定运行参数。通过电脑或示教盒输入的参数保存于控制器的内存中。 控制器设置软件和示教盒,有两种设定模式(简易模式与标准模式) 。你可以选择合适的模式进行操作。 简易模式 在简易模式中,可简单设定速度和位置等控制执行器动作。 组合参数的设定取决于不同类型的执行器, (可选择参数组) 标准模式 在标准模式中,需要对更多的参数进行设定(具体参数依执行器而定) 。 标准模式中,可设定“步数”基本参数和返回原点参数。 1 步数 “步数”是执

    46、行器动作中主要涉及的一个数据。最多可管理 64 点(12 种类型) 。数据需要输入到控制器中方可生效。 (例)电脑上的步数表示如下: No. 动作 方法 速度mm/s 位置 mm 加速度mm/s2减速度mm/s2推出 推力 阈值 推出 速度mm/s 定位 推力 Area mm Area2 mm 定位 范围 mm 0 ABS 100 20.00 1000 1000 0 0 0 100 18.00 22.50 0.5 1 ABS 50 10.00 1000 1000 70 60 5 100 6.0 12.0 1.5 63 ABS 20 5.00 500 500 0 0 0 100 3.0 8.0 1.2 - 29 - 步数内容 名称 控制器设置软件 示教盒(TB) 输入范围 内容 No. 数据 No. 063 步设定编号。 Movement MOD Movement MOD 3 种选择(见右表)设定指定的坐标为目标定位 软件 TB 详细 空栏 数据无效 设定步数据无效 Absolute 绝对值 执行器原点为基准设定绝对最表的目标位置。 RelativeINC 相对值 以当前位置为基准,设定相对坐标时位置。 speed speed 1允许上限 以此速度运动(单位:mm/s) position position 1允许上限 指定位置。(单位:mm) Acceleration Accele

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