一 （15 分）已知单位反馈系统的开环传递函数为 系统输)3(12)(ssG入量为 r(t)，输出量为 C(t)，试求：(1)当 r(t)=1(t)时，输出 C(t)的稳态值和最大值;(2)为了减少超调量，使阻尼比等于 0.6，对系统实施速度反馈控制，试画出速度反馈系统方框图，并确定速度反馈系数。二 （10 分）已知系统的开环传递函数 为保证系统)10(2)(sKsHG稳定，并且在 作用下的稳态误差 ，试确定 K 的取值范)(21)(ttr.se围。三 （15 分）已知某系统的开环传递函数为 ，)7(2)(ssHG（1）画出以 K 为参数的闭环系统根轨迹图；（2）求出使系统不出现衰减振荡的 K 值范围。四 （15 分）已知某最小相角系统的对数幅频特性如图六中 所示：)(0L(1)求系统的开环传递函数并计算相角裕量 ，判别闭环系统稳定性；(2)为了改善系统性能，采用 的校正装置进行串联校正，试画出10)(sGc校正后系统的 Bode 图，求出相角裕量 ；(3)在 Bode 图上标出相角裕量 及幅值裕量 。)(dBh五 （5 分）：设单位反馈系统的闭环传递函数为 ，试证nnnassas11.)(明系统在单位斜坡函数作用下，稳态误差为零。 （设闭环系统是稳定的）
