1、I警告及注意事項：安全注意事項： 在安裝、 運轉、 保養、 點 檢前， 請詳閱本說明書。 另外， 唯有具備專業資格的人員才可 進行裝配線工作。 說明書中安全注意事項區分為警告與注意兩項。：表示可能的危險情況，如忽略會造成人員死亡或重大損傷。： 表 示可能的危險情況， 如 未排除會造成人員較小或輕微的損傷及機器設備 的損壞。所以應詳閱本 簡易 說明書 及產品技術手冊後， 再使用此伺服驅動器。警告不可在送電中，實施配線工作 。輸入電源切離後，伺服驅動器 之狀態顯 示 PO WERO O O LED未熄滅前，請勿觸摸電路或更換零件。伺服驅動器的輸出 端 U、 V、 W，絕不可接 到 AC電源。注意當
2、 伺服驅動器安裝於控制盤內 ， 若 周溫過高 時 ，請加裝散熱風扇。不可對伺服驅動器作耐壓測試 。機械開始運轉前，確認是否可 以隨時啟動 緊 急開關停機。機械開始運轉前，須配合機械 來 改變使用者參數設定值。未 調整到相符的正確設定值，可能會導致機械失去控制或發 生故障。機械開始運轉前， 務必確認參 數 Cn030： 系列化機種設定， 需選取正確的驅動器和馬 達匹配組合！警告注意!I首先，感謝您採用東元 電機 伺服驅動器 JSDEP系列 (以下簡稱 JSDEP)和伺服馬達。JSDEP可由數位 面板 操作器或透過 PC人機程式來操作，提供多樣化的機能，使產品更能符合客戶各種不同的應用需求。 在使
3、用 JSDEP前，請先閱讀本 簡易 說明書 及產品技術手冊 ，主要內容包括： 伺服系統的檢查、安裝及配線步驟。 數位面板操作器的操作步驟、狀態顯示、異常警報及處理對策說明。 伺服系統控制機能、試運轉及調整步驟。 伺服驅動器所有參數一覽說明。 標準機種的額定規格。為了方便作日常的檢查、 維 護及瞭解異常發生之原因及處理對策， 請 妥善保管本說明書 在安全的地點，以便隨時參閱。 註：請將此說明書交給最終之使用者，以使伺服驅動器發揮最大效用。II目 錄第一 章 產 品檢查 及安 裝1-1產品檢查 11-1-1伺服驅動器機種確認 11-1-2伺服馬達機種確認 21-1-3伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表
4、 21-2伺服驅動器操作模式簡介 41-3伺服驅動器安裝環境條件與方法 51-3-1安裝環境條件 51-3-2安裝方向及間隔 51-4伺服馬達安裝環境條件與方法 61-4-1安裝環境條件 61-4-2安裝方式 61-4-3其他注意事項 7第二 章 配 線準備2-1系統組成及配線 82-1-1伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖 82-1-2伺服驅動器配線說明 92-1-3電線規格 .102-1-4馬達端出線 .12-1-5馬達及電源標準接線圖 .132-1-6TB端子說明 142-1-7馬達附機械式剎車 (BRAKE)接線說明 .142-2I/O信號端子說明 152-2-1CN1控制信號端子說明 .
5、162-2-2CN2編碼器信號端子說明 .172-2-3CN3/CN4通訊 信號端子說明 .18IV2-3控制信號標準接線圖 .192-3-1位置控制 (PeMode)接線圖 (LineDriver)192-3-2位置控制 (PeMode)接線圖 (OpenColector).202-3-3位置控制 (PiMode)接線圖 .212-3-4速度控制 (SMode)接線圖 222-3-5轉矩控制 (TMode)接線圖 23第三 章 面 板 及試 運轉 操作 說明3-1面板操作說明 .243-2試運轉 操作說明 .25第 四 章 參 數機能4-1參數群組說明 .264-2參數機能表 .26第 五
6、章 異 常警報 排除5-1異常警報說明 605-2異常 排除對策 611第一章 產品檢查及 安裝1-1產品 檢查本伺服產品在出廠前均做過完整之功能測試，為防止產品運送過程中之疏忽導致產品不正常， 拆封後請詳細檢查下列事項： 檢查伺服驅動器與伺服馬達型號是否與訂購的機型相同。 (型號說明請參閱下列章節內容 ) 檢查伺服驅動器與伺服馬達外觀有無損壞及刮傷現象。 (運送中造成損傷時，請勿接線送電！ ) 檢查伺服驅動器與伺服馬達有無組立不良、零組件鬆脫之現象。 檢查伺服馬達轉子軸是否能以手平順旋轉。(附機械剎車之伺服馬達無法 直接 旋轉！ )如果上述各項有發生故障或不正常的跡象，請立即洽詢購買本產品之
7、東元電 機 各區業務代表或當地經銷商。 1-1-1伺服 驅動 器機 種確 認JSDEP15ATECOACServo驅 動器 產 品 編 號驅 動器系 列 別 ： EP系列驅 動器機種別 ： 10/15/20/30/50/75 AC輸 入 電 壓 ：A： AC220V輸 入 電 壓相數 ： ：單 /三 相共用3：三 相輸入註：機種最大輸出功率 10： 100W30： 1K K K K W15： 400 50： 2K K K K20： 750W75： 3K WK K K21-1-2伺服 馬達 機種 確認 JSMAPSC10ABKB1-1-3伺服 驅動 器與 伺服 馬達 搭配對 照表 注意機械開始運
8、轉前， 務必確認參 數 Cn030： 系列化機種設定， 需選取正確的驅動器和馬 達匹配組合！編 碼 鍵 槽 油 封 無 無K 有 無O 無 有A 有 有馬 達 系 列 別 ： A系列馬 達 慣 量 ： S：超 低 慣 量L：低慣 量M：中慣 量 編 碼 器 規 格 ： B： 2500ppr馬 達 額 定 功 率 ：P5： 50W01： 100W02： 200W03： 300W04： 400W05： 550W08： 750W10： 1KW15： 1.5KW20： 2KW30： 3KW機 械剎車 ： ： 無 剎車B： 具機 械剎 車TECOACServo馬 達 產 品 編 號防 護等級 ： IP6
9、7馬 達速度 ： A： 1000rpmB： 2000rpmC： 3000rpmH H H H ： 1500rpmAC輸 入 電 壓 ：A： AC220V!3使用者可利用 dn-08查詢目前 驅動器內 所 設定 的驅動器和馬達組合，如果 顯示 的 搭配組合與實際的組合不相同， 請 如下表所示， 重新設定參數 Cn030或 與當地經銷商洽談。dn-08顯示值Cn030設定值 驅動 器形 式 馬達 型號 馬達 規格 編碼 器規 格功率(W)速度 (rpm)H 1011H H H JSDEP-10JSMA-PSCP5AB 5030002500H 1021H H H JSMA-PSC01AB 10030
10、002500H H H H 1121JSDEP-15JSMA-PLC03AB 30030002500H 1141H H H JSMA-PSC04AB 40030002500H H H H 1211JSDEP-20JSMA-PLC08AB 75030002500H H H H 1231 JSMA-PSC08AB 75030002500H H H H 1241 JSMA-PMA05AB 55010002500H H H H 1251 JSMA-PMH 05ABH H H 15002500H H H H 1311JSDEP-30JSMA-PSC08AB 75030002500H H H H 1321
11、 JSMA-PMA10AB100010002500H H H H 1331 JSMA-PMB10AB 20002500H H H H 1341 JSMA-PMH 10ABH H H 15002500H H H H 1351 JSMA-PMC10AB 30002500H H H H 1511JSDEP-50JSMA-PMA15AB 150010002500H 1521H H H JSMA-PMB15AB 20002500H 1531H H H JSMA-PMC15AB 30002500H 1541H H H JSMA-PMB20AB 200020002500H 1551H H H JSMA-PM
12、C20AB 30002500H H H H 1711 JSDEP-75 JSMA-PMB30AB 300020002500H 1H H H 721 JSMA-PMC30AB 3000250041-2伺服 驅動 器操 作模 式簡介本驅動器提供多種操作模式，可供使用者選擇，詳細模式如下表：模 式 名 稱 模式代碼 說 明單一模式位置模式(外部脈波命令 ) Pe 驅動器為位置迴路，進行定位控制， 外部脈波命令 輸入模式是接收上位控制器輸出的脈波命令來達成定 位功能 。 位置命令由 CN1端子輸入。位置模式(內部位置命令 ) Pi 驅動器為位置迴路，進行定位控制， 內部位置命令 模式是使用者將位置命令
13、值設於 三 十 二 組命令暫存， 再規劃數位輸入接點來切換相對的位置命令。速度模式 S 驅動器 為 速度迴路， 提供兩種輸入命令方式，利用 數位輸入接點切換內部預先設定的三段速度命令與類 比電壓（ -10V+10V）命令信號 ，進行速度控制。轉矩模式 T 驅動器為轉矩迴路，轉矩命令由外部輸入類比電壓 （ -10V+10V）， 進 行 轉 矩 控 制 。混合模式Pe-SPe與 S可透過數位輸入接腳切換 。Pe-TPe與 T可透過數位輸入接腳切換 。Pi-S Pi與 S可透過數位輸入接腳切換 。Pi-TPi與 T可透過數位輸入接腳切換 。S-TS與 T可透過數位輸入接腳切換 。51-3伺服 驅動
14、器安 裝環 境條件 與方 法1-3-1安裝 環境 條件伺服驅動器安裝的環境對驅動器正常功能的發揮及其使用壽命有直接的影響，因此驅動器的安裝環境必須符合下列條件： 周圍溫度： 0+50 ；周圍濕度： 85%RH以下 (不結霜條件下 )。 保存溫度： -20+85 ；保存溼度： 85%RH以下 (不結霜條件下 )。 振動： 0.5G以下。 防止雨水滴淋或潮濕環境。 避免直接日曬。 防止油霧、鹽分侵蝕。 防止腐蝕性液體、瓦斯。 防止粉塵、棉絮及金屬細屑侵入。 遠離放射性物質及可燃物。 數台驅動器安裝於控制盤內時，請注意擺放位置需保留足夠的空間，以取得充分的空氣助於散熱；另請外加配置散熱風扇，以使伺服
15、驅動器周溫低於 55 為原則。 安裝時請將驅動器採垂直站立方式，正面朝前，頂部朝上以利散熱。 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內。 安裝時請確實以 M5螺絲固定。 附近有振動源時 (沖床 )，若無法避免請使用振動吸收器或加裝防振橡膠墊片。 驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容易使驅動器受外界干擾造成誤動作，此時需加裝雜訊濾波器。但雜訊濾波器會增加漏電流，因此需在驅動器的輸入端裝上 絕緣變壓器 (Transform er)。1-3-2安裝 方向 及間 隔30mm以 上 25mm以 上通 風 方 向10mm以 上10mm以 上風 扇25mm以 上 25mm以 上通 風 方
16、向風 扇30mm以 上61-4伺服 馬達 安裝 環境 條件 與方 法1-4-1安裝 環境 條件 周圍溫度： 0+40 ；周圍濕度： 90%RH以下 (不結霜條件下 )。 保存溫度： -20+60 ；保存溼度： 90%RH以下 (不結霜條件下 )。 振動： 2.5G以下。 通風良好、少濕氣及灰塵之場所。 無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。 無水氣及陽光直射的場所。1-4-2安裝 方式1、 水平安裝：為避免水、油等液體自馬達出線端流入馬達內部，請將電纜出口置於下方。2、垂 直安裝：若 馬達軸朝上安裝且附有減速機時，須 注意並防止減速機內的油漬 經由馬達軸 心 ，滲入馬達內部。
17、注 意 事 項機械 剎 車編 碼 器71-4-3其他 注意 事項1、為防止減速機內的油漬經由馬達軸心，滲入馬達內部，請使用有油封之馬達。2、連接用電纜需保持乾燥。3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂，應確實固定連接線。4、軸心的伸出量需充分，若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動。5、安裝及拆卸馬達時，請勿用榔頭敲擊馬達，否則容易造成馬達軸心及後方編碼器損壞。錯 誤 範 例 正 確 範 例機 械 剎車編 碼 器 機 械 剎 車編 碼 器注 意 事 項機 械 剎車編 碼 器 榔 頭榔 頭8第二章 配線準備2-1系統 組成 及配 線2-1-1伺服 驅動 器電 源及 週邊 裝置配 線圖輸
18、 入 電 源50W1K W K K K 單 相 或 三 相 AC 200230V1.5K WK K K 3K W K K K 三 相 AC 200230V電 磁 接 觸 器(MC)外 部 煞 車 電 阻使 用 時 配 接 於 P-Pc兩 端伺 服 馬 達 JSMA無 熔 線 斷 路 器(NFB)PLC / PC BASE 或運 動 控 制 器雜 訊 濾 波 器CN1I/O O O O 信 號 連 接CN4通 訊 連 接 個 人 電 腦RS-232 / RS-485CN2編 碼 器 連 接伺 服 驅 動 器 JSDEPCN3RS48592-1-2伺服 驅動 器配 線說 明 配線材料依照電線規格使
19、用。 配線的長度：命令輸入線 3公尺以內。編碼器輸入線 20公尺以內。配線時請以最短距離連接。 確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。 馬達輸出端 (端子 U、 V、 W)要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。 隔離線必須連接在 FG端子上。 接地請使用第 3種接地 (接地電阻值為 100以下 )， 而且必須 單點接地 。 若希望馬達與機 械之間為絕緣狀態時，請將馬達接地。 伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器，或過壓 (突波 )吸收器及雜訊濾波器。 裝在控制輸出信號的繼電器，其過壓 (突波 )吸收用的二極體的方向要連接正確，否則會造成故障無法輸出信號，也可能影響緊急停止的保護迴路不產
20、生作用。 為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採下列的處置：請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。 請將動力線 (電源線、馬達線等的強電迴路 )與信號線相距 30公分以上來配線，不要放置在同一配線管內。 為防止不正確的動作，應設置緊急停止開關， 以確保安全。 完成配線後，檢查各連接頭的接續情形 (如焊點冷焊、焊點短路、腳位順序不正確等 )，壓緊接頭確認是否與驅動器確實接妥， 螺 絲是否栓緊， 不 可有電纜破損、 拉 址、 重 壓等情形 。 尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。在一般狀況不需使用外加回生電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。102-1-3電線 規格註：
21、 1、當使用複數台驅動器時，請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量。2、 CN1、 CN2分別 為 25Pins及 9PinsD-SUB接頭。3、 CN3、 CN4為 8PinsMINIDINJACK接頭。連接端 驅動器規格及使用電線規格連接端 標記(符號 ) 連接端名稱 10 15 20 30 50TB端子座 R、 S、 T 主電源 端子1.25m m AWG.16 2.0mm AWG.14 3.5m m AWG.12U、 V、 W 馬達連 接端子 1.25m m AWG.16 2.0mm AWG.14 3.5m m AWG.12P、 Pc 回 生 電阻端 子 1.25m m AWG.16 2.
22、0mm AWG.14接地端 子 2.0mm AWG.14連接端 接腳號碼 接腳名稱 10 15 20 30 50CN1控制信 號接頭12,25類比命 令輸入端子 (SIC、 TIC) 0.2mm 或 0.3mm 與類比 接地的雙絞 對線 (含隔離 線 )13 類比接 地端子 (AG)131416 數位命 令輸入端子 (DI)0.2mm 或 0.3mm 與 I/O地線的 雙絞對線 (含隔離 線 )1820 數位輸 出端子 (DO)8 24V電源輸 出端子 (IP24)17 24V電源輸 入端子 (DICOM)24 數位接 地端子 (IG24)47 位置命 令輸入端子 (Pulse、 Sign)0
23、.2mm 或 0.3mm 雙絞對 線 (含隔離 線 )912123 編碼器 信號輸出端 子(PA、 /PA、 PB、 /PB、 PZ、 /PZ)CN2編碼器 接頭 5 5V電源輸 出端子 (+5E) 0.2mm 或 0.3mm 雙絞對 線 (含隔離 線 )4 電源輸 出接地端子 (GND)1379 編碼器 信號輸入端 子(A、 /A、 B、 /B、 Z、 /Z)CN3通訊接 頭 5,7 RS-485通訊用 端子0.2mm 或 0.3mm 雙絞對 線 (含隔離 線 )CN4通訊接 頭 1,4 RS-232通訊用 端子3 通訊接 地端子5,7 RS-485通訊用 端子12-1-4馬達 端出 線馬達
24、電源出線表(1)一般接頭：(2)軍規接頭 (不含機械式剎車 )：(3)軍規接頭 (含機械式剎車 )：端子符號 線色 信號 23 411 紅 U2 白 V3 黑 W4 綠 FG機械剎車控制線 細紅 DC+24V細黃 0V端子符號 線色 信號 ABDCA 紅 UB 白 VC 黑 WD 綠 FG端子符號 線色 信號 ABD CEFGB 紅 UG 白 VE 黑 WC 綠 FGA 細紅 機械剎車 控制線 DC+24VF 細黃 0V12馬達 編碼器 出線表(1)一般接頭：(2)軍規接頭：端子符號 線色 信號1 白 +5V2 黑 0V3 綠 A4 藍 /A5 紅 B6 紫 /B7 黃 Z8 橙 /Z9 Sh
25、ield FG端子符號 線色 信號B 白 +5VI 黑 0VA 綠 AC 藍 /AH 紅 BD 紫 /BG 黃 ZE 橙 /ZF Shield FG132-1-5馬達 及電 源標 準接 線圖 單相主電源配 線範 例RSTPCPFGWVUCN2電 源 濾 波 器單 相 220VR外 部 回 生 剎 車 電 阻紅 白黑 綠TB1 TB1MC/RMC/S電 源 OFF 電 源 ONMC/a MCMPGFGNFB 三相主電源配 線範 例RSTPCPFGWVUCN2電 源 濾 波 器三 相 220V R外 部 回 生 剎 車 電 阻紅 白黑 綠TB1 TB1NFB MC/RMC/SMC/T電 源 OFF
26、 電 源 ONMC/a MCMPGFG142-1-6TB端子 說明2-1-7馬達 附機 械式 剎車 (BRAK E)K K K 接線 說明若要解除機械式剎車， 50/100/200/300/400/750W系列需將紅線及黃線連接到 DC+24V電 壓(無極性分別 )， 550/1K/1.5K/2K/3KW系列是由 馬達電源連接頭 的 A 、 F 腳位輸出， 解 除 後伺服馬達才能正常工作。機 械 剎 車 編 碼 器 機 械 剎 車 編 碼 器黃 線紅 線50/100/200/300/400/750W 550W/1K/1.5K/2K/3KW AF名稱 端子符號 詳細說明主迴路電源輸入端 R 連接
27、外部 AC電源。單三相 200230VAC+10-15%50/60Hz5%ST外 部 回生電阻端子 P 當使用外部回生電阻 時， 需在 Cn012設定電阻功率。電阻值 選用 請參照 技術手冊 內之說 明。PC馬達電源輸出端子 U 輸出至馬達 U相電源，馬達端線色為 紅色 。V 輸出至馬達 V相電源，馬達端線色為 白色 。W輸出至馬達 W相電源，馬達端線色為 黑色馬達外殼接地端子 馬達外殼地線接點，馬達端線色為 綠色 或 黃綠色 。152-2I/O O O O 信號 端子 說明伺服驅動器提供 四 組連接端子，包 含通訊連接端子、 CN1控制信號連接端子及 CN2編碼 器連接端子，下圖為與各端子連
28、接之公座接腳位置圖。 CN3、 CN4(8 pins母 座 )通 訊 接 頭CN1 (25 pins母 座 )控 制 信 號 接 頭CN2 (9 pins母 座 )編 碼 器 接 頭11314251596863512162-2-1CN1控 制信號 端子 說明CN1端子配置圖：1 DI-1 數 位 輸 入 端 子 12 DI-3 數 位 輸 入 端 子 33 DI-5 數 位 輸 入 端 子 54 Pulse 位 置 脈 波 命 令 輸 入 (+)5 /Pulse 位 置 脈 波 命 令 輸 入 (-)6 Sign 位 置 符 號 命 令 輸 入 (+)7 /Sign 位 置 符 號 命 令 輸
29、 入 (-)8 I P 24 +24V 電 源 輸 出9 /PA 分 周 輸 出 /A相10 /PB 分 周 輸 出 /B相11 /PZ 分 周 輸 出 /Z相12 SIC 類 比 輸 入 端 子速 度 命 令 /速 度 限 制 輸 入13 AG 類 比 信 號 地 端14 DI-2 數 位 輸 入 端 子 215 DI-4 數 位 輸 入 端 子 416 DI-6 數 位 輸 入 端 子 617 DICOM 數 位 輸 入 端 子 共 端18 DO-1 數 位 輸 出 端 子 119 DO-2 數 位 輸 出 端 子 220 DO-3 數 位 輸 出 端 子 321 PA 分 周 輸 出 A
30、相22 PB 分 周 輸 出 B相23 PZ 分 周 輸 出 Z相24 I G 24 +24V 電 源 地 端25 TIC 類 比 輸 入 端 子轉 矩 命 令 /轉 矩 限 制 輸 入腳 位 名 稱 功 能 腳 位 名 稱 功 能註： 1.數位輸入 /輸出 端子 (DI/DO)可任意規劃機能 ， 詳細設定方式請參照 H nH H H 參數內容 。2.數位輸入 /輸出 端子 (DI/DO)信號線之屏蔽線，應與連接器的外殼相接。172-2-2CN2編 碼器信 號端 子說 明CN2端子配置圖：1 B 編 碼 器 B 相 輸 入2 /A 編 碼 器 / A相 輸 入3 A 編 碼 器 A 相 輸 入
31、4 GND +5V 電 源 地 端5 +5E +5V 電 源 輸 出67 /Z 編 碼 器 / Z相 輸 入8 Z 編 碼 器 Z 相 輸 入9 /B 編 碼 器 / B相 輸 入腳 位 名 稱 功 能 腳 位 名 稱 功 能註： 未使用之端子，請勿連接任何配線。182-2-3CN3/CN4通訊 信號 端子 說明CN3/CN4端子配置圖：8 635 12CN4 for RS-232/RS4851 RxD 串 列 資 料 接 收23 GND 訊 號 接 地 端4 TxD 串 列 資 料 傳 送5 Data + 串 列 資 料 傳 輸 +腳 位 名 稱 功 能67 Data - 串 列 資 料 傳
32、 輸 -8CN3 for RS-48512345 Data + 串 列 資 料 傳 輸 +腳 位 名 稱 功 能67 Data - 串 列 資 料 傳 輸 -8註：未使用之端子，請勿連接任何配線。192-3控制 信號 標準 接線 圖2-3-1位置 控制 (PeMode)接線 圖 (LineDriver)UNFB1 R1R1R1R1R1R11532141624I G 24CN4 PCRS-232 / RS-485PCPVWFG 編 碼 器SERVOMOTORCN2219221023111124 /PZI G 24 R4 +VcDC24V 8原 點 信 號 輸 出*Vc最 大 為 24V Vc=2
33、4V時 R4為 4.7KVc=12V時 R4為 2.4K Vc= 5V時 R4為 1.0K驅 動 器Pulse/CW/A Phase(+)Pulse/CW/A Phase(-) Sign/CCW/B Phase(+)Sign/CCW/B Phase(-) 4567 R3R3DC 24VRST電 源濾 波 器RSTFG178DI-1DI-4DI-5DI-3DI-2DI-6分 周 輸 出 A相分 周 輸 出 /A相分 周 輸 出 B相分 周 輸 出 /B相分 周 輸 出 Z相分 周 輸 出 /Z相PA/PAPB/PBPZ/PZ伺 服 啟 動 (SON)CCW方 向 驅 動 禁 止 (CWL)CW方
34、 向 驅 動 禁 止 (CWL)緊 急 停 止 (EMC)脈 波 誤 差 量 清 除 (CLR)位 置 命 令 禁 止 (INH)伺 服 準 備 完 成 (RDY)伺 服 異 常 (ALM)定 位 完 成 信 號 (INP)+24V電 源 地 端最 大 工 作 電 壓 24V最 大 輸 出 電 流 10m APulse/PulseSign/SignI P 24DICOM+24V電 源 輸 出DI電 源 共 端隔 離 線 接 地 端I P 24回 生 電 阻18192024LOADLOADLOADDO-1DO-2DO-3I G 24註 ： 部 分 DI機 能 需 自 行 規 劃註 ： 部 分 D
35、O O O O 機 能 需 自 行 規 劃202-3-2位置 控制 (PeMode)接線 圖 (O penO O O Colector)UNFB1 R1R1R1R1R1R11532141624I G 24CN4 PCRS-232 / RS-485PCPVWFG 編 碼 器SERVOMOTORCN2219221023111124 /PZI G 24 R4 +VcDC24V 8原 點 信 號 輸 出*Vc最 大 為 24V Vc=24V時 R4為 4.7KVc=12V時 R4為 2.4K Vc= 5V時 R4為 1.0K驅 動 器4567 R3R3DC 24VRST電 源濾 波 器RSTFG178
36、DI-1DI-4DI-5DI-3DI-2DI-6分 周 輸 出 A相分 周 輸 出 /A相分 周 輸 出 B相分 周 輸 出 /B相分 周 輸 出 Z相分 周 輸 出 /Z相PA/PAPB/PBPZ/PZ伺 服 啟 動 (SON)CCW方 向 驅 動 禁 止 (CWL)CW方 向 驅 動 禁 止 (CWL)緊 急 停 止 (EMC)脈 波 誤 差 量 清 除 (CLR)位 置 命 令 禁 止 (INH)伺 服 準 備 完 成 (RDY)伺 服 異 常 (ALM)定 位 完 成 信 號 (INP)+24V電 源 地 端最 大 工 作 電 壓 24V最 大 輸 出 電 流 10m APulse/P
37、ulseSign/SignI P 24DICOM+24V電 源 輸 出DI電 源 共 端隔 離 線 接 地 端I P 24回 生 電 阻18192024LOADLOADLOADDO-1DO-2DO-3I G 24註 ： 部 分 DI機 能 需 自 行 規 劃註 ： 部 分 DO O O O 機 能 需 自 行 規 劃Vc控 制 器 Pulse/CW/A PhaseSign/CCW/B PhaseRRVcR24V2K 12V750 5V100212-3-3位置 控制 (PiMode)接線 圖UNFB1 R1R1R1R1R1R11532141624I G 24CN4 PCRS-232 / RS-4
38、85PCPVWFG 編 碼 器SERVOMOTORCN2219221023111124 /PZI G 24 R4 +VcDC24V 8原 點 信 號 輸 出*Vc最 大 為 24V Vc=24V時 R4為 4.7KVc=12V時 R4為 2.4K Vc= 5V時 R4為 1.0K驅 動 器DC 24VRST電 源濾 波 器RSTFG178DI-1DI-4DI-5DI-3DI-2DI-6分 周 輸 出 A相分 周 輸 出 /A相分 周 輸 出 B相分 周 輸 出 /B相分 周 輸 出 Z相分 周 輸 出 /Z相PA/PAPB/PBPZ/PZ伺 服 啟 動 (SON)開 始 回 到 原 點 (SH
39、OME)內 部 位 置 命 令 觸 發 (PTRG)內 部 位 置 命 令 暫 停 (PHOLD)內 部 位 置 命 令 選 擇 1(POS1)內 部 位 置 命 令 選 擇 2(POS2)伺 服 準 備 完 成 (RDY)原 點 復 歸 完 成 信 號 (HOME)定 位 完 成 信 號 (INP)+24V電 源 地 端最 大 工 作 電 壓 24V最 大 輸 出 電 流 10m AI P 24DICOM+24V電 源 輸 出DI電 源 共 端隔 離 線 接 地 端I P 24回 生 電 阻18192024LOADLOADLOADDO-1DO-2DO-3I G 24註 ： 部 分 DI機 能
40、 需 自 行 規 劃註 ： 部 分 DO O O O 機 能 需 自 行 規 劃222-3-4速度 控制 (SMode)接線 圖UNFB1 R1R1R1R1R1R11532141624I G 24CN4 PCRS-232 / RS-485PCPVWFG 編 碼 器SERVOMOTORCN2219221023111124 /PZI G 24 R4 +VcDC24V 8原 點 信 號 輸 出*Vc最 大 為 24VVc=24V時 R4為 4.7KVc=12V時 R4為 2.4KVc= 5V時 R4為 1.0K驅 動 器DC 24VRST電 源濾 波 器RSTFG178DI-1DI-4DI-5DI-
41、3DI-2DI-6分 周 輸 出 A相分 周 輸 出 /A相分 周 輸 出 B相分 周 輸 出 /B相分 周 輸 出 Z相分 周 輸 出 /Z相PA/PAPB/PBPZ/PZ伺 服 啟 動 (SON)伺 服 鎖 定 (LOK)外 部 轉 矩 限 制 (TLMT)速 度 命 令 反 向 (SPDINV)內 部 速 度 命 令 選 擇 1(SP1)內 部 速 度 命 令 選 擇 2(SP2)伺 服 準 備 完 成 (RDY)零 速 度 信 號 (ZS)速 度 到 達 信 號 (INS)+24V電 源 地 端最 大 工 作 電 壓 24V最 大 輸 出 電 流 10m AI P 24DICOM+24
42、V電 源 輸 出DI電 源 共 端隔 離 線 接 地 端I P 24回 生 電 阻18192024LOADLOADLOADDO-1DO-2DO-3I G 24註 ： 部 分 DI機 能 需 自 行 規 劃註 ： 部 分 DO O O O 機 能 需 自 行 規 劃TICAGSICAG R21213R22513 20K20K類 比 速 度 命 令 輸 入 類 比 信 號 地 端類 比 轉 矩 限 制 輸 入 類 比 信 號 地 端232-3-5轉矩 控制 (TMode)接線 圖UNFB1 R1R1R1R1R1R11532141624I G 24CN4 PCRS-232 / RS-485PCPVW
43、FG 編 碼 器SERVOMOTORCN2219221023111124 /PZI G 24 R4 +VcDC24V 8原 點 信 號 輸 出*Vc最 大 為 24VVc=24V時 R4為 4.7KVc=12V時 R4為 2.4KVc= 5V時 R4為 1.0K驅 動 器DC 24VRST電 源濾 波 器RSTFG178DI-1DI-4DI-5DI-3DI-2DI-6分 周 輸 出 A相分 周 輸 出 /A相分 周 輸 出 B相分 周 輸 出 /B相分 周 輸 出 Z相分 周 輸 出 /Z相PA/PAPB/PBPZ/PZ伺 服 啟 動 (SON)內 部 速 度 限 制 選 擇 1(SPD1)內
44、 部 速 度 限 制 選 擇 2(SPD2)轉 矩 命 令 反 向 (TRQINV)轉 矩 命 令 正 向 選 擇 (RS1)轉 矩 命 令 反 向 選 擇 (RS2)伺 服 準 備 完 成 (RDY)伺 服 異 常 (ALM)轉 矩 到 達 信 號 (INT)+24V電 源 地 端最 大 工 作 電 壓 24V最 大 輸 出 電 流 10m AI P 24DICOM+24V電 源 輸 出DI電 源 共 端隔 離 線 接 地 端I P 24回 生 電 阻18192024LOADLOADLOADDO-1DO-2DO-3I G 24註 ： 部 分 DI機 能 需 自 行 規 劃註 ： 部 分 DO
45、 O O O 機 能 需 自 行 規 劃TICAGSICAG R21213R22513 20K20K類 比 轉 矩 命 令 輸 入 類 比 信 號 地 端類 比 速 度 限 制 輸 入 類 比 信 號 地 端724第三章 面板 及試運轉 操作說明3-1面板 操作 說明本裝置包含五個 LED七段顯示器、四個操作按鍵以及 一 個 LED指示 燈，如下圖所示。其中， PO WERO O O 指示燈 (綠色 )亮時，表示本裝置已經通電，可以正常運作；當關閉電源後，本 裝置的主電路尚有電力存在，使 用者必須等到此燈全暗後才可拆裝電 線 。五 位 LED七 段 顯 示 器四 個 操 作 按 鍵LED指 示
46、 燈按鍵符號 按鍵名稱 按鍵功能說明MODE 模式選擇鍵 (MODE鍵 ) 1、選擇 本 裝 置 所提 供 的 九 種參 數 ， 每 按一 下 會 依 序循環 變換參數。2、在設定資料畫面時，按一下跳回參數選擇畫面。數字增加鍵 (UP鍵 ) 1、選擇各種參數的項次。2、改變數字資料。3、同時按下 及 鍵，可清除異常警報狀態。數字減少鍵 (DOWN鍵 )ENTER 資料設定鍵 (ENTER鍵 ) 1、資料確認；參數項次確認。2、 左移可調整的位數 。3、結束設定資料。253-2試運 轉 操作 說明在執行試運轉前，務必確認所有配線作業皆已完成。以下依序說明三階段試運轉動作與目的，在搭配上位控制器時
47、，將以速度控制迴路 (類比電壓命令 )與位置控制迴路 (外部脈波命令 )進行說明。(1)無負載伺服馬達試運轉A.伺服 驅動 器配線 與馬 達安裝 B.試運 轉目 的伺 服 馬 達 工 作 平 台電 源 配 線 確認 以下 事項是 否正 確： 驅 動器 電源配 線 伺 服馬 達配線 編 碼器 配線伺 服馬 達運轉 方向 與速度(2)無負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉A.伺服 驅動 器配線 與馬 達安裝 B.試運 轉目 的伺 服 馬 達 工 作 平 台連 接 上 位控 制 器電 源 配 線確認 以下 事項是 否正 確： 上 位控 制器與 伺服 驅動器 間控 制信號 配線 伺 服馬 達運轉 方向 、
48、速度 與圈 數剎 車機 能、驅 動禁 止機能 與保 護機能(3)連接負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉A.伺服 驅動 器配線 與馬 達安裝 B.試運 轉目 的伺 服 馬 達 工 作 平 台連 接 上 位控 制 器電 源 配 線確認 以下 事項是 否正 確： 伺 服馬 達運轉 方向 、速度 與機 構行程 設 定相 關控制 參數26第 四 章 參數 機 能4-1參數 群組 說明本裝置的參數分成九大類，定義如下：註 )xx代表此參數群組的項次。4-2參數 機能 表診斷 參 數代號 說明Un-xx狀態顯示參數dn-xx診斷參數AL-xx異常警報履歷參數Cn0xx系統參數Tn1xx轉矩控制參數Sn2xx速
49、度控制參數Pn3xx位置控制參數Pn4xx內部 位置控制參數qn5xx快捷參數H nH H H 6xx多機能接點規劃參數參數 代號 名稱與機能dn-01 目前控制模式顯示dn-02 輸出接點信號狀態dn-03 輸入接點信號狀態dn-04 CPU軟體版本顯示dn-05 JOG G G G 模式操作dn-06 保留dn-07 外部電壓命令偏移量自動調整dn-08 顯示系列化機種dn-09 ASIC軟體版本顯示符號 生效方式 須重開電源，設定值才有效。 不 須按 Enter鍵， 更改 設定值 後 即時生效 。代號 適用控制模式AL 各種控制Pi 位置控制 (內部位置命令 )Pe 位置控制 (外部脈波命令 )S 速度控制T 轉矩控制
