1、DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 11. DVP-10PM机种 1.1 运动功能块一览表 分类 功能块名称 功能叙述 绝对单段速运动 轴运行至指定的绝对位置 相对单段速运动 轴运行至与当前的相对位置 绝对两段速运动 轴以两段速度运行至指定的绝对位置 相对两段速运动 轴以两段速度运行至与当前的绝对位置 插入单速段运动 轴以外部触发点当单段速运动起始点 插入两段速运动 轴以外部触发点当两段速运动起始点 寸动运动 轴以指定速度连续运动 手摇轮模式运动 轴跟随手轮运动 电子齿轮运动 轴跟随电子齿轮功能运动 原点回归运动 轴运行原点回归动作 单轴运动停止 轴运动停止 参数设定
2、1 轴参数设定 1 参数设定 2 轴参数设定 2 读取当前位置 /速度 显示轴当前位置与速度 轴状态信息 显示轴目前的运动状态以及错误状态 单轴运动功能 设定当前位置 设定轴当前位置 多轴绝对直线插补 多轴绝对直线插补 多轴相对直线插补 多轴相对直线插补 多轴功能 多轴插补停止 多轴插补停止 高速计数器 高速计数器设定及启动 高速定时器 高速定时器设定及启动 高速比较设定 高速比较器功能设定 高速比较重置 重置高速比较器设定 高速捕捉设定 高速捕捉功能设定 高速捕捉遮蔽 遮蔽功能设定 其它 中断设定 设定中断程序功能 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 2 1.2 运动
3、功能块引脚介绍 1.2.1 输入/输出引脚功能定义 下表为运动功能块的常见输入与输出引脚列表，单一运动功能块并非会有下表的所有引脚，例如以输入脚来说，一个功能块只会有 Execute或 Enable其中之一。 输入引脚 名称 说明 格式 设定值 Execute 启动功能块 BOOL TRUE / FALSE Enable 启动功能块 BOOL TRUE / FALSE 输出引脚 名称 说明 格式 设定值 Done 功能块动作完成 BOOL 功能块完成时 Valid 输出值有效 BOOL Enable上升沿时 Busy 功能块动作执行中 BOOL Execute上升沿时 Aborted 功能块被
4、其它命令中断 BOOL 执行中被命令停止 Error 功能块产生错误 BOOL 执行中发生错误 在一个运动功能块中必定包含 Execute 引脚或是 Enable引脚，目的在启动此运动功能块。而为了显示运动功能块的执行状态一般会包含 Busy和 Done 两种引脚，如果此功能块会被其它运动功能块中断时，则会增加 Aborted，另外Error引脚主要目的在显示此运动功能块在启动过程中发生错误。 单一运动功能块的输入引脚除上列的 Execute和 Enable 外，会有其它提供给用户作运动数据输入的引脚，这接数据/状态引脚会有以下特性： z 输入数据取用时机： 功能块启动为 Execute 时：
5、数据在 Execute上升沿触发被取用，要让变更数据再次生效需在修改后输入参数后再次让 Execute上升沿触发。 功能块启动为 Enable时：参数会在 Enable上升沿触发被取用，但与搭配 Execute使用相比会较常被设计为执行中持续更新的形式。 z 输入数据超过范围： 运动功能块在伴随着超出允许范围的数据输入时被启动，会造成输入的数据被限制或运动功能块产生错误。若此时产生轴的错误结果，此乃为运动功能块的应用错误所导致，需用户在应用程序中避免错误的输入产生。 z 输出状态的互斥性： 功能块启动为 Execute 时： Busy, Done , Aborted, Error彼此互斥，在一
6、个运动功能块中同时只能有一个为真，当 Execute为真时，里面其中一个必须为真，且 Busy, Done , Aborted, Error同时间只有一个会被设置。 功能块启动为 Enable时：输出 Valid and Error彼此互斥，同时间只有一个能被设置。 z 输出数据 /状态有效时机： DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 3 功能块启动为 Execute 时： Done、 Error、 Aborted以及数据输出会在 Execute下降沿时被重置，然而Execute下降沿不会停止甚至也不影响 FB 实际的执行。即使在运动功能块完成前 Execute 就被重置
7、，相对应的输出状态仍会产生并保持一个周期，如果运动功能块在完成之前又接收到新的 execute，运动功能块将不会对之前动作的 Done、 Aborted有任何反馈，且可能会产生运动功能块错误。 功能块启动为 Enable时： Valid、 Busy、 Error输出会尽快跟着 Enable下降沿被重置。 z Done输出特性： Done 输出会在被命令的运动成功完成时被设置 z Busy输出特性： 功能块启动为 Execute 时：每个运动功能块会有一个 Busy输出用来反应运动功能块尚未完成，并且新的输出状态（值）可预期会产生。 Busy在 Execute上升沿被设置，在 Done、 Abo
8、rted、 Error 被设置时会被重置。 功能块启动为 Enable时：每个运动功能块会有一个 Busy输出用来反应运动功能块尚未完成，并且新的输出状态（值）可预期会产生。 Busy在 Enable上升沿被设置，且只要运动功能块还在执行动作就会保持住。同时，对应的输出仍会变化。 z Aborted 输出特性： Aborted在运动尚未完成就被命令停止时会被设置。 z 输入 Enable与输出 Valid 关系： 搭配 Enable 时若运动功能块有输出状态或数值的引脚就会有 Valid 输出引脚来表示这些输出否有效。 Valid 输出只在 Enable 为真及输出有效时为真，若运动功能块有错
9、误会让输出不有效， Valid 会为假，直到错误状况消失，输出值重新有效 Valid才会再次被设置。 1.2.2 输入/输出引脚时序图 AbortedErrorDoneBusyExecute状况 1 状况 2 状况 3状况 1：运动功能块发生被强制中断时，输入 Execute与输出 Busy、 Done、 Error、 Aborted时序图 状况 2：运动功能块发生被错误时，输入 Execute 与输出 Busy、 Done、 Error、 Aborted 时序图 状况 3：运动功能块完成正常动作时，输入 Execute 与输出 Busy、 Done、 Error、 Aborted 时序图 D
10、VP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 4 ValidErrorBusyEnable状况 1 状况 2(1) 可能需要一些时间状况 1：运动功能块正常动作时，输入 Enable与输出 Busy、 Valid、 Error时序图 状况 2：运动功能块发生被错误时，输入 Enable与输出 Busy、 Valid、 Error 时序图 1.2.3 PMSoft软件操作介绍 以介绍台达运动功能块在 PMSoft 软件上面的操作方式。 (1) 使用 PMSoft开启新档案后，在功能块图标上利用鼠标右键叫出操作选单。 在选单中选择台达运动控制函数库，选择引用运动控制功能块。 DVP机种
11、运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 5(2) 点选引用功能块后，会跳出以下窗口 在窗口中可以个别选择要引用的功能块，或选择全部选取，会引用全部的功能块，在选择完成后点选确定，即可开始引用台达运动控制功能块。 (3) 在引用功能块页面点选确定，系统信息中功能块会自动增加台达运动控制功能块。 z 数据夹的架构如下： DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 6 z 各数据夹定义如下： SingleAxis为单轴运动，包含单轴点对点运动，电子齿轮跟随。 MultiAxis 为多轴运动，包含多轴直线插补。 Others为其它功能，包含计数计时，高速比较捕捉，中断设定。
12、(4) 使用台达运动控制功能块，仅需从功能块数据夹内拖拉欲使用的功能块，即可开始操作。 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 71.3 台达定义参数一览表 台达定义参数用于台达运动控制功能块的输入引脚，便于用户在操作功能块时不需而外寻找功能块输入脚的说明，直接透过参数的操作即可设定想要的操作，参数列表如下： 参数名称 参数类型 数值 使用功能块 功能叙述 TRUE BOOL TRUE 输入引脚，写入 TRUE FALSE BOOL FALSE 所有功能块 输入引脚，写入 FALSE mcRising BOOL TRUE DOG信号上升沿 mcFalling BOOL FA
13、LSE 插入两段速定位、插入单段速定位、 原点回归 DOG信号下降沿 mcPositive BOOL TRUE 原点回归正转启动 mcNegative BOOL FALSE 原点回归 原点回归反转启动 mcSCurve BOOL TRUE 速度曲线为 S曲线 mcTrapezoid BOOL FALSE 参数设定 2 速度曲线为梯型曲线 mcNC BOOL TRUE 常闭接点 mcNO BOOL FALSE 输入极性设定 常开接点 mcUp_Up BOOL TRUE 触发方式从上升沿到上升沿 mcUp_Down BOOL FALSE 高速计时 触发方式从上升沿到下降沿 mcCmpSet BOO
14、L TRUE 比较成立时启动输出 mcCmpRst BOOL FALSE 高速比较 比较成立时重置输出 mcMotor WORD 0 单位系为电机单位 mcMachine WORD 1 单位系为机械单位 mcComp WORD 2 参数设定 2 单位系为复合单位 mcUD WORD 0 脉冲类型为正逆转脉冲 mcPD WORD 1 脉冲类型为脉冲 +方向 mcAB WORD 2 脉冲类型为 AB 相脉冲 mc4AB WORD 3 参数设定 2、 高速计数 脉冲类型为 AB 相脉冲 4倍频 IntTimer WORD 0 中断信号来源为时间触发 IntX00 WORD 1 中断信号来源为外部 X
15、0 IntX01 WORD 2 中断信号来源为外部 X1 IntX02 WORD 3 中断信号来源为外部 X2 IntX03 WORD 4 中断信号来源为外部 X3 IntX04 WORD 5 中断信号来源为外部 X4 IntX05 WORD 6 中断信号来源为外部 X5 IntX06 WORD 7 中断信号来源为外部 X6 IntX07 WORD 8 中断信号来源为外部 X7 IntStart0 WORD 1 中断设定 中断信号来源为外部 Start0 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 8 参数名称 参数类型 数值 使用功能块 功能叙述 IntStop0 WORD
16、2 中断信号来源为外部 Stop0 IntStart1 WORD 3 中断信号来源为外部 Start1 IntStop1 WORD 4 中断信号来源为外部 Stop1 mcCmpAxis1 WORD 0 比较来源为第 1轴目前位置 mcCmpAxis2 WORD 1 比较来源为第 2轴目前位置 mcCmpAxis3 WORD 2 比较来源为第 3轴目前位置 mcCmpAxis4 WORD 3 比较来源为第 4轴目前位置 mcCmpC200 WORD 4 比较来源为 C200计数值 mcCmpC204 WORD 5 比较来源为 C204计数值 mcCmpC208 WORD 6 比较来源为 C20
17、8计数值 mcCmpC212 WORD 7 高速比较 比较来源为 C212计数值 mcCmpCLR0 WORD 0 比较时，操作装置为 CLR0 mcCmpCLR1 WORD 1 比较时，操作装置为 CLR1 mcCmpY0 WORD 0 比较时，操作装置为 Y0 mcCmpY1 WORD 1 比较时，操作装置为 Y1 mcCmpY2 WORD 2 比较时，操作装置为 Y2 mcCmpY3 WORD 3 比较时，操作装置为 Y3 mcCmpRstC200 WORD 4 比较时，操作装置为 C200 mcCmpRstC204 WORD 5 比较时，操作装置为 C204 mcCmpRstC208
18、WORD 6 比较时，操作装置为 C208 mcCmpRstC212 WORD 7 高速比较 比较时，操作装置为 C212 mcCapAxis1 WORD 0 捕捉来源为第 1轴目前位置 mcCapAxis2 WORD 1 捕捉来源为第 2轴目前位置 mcCapAxis3 WORD 2 捕捉来源为第 3轴目前位置 mcCapAxis4 WORD 3 捕捉来源为第 4轴目前位置 mcCapC200 WORD 4 捕捉来源为 C200计数值 mcCapC204 WORD 5 捕捉来源为 C204计数值 mcCapC208 WORD 6 捕捉来源为 C208计数值 mcCapC212 WORD 7
19、捕捉来源为 C212计数值 mcCapPG0 WORD 0 捕捉触发信号来源 PG0 mcCapMPGB0 WORD 1 捕捉触发信号来源 MPGB0 mcCapMPGA0 WORD 2 捕捉触发信号来源 MPGA0 McCapLSN0 WORD 3 捕捉触发信号来源 LSN0 McCapLSP0 WORD 4 捕捉触发信号来源 LSP0 McCapDOG0 WORD 5 捕捉触发信号来源 DOG0 mcCapStop0 WORD 6 高速捕捉 捕捉触发信号来源 Stop0 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 9参数名称 参数类型 数值 使用功能块 功能叙述 mcCap
20、Start0 WORD 7 捕捉触发信号来源 Start0 mcCapPG1 WORD 8 捕捉触发信号来源 PG1 mcCapMPGB1 WORD 9 捕捉触发信号来源 MPGB1 mcCapMPGA1 WORD 10 捕捉触发信号来源 MPGA1 mcCapLSN1 WORD 11 捕捉触发信号来源 LSN1 mcCapLSP1 WORD 12 捕捉触发信号来源 LSP1 McCapDOG1 WORD 13 捕捉触发信号来源 DOG1 mcCapStop1 WORD 14 捕捉触发信号来源 Stop1 mcCapStart1 WORD 15 捕捉触发信号来源 Start1 mcX0 WOR
21、D 0 捕捉触发信号来源 X0 mcX1 WORD 1 捕捉触发信号来源 X1 mcX2 WORD 2 捕捉触发信号来源 X2 mcX3 WORD 3 捕捉触发信号来源 X3 mcX4 WORD 4 捕捉触发信号来源 X4 mcX5 WORD 5 捕捉触发信号来源 X5 mcX6 WORD 6 捕捉触发信号来源 X6 mcX7 WORD 7 捕捉触发信号来源 X7 mcX10 WORD 8 捕捉触发信号来源 X10 mcX11 WORD 9 捕捉触发信号来源 X11 mcX12 WORD 10 捕捉触发信号来源 X12 mcX13 WORD 11 捕捉触发信号来源 X13 DVP机种运动功能块
22、使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 10 1.4 单轴运动功能块说明 1.4.1 绝对单段速运动 1. 功能块说明 启动各轴的绝对单段速运动。运转中，由启动速度 VBias加速至运转速度 Velocity 后稳态运行，接近目标位置Position 时，脉冲产生单元会开始减速至启动速度而后停。 Vbias， VMAX， TACC， TDEC设定可参考 AxisSetting1功能块。输入引脚 Position和 Velocity 预设单位为脉冲数以及每秒脉冲数，若需修改单位系需利用 AxisSetting2的功能块修改。 SpeedTACC TDECVMAXVBIASExecuteVeloc
23、ityPositionTarget positionStart position2. 输入 /输出说明 输入引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 允许范围设定值 数据有效时机 Axis 运动轴编号 WORD 10PM00M :K1K6 Execute上升沿时 Execute 上升沿时 启动运动 BOOL TRUE / FALSE - Position 绝对位置 DWORDK-2,147,483,648 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Velocity 目标速度 DWORD K1 K2,147,483,647 执行中持续更新 输出引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 产生上升沿
24、时机 产生下降沿时机 Done 运动完成 BOOL y 定位完成时 y Execute下降沿时 y 定位完成时若 Execute 为 FALSE，下个周期 Done会变成FALSE Busy 执行中 BOOL y Execute上升沿时 y Done上升沿时 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 11输出引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 产生上升沿时机 产生下降沿时机 y Error上升沿时 y Aborted 上升沿时 Aborted 功能块被其它命令中断 BOOL y 执行中被命令停止 y Execute下降沿时 y 被中断时，若 Execute为 FALSE，下个
25、周期 Aborted会变成 FALSE Error 功能块产生错误 BOOL y 输入参数错误 y 启动时设定轴已在运动状态 y Execute下降沿时 其中输入引脚 Position和 Velocity 单位预设为脉冲数以及每秒脉冲数， 若需修改单位系需利用参数设定的运动功能块修改。 3. 错误产生及排除 错误状况 排除方式 输入数值错误 检查输入引脚输入数值，是否超过可允许范围 功能块动作冲突 确认功能块在启动时，其它单轴运动功能块为未启动或已完成 4. 范例程序 此范例的目的 z 第一个单段速运动完成后，接连执行第二个单段速运动。 z 第一个单段速运动尚未完成前，先执行第二个单段速运动。
26、 首先设定运动功能块 FIRST 为设定第 1 轴以每秒 2000 脉冲的速度，运行至 10000 脉冲的位置，运动功能块SECOND为设定第 1轴，以每秒 3000脉冲的速度，运行至 25000 脉冲的位置。 z 第一个单段速运动完成后，接连执行第二个单段速运动。 操作步骤： (a) 启动 Execute1 (b) 等待 Done2或 Error2 上升沿产生 z 第一个单段速运动尚未完成前，预先执行第二个单段速运动。 操作步骤： (a) 启动 Execute1 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 12 (b) 在 Busy1为 True 时，启动 Test (c)
27、等待 Done2或 Error2 上升沿产生 两种操作结果其时序图与第 1轴运动结果如下： 两个完整连续一起运动第二段运动能中断前面未完之运动FirstExecute1Busy1Done1SecondExecute2Busy2Done2Error2Te stMotionVelocityPositionz 第一个单段速运动完成后，接连执行第二个单段速运动。 可以看到运动功能块 FIRST动作完成后，轴执行运动功能块 SECOND，而最后轴的运动位置为 250000。 z 第一个单段速运动尚未完成前，先执行第二个单段速运动。 可看到在 Error2出现后，轴的最后位置为 10000，运动功能块 S
28、ECOND 的命令无效。 5. 支持模块 此运动功能块支持 DVP10PM00M一种 DVP机种之运动控制模块。 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 131.4.2 相对单段速运动 1. 功能块说明 启动各轴的相对单段速运动。启动各轴的绝对单段速运动。运转中，由启动速度 VBias加速至运转速度 Velocity后稳态运行，接近目标位置 Distance时，脉冲产生单元会开始减速至启动速度而后停。 VBias， VMAX， TACC， TDEC设定可参考 AxisSetting1 功能块。输入引脚 Distance 和 Velocity 预设单位为脉冲数以及每秒脉冲数，
29、若需修改单位系需利用 AxisSetting2的功能块修改。 SpeedTACC TDECVMAXVBIASExecuteVelocityPositionTarget distanceStart position2. 输入 /输出说明 输入引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 允许范围设定值 数据有效时机 Axis 运动轴编号 WORD K1K6 Execute上升沿时 Execute 上升沿时 启动运动 BOOL TRUE / FALSE - Distance 相对位移 DWORDK-2,147,483,648 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Velocity 目标速度
30、DWORD K1 K2,147,483,647 执行中持续更新 输出引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 产生上升沿时机 产生下降沿时机 Done 运动完成 BOOL y 定位完成时 y Execute下降沿时 y 定位完成时若 Execute为 FALSE，下个周期 Done会变成 FALSE Busy 执行中 BOOL y Execute上升沿时 y Done上升沿时 y Error上升沿时 y Aborted 上升沿时 Aborted 功能块被其BOOL y 执行中被命令停止 y Execute下降沿时 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 14 输出引脚 引脚名称
31、功能说明 数据格式 产生上升沿时机 产生下降沿时机 它命令中断 y 被中断时，若 Execute 为 FALSE，下个周期 Aborted会变成 FALSE Error 功能块产生错误 BOOL y 输入参数错误 y 启动时设定轴已在运动状态 y Execute下降沿时 其中输入引脚 Distance和 Velocity 单位预设为脉冲数以及每秒脉冲数，若需修改单位系需利用参数设定的运动功能块修改。 3. 错误产生及排除 错误状况 排除方式 输入数值错误 检查输入引脚输入数值，是否超过可允许范围 功能块动作冲突 确认功能块在启动时，其它单轴运动功能块为未启动或已完成 4. 范例程序 此范例的目
32、的 z 第一个单段速运动完成后，接连执行第二个单段速运动。 z 第一个单段速运动尚未完成前，先执行第二个单段速运动。 首先设定运动功能块 FIRST为第 1轴， 以每秒 2000脉冲的速度， 运行 10000个脉冲的距离， 运动功能块 SECOND为设定第 1轴，以每秒 3000 脉冲的速度，运行至 15000 个脉冲的距离。 z 第一个单段速运动完成后，接连执行第二个单段速运动。 操作步骤： (a) 启动 Execute1 (b) 等待 Done2或 Error2 上升沿产生 z 第一个单段速运动尚未完成前，预先执行第二个单段速运动。 操作步骤： (a) 启动 Execute1 DVP机种运
33、动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 15(b) 在 Busy1为 True 时，启动 Test。 (c) 等待 Done2或 Error2 上升沿产生 两种操作结果其时序图与第 1轴运动结果如下： 两个完整连续一起运动第二段运动能中断前面未完之运动FirstExecute1Busy1Done1SecondExecute2Busy2Done2Error2Te stMotionVelocityPositionz 第一个单段速运动完成后，接连执行第二个单段速运动。 可以看到运动功能块 FIRST动作完成后，轴移动到 10000，而后轴执行运动功能块 SECOND，轴以 10000无开始移
34、动 15000的距离，其最后位置为 250000。 z 第一个单段速运动尚未完成前，先执行第二个单段速运动。 可看到在 Error2出现后，轴的最后位置为 10000，运动功能块 SECOND 的命令无效。 5. 支持模块 此运动功能块支持 DVP10PM00M一种 DVP机种之运动控制模块。 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 16 1.4.3 绝对两段速运动 1. 功能块说明 启动各轴的绝对两段速运动。 由启动速度 VBias加速至运转速度 Velocity1 稳态运行， 直到到达目标位置 Positon1的脉冲数后，此时会由运转速度 Velocity1 加速 /减
35、速至运转速度 Velocity2 稳态运行，当当前位置接近目标位置Position2 时减速至启动速度 VBias而后停止。 Position2 设定需大于 Position1。 VBias， VMAX， TACC， TDEC设定可参考 AxisSetting1功能块。输入引脚 Position1, Position2, Velocity1和 Velocity2 预设单位为脉冲数以及每秒脉冲数，若需修改单位系需利用 AxisSetting2的功能块修改。 SpeedTACC TDECVMAXPositionVBIASV1V2ExecutePositon 2Positon 12. 输入 /输出说
36、明 输入引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 允许范围设定值 数据有效时机 Axis 运动轴编号 WORD K1K6 Execute上升沿时 Execute 上升沿时 启动运动 BOOL TRUE / FALSE - Position1 第一段绝对位置 DWORD K-2,147,483,648 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Velocity1 第一段目标速度 DWORD K1 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Position2 第二段绝对位置 DWORD K-2,147,483,648 K2,147,483,647 (Position1 0 Pos
37、ition2 Position1; Position1 0 Position2 Position1) Execute上升沿时 Velocity2 第二段目标速度 DWORD K1 K2,147,483,647 Execute上升沿时 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 17输出引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 产生上升沿时机 产生下降沿时机 Done 运动完成 BOOL y 定位完成时 y Execute下降沿时 y 定位完成时若 Execute 为 FALSE，下个周期 Done会变成FALSE Busy 执行中 BOOL y Execute上升沿时 y Done上
38、升沿时 y Error上升沿时 y Aborted 上升沿时 Aborted 功能块被其它命令中断 BOOL y 执行中被命令停止 y Execute下降沿时 y 被中断时，若 Execute 为 FALSE，下个周期 Aborted会变成 FALSE Error 功能块产生错误 BOOL y 输入参数错误 y 启动时设定轴已在运动状态 y Execute下降沿时 其中输入引脚 Position1和 Position2单位预设为脉冲数，而 Velocity1 和 Velocity2 为每秒脉冲数，若需修改单位系需利用参数设定的运动功能块修改。 3. 错误产生及排除 错误状况 排除方式 输入数值
39、错误 检查输入引脚输入数值，是否超过可允许范围 功能块动作冲突 确认功能块在启动时，其它单轴运动功能块为未启动或已完成 4. 范例程序 此范例的目的 z 利用绝对两段速功能块，操作指定的运动轴作绝对位置的两段速运动。 首先设定第一段运行的速度为每秒 2000脉冲，运行的目标位置距为 10000个脉冲，而第二段绝对位置的运行参数为每秒 3000脉冲的速度，运行至 25000个脉冲的目标位置。 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 18 ExecuteBusyDoneMotionVelocityPosition在运动功能块启动后，第一轴先以目标速度每秒 2000脉冲运行到目标
40、位置 10000 处，而后再以第二段目标速度每秒 3000 脉冲运行到目标位置 25000处。 5. 支持模块 此运动功能块支持 DVP10PM00M一机种 DVP之运动控制模块。 1.4.4 相对两段速运动 1. 功能块说明 启动各轴的相对两段速运动。 由启动速度 VBias加速至运转速度 Velocity1 稳态运行， 直到输出目标位置 Distance1的脉冲数后，此时会由运转速度 Velocity1 加速 /减速至运转速度 Velocity2 稳态运行，当当前位置接近目标位置Distance2时减速至启动速度 VBias而后停止。 Distance2 设定需与 Distance1正负符
41、号相同。 VBias， VMAX， TACC，TDEC设定可参考 AxisSetting1功能块。输入引脚 Distance1, Distance2, Velocity1和 Velocity2 预设单位为脉冲数以及每秒脉冲数，若需修改单位系需利用 AxisSetting2的功能块修改。 SpeedTACC TDECVMAXPositionVBIASV1V2ExecuteDistance 2Distance 1DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 192. 输入 /输出说明 输入引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 允许范围设定值 数据有效时机 Axis 运动轴编号 WORD
42、 K1K6 Execute上升沿时 Execute 上升沿时 启动运动 BOOL TRUE / FALSE - Distance1 第一段相对位移 DWORD K-2,147,483,648 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Velocity1 第一段目标速度 DWORD K1 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Distance2 第二段相对位移 DWORDK-2,147,483,648 K2,147,483,647且需 与 Distance1同号 Execute上升沿时 Velocity2 第二段目标速度 DWORD K1 K2,147,483,647
43、 Execute上升沿时 输出引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 产生上升沿时机 产生下降沿时机 Done 运动完成 BOOL y 定位完成时 y Execute下降沿时 y 定位完成时若 Execute 为 FALSE，下个周期 Done会变成FALSE Busy 执行中 BOOL y Execute上升沿时 y Done上升沿时 y Error上升沿时 y Aborted 上升沿时 Aborted 功能块被其它命令中断 BOOL y 执行中被命令停止 y Execute下降沿时 y 被中断时，若 Execute 为 FALSE，下个周期 Aborted会变成 FALSE Error 功能块
44、产生错误 BOOL y 输入参数错误 y 启动时设定轴已在运动状态 y Execute下降沿时 其中输入引脚 Distance1和 Distance 2单位预设为脉冲数，而 Velocity1 和 Velocity2 为每秒脉冲数，若需修改单位系需利用参数设定的运动功能块修改。 3. 错误产生及排除 错误状况 排除方式 输入数值错误 检查输入引脚输入数值，是否超过可允许范围 功能块动作冲突 确认功能块在启动时，其它单轴运动功能块为未启动或已完成 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 20 4. 范例程序 此范例的目的 z 利用相对两段速功能块，操作指定的运动轴作相对位移的
45、两段速运动。 首先设定第一段运行的速度为每秒 2000脉冲，运行的距离为 10000个脉冲，而第二段绝对位置的运行参数为每秒 3000脉冲的速度，运行的距离为 15000个脉冲。 ExecuteBusyDoneMotionVelocityPosition在运动功能块启动后，第一轴先以目标速度每秒 2000脉冲运行 10000 脉冲的距离，而后再以第二段目标速度每秒 3000脉冲运行 25000个脉冲的距离。 5. 支持模块 此运动功能块支持 DVP10PM00M一种 DVP机种之运动控制模块。 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 211.4.5 插入单段速运动 1. 功
46、能块说明 运转速度会由启动速度 VBias开始加速至运转速度 Velocity 稳态运行，于运行期间遇到 DOG 近点信号触发时，会再送出位置寄存器 Distance 内容值之脉冲数，当脉冲个数直到快到达位置寄存器 Distance之内容值时，减速至启动速度而后停。 VBias， VMAX， TACC， TDEC设定可参考 AxisSetting1 功能块。其中输入引脚 Distance 单位预设为脉冲数，而 Velocity 为每秒脉冲数，若需修改单位系需利用 AxisSetting2功能块修改。而 DogEdge可利用变量 mcRising 和 mcFalling 来设定启动信号为 Dog
47、的上升沿或下降沿。 SpeedTACC TDECVMAXPositionVBIASExecuteVelocityDistanceDOGTarget Distance 2. 输入 /输出说明 输入引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 允许范围设定值 数据有效时机 Axis 运动轴编号 WORD K1K6 Execute上升沿时 Execute 上升沿时 启动运动 BOOL TRUE / FALSE - DogEdge 近点触发方向 BOOL mcRising（ TRUE） / mcFalling（ FALSE） Execute上升沿时 Distance Dog触发后插入的位移 DWORD K-2,
48、147,483,648 K2,147,483,647 Execute上升沿时 Velocity 目标速度 DWORD K1 K2,147,483,647 Execute上升沿时 DVP机种运动功能块使用索引 DVP机种运动功能块使用索引 22 输出引脚 引脚名称 功能说明 数据格式 产生上升沿时机 产生下降沿时机 Done 运动完成 BOOL y 定位完成时 y Execute下降沿时 y 定位完成时若 Execute 为 FALSE，下个周期 Done会变成FALSE Busy 执行中 BOOL y Execute上升沿时 y Done上升沿时 y Error上升沿时 y Aborted 上
49、升沿时 Aborted 功能块被其它命令中断 BOOL y 执行中被命令停止 y Execute下降沿时 y 被中断时，若 Execute 为 FALSE，下个周期 Aborted会变成 FALSE Error 功能块产生错误 BOOL y 输入参数错误 y 启动时设定轴已在运动状态 y Execute下降沿时 其中输入引脚 Distance单位预设为脉冲数，而 Velocity 为每秒脉冲数，若需修改单位系需利用参数设定的运动功能块修改。而 DogEdge可利用变量 mcRising 和 mcFalling 来设定启动信号为 Dog的上升沿或下降沿。 3. 错误产生及排除 错误状况 排除方式 输入数值错误 检查输入引脚输入数值，是否超过可允许范围 功能块动作冲突 确认功能块
