1、 EPEC 软件库使用手册 上海派芬自动控制技术有限公司 Shanghai Pal-Fin Automatic Control Technology Co., Ltd. 二七年八月十四日 EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 2/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-文 件 状 态 文件标识： 当前版本： 1.0 作 者： 草稿文件 正式文件 更改正式文件 保密文件 完成日期： 2007
2、-08-14 版 本 历 史 版本/ 状态 作者 参与者 日期 备注 1.0 2007-08-14 techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 3/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-1AnalogFilter 模拟量标定库 功能描述：对模拟量输入信号进行标定，分为单向及双向标定。 1.1单向标定模块 单向标定模块用于把输入模拟量进行预处理，把输出量范围调整到065535。
3、 参数说明： 1）AnalogInput输入量 数据类型: UINT 来自于传感器 2）OutPutEnable使能开关 数据类型: BOOL 参数值为TRUE时，模块按当前值输出；为FALSE时，保持上一次输出值。 3）PAR_Full 数据类型: UINT 取值范围：0255 此参数用于调整最大输出值，当输入最大时，使输出接近65535，小于65535。 4） PAR_Zero 数据类型: INT 取值范围：0255 此参数用于调整零位，使输出为零。 5） PAR_DeadBand 数据类型: UINT 取值范围：0255 设置死区，当输入进入参数设置范围，输出为零。 6）PAR_Prog
4、ression 数据类型: SINT 取值范围：-100100 设置输出缓冲曲线度，如图： techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 4/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-7） PAR_MinErrorDifference 数据类型: UINT 取值范围：0100 设置出错范围，当输入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。 8）Outp
5、ut输出 数据类型: UINT 输出值范围为065535 9） ErrorHigh高位出错开关 数据类型: BOOL 输入超出PAR_Full + PAR_MinErrorDifference范围， ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。 10）ErrorLow低位出错开关 数据类型: BOOL 输入超出PAR_ZeroPAR_M inErrorDifference范围， Erro rLow为TRUE，并把输出置零。 1.2双向标定模块 双向标定模块用于把输入模拟量进行预处理，把输出量范围调整到-3276732767。 参数说明： 1） AnalogInput（同上） 2） DI_Joy
6、stickDir SwitchPOS正向微动开关 数据类型: BOOL 3） DI_JoystickDir SwitchNEG负向微动开关 数据类型: BOOL 4）OutputEnable（同上） 5）PAR_NegFull techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 5/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-数据类型: UINT 取值范围：0255 此参数用于调整负向最大
7、输出值，使输出接近-32767，大于-32767。 6）PAR_PosFull 数据类型: UINT 取值范围：0255 此参数用于调整正向最大输出值，使输出接近32767，小于32767。 7） PAR_Zero 数据类型: INT 取值范围：0255 调整零位，当传感器在中位时，使输出为零。 8）PAR_DeadBand（同2.1） 9） PAR_NegProgression（同2.1） 10）PAR_PosProgression（同2.1） 11）PAR_MinErrorDifference（同2.1） 12）PAR_FaulnDelay过载延时 数据类型: UINT 取值范围：0255
8、 13） PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse 数据类型: BOOL 此参数为TRUE时，微动开关无效，为FALSE时，微动开关有效 14） Output输出 数据类型: INT 输出数值范围-3276732767 15）ErrorHigh（同上） 数据类型: BOOL 当输入超出PAR_Full +PAR_Min ErrorDifference范围时，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。 16）ErrorLow（同上） 数据类型: BOOL 当输入超出PAR_ZeroPAR_Min ErrorDifference范围时，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零
9、。 17）JoystickDirSwitchPOSMissing 数据类型: BOOL 正向微动开关出错时，值为TRUE。 18）JoystickDirSwitchNEGMissing 数据类型: BOOL 负向微动开关出错时，值为TRUE。 19）JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn 数据类型: BOOL 正、负向微动开关同时为TRUE时，值为TRUE。 1.3平均值模块 techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 6/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206
10、电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-参数说明： 1）Input 数据类型: UINT 2）Reset 数据类型: BOOL 值为TRUE时不进行平均值运算。 3）PAR_Length 数据类型: UINT 取数长度，如值为5，则每5个值求一次平均值，并输到output。 4）Output 数据类型: UINT 1.4. RC滤波模块 滤波公式如下： 1）Input techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 7/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银
11、大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-数据类型: UINT 2）Output 数据类型: UINT 4 Cut 模块 模块的功能是把输入值进行预处理，调整斜率，消除两端非线性影响。 1） Input 数据类型: UINT 2）PAR_InputLowLimit 数据类型: UINT 当输入值小于256*PAR_InputL owLimit)时，输出为零。 3）PAR_InputHighLimit 数据类型: UINT 当输入小于65535时，设置参数PAR_InputHig hLimit
12、=256/INPUT。 4）Output 数据类型: UINT 1.5HP 模块 HP模块用于设定死区。 techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 8/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-Out=(65535/(65535-655* PAR_CutLimit)*(INPUT-655* PAR_CutLimit)。 1）Input 数据类型: UINT 2）PAR_CutL
13、imit调整参数 数据类型: UINT 3）Output 数据类型: UINT 1.6Transfer 模块 Transfer 模块用于设置缓冲曲线度， 当Zero为TRUE时,输出为零，当 Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。 缓冲曲线度公式: Y2表正向，Y3 表负向。 techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 9/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.
14、pal-1）Input 数据类型: UINT 2）Zero 数据类型: BOOL 当Zero为TRUE时,输出为零。 3）Full 数据类型: BOOL 当 Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。 4）OutputEnable 数据类型: BOOL 当此参数值为TRUE时，模块按预定算法执行；为FALSE时，保持上一次输出。 5）PAR_Progres sion曲线度设置参数 数据类型: INT 6）Output 数据类型: UINT 1.7Scale 模块 Scale 用于把输入为065535的值调整到-3276732767.如下图： techpal- EPEC 软件库
15、使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 10/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-1）Input 数据类型: UINT 2）PAR_Zero 数据类型: INT 设置零位，当输入为 PAR_Zero * 256时,输出为 0. 3）PAR_PosFull 数据类型: UINT 当input值=PAR_P osFull * 256时, 输出为65535 ， PosValue 为TRUE。 4） PAR_N
16、egFull 数据类型: UINT 当input值 Input值，值为 TRUE；PA R_Zero * 256 0时，为TRUE。 20）PWM_Up 数据类型: UINT 正向输出； 取值范围: 0 32767 21）PWM_Down 数据类型: UINT 逆向输出； 取值范围: 0 32767 22）DO_DirUpValveImpedanceTooHigh 数据类型: BOOL 正向时，当impedance高于： （PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance）/100， 且延时到PAR_FaulnDelay ，该值为TRUE。 23）DO_Di
17、rUpValveImpedanceTooLow 数据类型: BOOL 正向时，当impedance低于： (PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance)/100， 且延时到PAR_FaulnDelay ，该值为TRUE。 24）DO_DirDownValveImpedanceTooHigh 数据类型: BOOL 逆向时，当impedance高于 （PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance）/100， 且延时到PAR_FaulnDelay ，该值为TRUE。 techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0
18、 2007-08-14 Page 13/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-25） DO_DirDownValveImpedanceTooLow 数据类型: BOOL 逆向时，当impedance低于: (PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance)/100， 且延时到PAR_FaulnDelay ，该值为TRUE。 Motion块有以下子块： 2.2 Motion Vol
19、t 模块 该模块也用于控制比例阀，输出PWM信号，控制信号来自 joystickfilter 模块(-32767 32767)。 输出为0 32767。 1） Control 数据类型: INT 控制信号； 取值范围: -32767 32767 2）DI_LimitSwitchUp 数据类型: BOOL 参见3.1。 3） DI_LimitSwitchDown 数据类型: BOOL techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 14/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+8
20、6-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-参见3.1。 4） Enable 数据类型: BOOL 参见3.1。 5） PAR_DirUpAccel 数据类型: USINT 参见3.1； 取值范围: 1 255。 6）PAR_DirUpDecel 数据类型: USINT 参见3.1； 取值范围: 1 255 7） PAR_DirDownAccel 数据类型: USINT 参见3.1； 取值范围: 1 255 8） PAR_DirDownDecel 数据类型: USINT 参见3.1； 取值范围: 1 255 9）PAR_DirUpMax 数据
21、类型: UINT 正向输出最大值为PWM的百分比。例， 80 %. 取值范围: 0 100 % 10）PAR_DirUpMin 数据类型: UINT 正向输出最小值为PWM的百分比。例， 20 %. 取值范围: 0 100 % 11）PAR_DirDownMin 数据类型: UINT 逆向输出最大值为PWM的百分比。例， 80 %. 取值范围: 0 100 % 12）PAR_DirDownMax 数据类型: UINT 逆向输出最小值为PWM的百分比。例， 20 %. 取值范围: 0 100 % 13）PAR_EndattenuationValue 数据类型: UINT 参见3.1； 取值范围:
22、 0 100 % 14）DO_SupplyVoltage 数据类型: BOOL 参见3.1； 15）PWM_Out 数据类型: UINT PWM 输出； techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 15/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-取值范围: 0 32767 Motion Volt块有以下子块： 2.3 EndAttenuation 模块 参数说明参见3.1； 2.
23、4 Smooth 模块 参数说明参见3.1； 2.5 MotionControl 模块 参数说明参见3.1； 2.6 CheckFault模块 参数说明参见3.1； techpal- EPEC 软件库使用手册_V1.0 2007-08-14 Page 16/16 上海派芬自动控制技术有限公司 地址：上海浦东金桥浙桥路289号建银大厦A座605608邮编：201206 电话：+86-(21)-51303669/70 传真：+86-(21)-51303671 www.pal-2.7 ContolMotionErrors 模块 参数说明参见3.1； 2.8 MotionControlVolt 模块 参数说明参见3.2； techpal-
