1、第 - 1 - 页 共 3 页CAN 总线系统中数据速率计算一、CAN 总线协议介绍1、报文传送由以下四种帧类型(1)、数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。(2)、远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。(3)、错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。(4)、超载帧：用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。2、帧格式介绍(1)、数据帧数据帧由 7 个不同的位场组成，即帧起始（1 位）、仲裁场（11 或 29 位）、控制场（6 位）、数据场（08 字节）、CRC 场（2 字节）、应答场（2 位）、帧结束（7 位）；共最多 125 位。(2)、远
2、程帧远程帧由 6 个不同的位场组成，即帧起始（1 位）、仲裁场（11 或 29 位）、控制场（6 位）、CRC 场（2 字节）、应答场（2 位）、帧结束（7 位）；共最多 60 位。(3)、错误帧错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。(4)、超载帧超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。3、帧格式中重点部分介绍CAN 总线系统中数据速率计算第 - 2 - 页 共 3 页- 2 -(1)、帧起始（1 位）帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。由控制芯片完成。(2)、仲裁场（11 位或 29 位）仲裁场包括标识符
3、和远程发送请求位（RTR）。对于 CAN2.0A 标准，标识符的长度为 11 位。RTR 位在数据帧中必须是显性位，而在远程帧必须为隐性位。对于 CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。在标准格式中，仲裁场由 11 位标识符和远程发送请求位组成。在扩展格式中，仲裁场由 29位标识符和替代远程请求位（SRR） 、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远程帧。仲裁场的数据由软件编程配置 SJA1000 完成。(3)、控制场（6 位）控制场由 6 个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。控制场的数据由软件编程配置 SJA1000
4、完成。(4)、数据场（08 字节 ）数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为 08 个字节。数据场的数据由软件编程配置 SJA1000 完成。(5)、CRC 场（2 字节）CRC 场包括 CRC 序列，这部分由 SJA1000 控制芯片完成。(6)、应答场（2 位）应答场长度为两个位，包括应答间隙和应答界定符。由 SJA1000 控制芯片自动完成。(7)、帧结束（7 位）每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定，这个标志序列由 7 个“隐性”位组成。这部分由 SJA1000 控制芯片自动完成。总之，仲裁场、控制场、数据场由软件编程配置 SJA1000 完成；帧起始、CRC 场、应答场、帧结束由 CAN 总线控制芯片 SJA1000 自动完成。二、分站级数据速率若通信速率设定为 10kbps；则读取一次传感器数据需要(125 位*2 次)/10000=0.025s=25ms;读取 10 个传感器数据需要 25ms*10 个=250ms;CAN 总线系统中数据速率计算第 - 3 - 页 共 3 页- 3 -三、系统级数据速率若通信速率设定为 5kbps；则读取一次传感器数据需要(125 位*11 次)/5000=0.275s读取 10 个分站数据需要 0.275s*10 个=2.75s;
