1、Panasonic（MINAS A 系列）伺服參數設定說明：參數編號 說明 初始值 /范围設定值 備 註Pr002 控制方式选择 10100 0位置模式 1速度模式2转矩模式Pr004 行程限位禁止输入无效1011 0有效1无效Pr040 指令脉冲倍频设置4144 1*1 2*23 或 4*4Pr041 指令脉冲逻辑取反0030Pr042 指令脉冲输入方式选择1031 3脈波列+方向訊號1正轉脈波列+反轉脈波列Pr043 指令脉冲禁止输入无效1011 0有效1无效Pr044 每转输出脉冲数 2500116384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr045 输出脉冲逻辑取反0010B
2、 相不反1B 相反Pr046 1th 指令脉冲分倍频分子10000110000(此值根据实际情况计算所得)Pr04A 指令脉冲分倍频分子倍率0017(此值根据实际情况计算所得)Pr04B 指令脉冲分倍频分母10000010000(此值根据实际情况计算所得)Pr04C 平滑滤波器设置 107Pr04D 计数器清零输入方式0010用电平清除1用边缘（上升沿）清除Pr 10 位置迴路增益 12000 *50 1/S（此值先为出厂值） Pr 11 速度迴路增益 13500 *60 HZ（此值先为出厂值）Pr 12 積分常數 11000 *15 ms（此值先为出厂值）Pr 21 实时自动增益调整0030
3、 0不用 1使用(很少起伏)2使用(起伏较慢 ) 3使用(快)Pr 22 自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A伺服电机编码器类型的回授脉冲数 16384电机型号 编码器种类 编码器脉冲数 P/rpmD 17 位 217（131072）A增量型编码器（相对型编码器） 2500 P/r 10000（2500P/r 4）C D 绝对型编码器 17 位 217（131072）通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数 17 中设所需精度单位） 通常新
4、代控制器所设的倍频数是 4 倍（可在系统参数 81100 中所设轴卡的倍频 ）计算公式： F= f (Pr 46 2Pr 4A) Pr 4B = 10000 或(2 17)注： F 电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f 电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数 控制器内部所设的倍频 4* ex： *当螺杆的节距是 10mm，马达选用 A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) Pr 46 2Pr 4
5、A ) Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B 为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12 先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行 X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加 1 数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把 X、Y、Z 的位置增益 Pr 10 设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。使用面板设定参数
6、的方式：1、接通驱动器电源；2、按 set 键按钮；3、按住 MODE 键按钮，到显示为：“PA_ 00” ；4、按上、或下键按钮，来选择需要设定的数号，如选择 10 号参数，显示为：“PA_ 10” ；5、按 set 键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50” ；6、用左键、上键、下键，来修改设定数值；7、修改完后，按 set 键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择 EEPROM 模式写入，8、按 MODE 键按钮，到显示为：“EE_ SET” ；9、按 set 键按钮，到显示为：“EEP -” ；10、按住上键按钮约（持续 3 秒钟） ，显示转换如下：“EEP -” “E
7、EP - -” “- - - - - -” “START ” “FINISH”“Reset” “ERROR” “FINISH” 与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入； 显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按 SET 键按钮一次，按 MODE 模式键切换，按钮三次，到显示为 “At_no 1” ；3、按上、下键来选择机器的刚性， 刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按 SET 键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -” ；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上键按钮约 3 秒，直到出现显示“start” ，电机开始运转，大约 15 秒内，电机重复 5 个周期，包括两圈的正转和反转。“Atu -” “Atu - -” “- - - - - -” “START” “FINISH”“ERROR” 6、把获得的增益值写入到 EEPROM。 注意：如果在写入之前关掉电源，则所得增益值就会丢失；
