1、 机器人项 目方案 设计书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 教育行业 机器人五子棋 工作站 方案设计书 上海新 时达 机器人有限公 司 机器人项 目方案 设计书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 目 录 1 项目概 况 . 1 1.1 使用环 境 . 1 2 系统方 案设计 . 1 2.1 系统总 体介 绍及 组成 . 1 2.1.1 系统 总体 布局 图 1 2.2 系统工 作流 程 . 2 2.2.1 总体 流程 概述 2 2.2.2 系统 特性 2 2.3 安全策
2、 略 . 2 2.4 设备清 单 . 3 3 主要设 备描述 . 4 3.1 机器人 参数 简介 . 4 3.2 机 器人 控制 柜及 示教 器 . 5 3.3 电气控 制方 案 . 7 3.3.1 控制 系统 7 3.3.2 外围 设备 7 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 1 项目概况 1.1 使用环 境 1) 电源要求：AC380V,3P+N+PE,50Hz ；（电压稳定范围10，预留回路电源保护）； 2) 压缩空气：压力 0.6MPa ，流量50L/min ； 3) 接地要求：每台机器人
3、一级接地； 4) 温度要求：0-45； 5) 周围湿度要求: 一般不高与 75%RH ，无结霜； 6) 震动要求：不大于 0.5G ； 2 系统方案设计 2.1 系统总 体介 绍 及组成 主要由 1 台 SD700 机器人 、1 套五子棋工作 台 、1 套棋子夹具 、1 套视觉系统 、1 台计算 机、 1 套电控装置等组成，此工位能实现人机互动，趣味性强。 2.1.1 系统总 体 布 局图 五子棋工作台 照明灯支架 摄像头及照明灯 SD700 机器人 棋子夹具 计算机 手爪 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期
4、 限： 临时 2.2 系统 工作流 程 2.2.1 总体流 程概 述 五子棋工作站使用桌面型机器人SD700 下五子棋 ， 是一个实现人机互动的趣味工作站 ， 工作站 由公司自主软硬件设计 ， 采用视觉识别系统 ， 精确识别人手落子位置 ， 由计算机程序判断对手的意 图并且预估对手在未来数步的可能落子位置，提前算出最优化对应方案。 2.2.2 系统特 性 1）SD 系列机器人外形小巧、 重量轻、 能够高 速、 高精度完成上下料、 分 拣 、 装 配 等 各 项 工作 。 2）实现人机互动，趣味性强。 2.3 安全策 略 1）机器人工作范围内，禁止人员进入，禁止人员和机器人在共同作业地域内同时工
5、作。 2）进入机器人工作范围内的人员必须经过安全培训。 3）机器人的自动启动、再启动和手动错作时，必须确认必要的操作条件。 4）其他的安全条件必须满足国家法律的有关规定。 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 2.4 设备清 单 项目 序号 内容 描述 数量 品牌 机器人 本体 1 机器人 SD700 1 STEP 2 示教器电缆标配 8 米非柔性 1 STEP 3 机器人本体动力线及标配 8 米非柔性 1 STEP 4 机器人示教器 1 STEP 5 示教器连接电缆 8 米连接线缆 1 STEP
6、6 42 / 48 路 DI/DO 模块 1 STEP 7 系统标准总线 固定标配 1 STEP 机械部 分 8 棋子夹具 1 STEP 9 五子棋工作台 1 STEP 10 视觉系统及照明系统 1 选用知名品牌 11 计算机 1 STEP 12 安全指示灯及底座 1 选用知名品牌 13 分线盒及其配件 1 STEP 14 配件（线缆及接插件等） 1 STEP 15 安全控制按钮及按钮盒 1 STEP 16 检测元件 若干 选用知名品牌 设计及 调试 17 系统设计及安装调试 1 18 包装及 运输 19 20 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司：
7、 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 3 主要设备描述 3.1 机 器人 参数 简介 工业机器 人本体 具有 6 个自由度 ， 串联 关节型工业 机器人 安装方式 包括地 面安装 、 挂装、倒 装 最大的工 作半径 为 700mm 有效负载 5kg 重复定位 精度0.02mm 机器人防 护等级 IP40 机器人本 体重量 30kg 第 1 轴工 作范围 为+170/-170 ，最大旋转 速度 245/s 第 2 轴工 作范围 为+110/-110 ，最大旋转 速度 185/s 第 3 轴工 作范围 为+40/-220 ，最大旋转 速度 290/s 第 4 轴工 作范围 为+185
8、/-185 ，最大旋转 速度 300/s 第 5 轴工 作范围 为+125/-125 ，最大旋转 速度 460/s 第 6 轴工 作范围 为+360/-360 ，最大旋转 速度 600/s 图 3.1 SD700 机器人参 数 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 3.2 机 器人 控制 柜及示教 器 驱控一体机 SRC3 采用 运动控制系统与伺服驱动系统集成设计 ， 是高度集成的设计成果 ， 因此 ， 控制柜体积、重量均大为缩减 图 3.2 SRC3 控制柜外形 驱控一体 机 控制柜 整体 尺寸
9、为 550mm307mm213mm 防护等 级 IP20 使用电 源 220VAC 10% / 5060Hz 最大电 流 10A 最大容 量 3KVA IO 数量：48DI / 40DO 重量 17kg 电气控制 设备保 证使用 寿 命和设备 安全 系统周边 设备控 制组件 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 图 3.3 示教器外观 1. 钥匙开关 2.急停开关 3.状态指示灯和按键 4.触控显示屏 5.连接线缆 6.三位使能开关 示教器参数： 示教器基本参数 整体尺寸 480mm245mm 厚度
10、 65mm 重量 2.4kg 显示屏 8 英寸电阻式触摸屏 分辨率: VGA 800x600 通信接口 支持 USB HOST 、USB OTG 、Ethernet 接口 电源 24 V DC 防护等级 IP20 安全操作 支持急停、三位使能 机器人系 统集成 项目方 案设计 书 版本 ：V0 修订：0 页 码： 适用公司： 上海新时 达机 器人有限公司 保存期 限： 临时 3.3 电气控 制方 案 3.3.1 控制系 统 一台 SD700 基于 SRC 系统，规划 32 路 DO，48 路 DI ，配置相应的 连接器。 图 3.4 电气控制示意图 3.3.2 外围设 备 控制按钮钮盒 1 个； 三色指示灯 1 个（黄绿红）；
