,倪建军 ,河海大学计算机及信息工程学院 江苏常州 213022,Modern Control Theory,现代控制理论,第1章 线性系统的状态空间表达式,本章主要内容 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 1.3 状态变量及状态空间表达式的建立（一） 1.4 状态变量及状态空间表达式的建立（二） 1.5 状态矢量的线性变换（自学） 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵,本节先介绍前两种方法,系统,步骤： 1)根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程； 2)选择有关的物理量作为状态变量； 3)导出状态空间表达式。,系统储能元件的输出 系统输出及其各阶导数 使系统状态方程成为某种标准形式的变量（对角线标准型和约当标准型）,状态变量的选取原则,例1-3试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间描述。,解：该系统有四个独立的储能元件。取状态变量如下：,则有：,及：,将所选的状态变量,写成矩阵形式：,
