1、例3.18,积分环节r = 1,单调变化,从,从,从,问题：N? n = ?,3.4，Nyquist稳定判据,改造 D形围线,在原点附近令,3.4，Nyquist稳定判据,A B C,A B C,在无穷远处顺时针绕行 角,N 0，n = 0 所以m = 0 系统稳定,3.4，Nyquist稳定判据,3.4，Nyquist稳定判据,例3.19,积分环节r = 2,单调递减,无穷远处顺时针绕行,N=2，n = 0，所以m = 2 系统不稳定,小结：积分环节数 r = 1 在无穷远处顺时针绕行 r = 2 在无穷远处顺时针绕行 r = 3 在无穷远处顺时针绕行,Nyquist判据：,已知 开环极点数
2、 n积分环节数 rNyquist图绕(-1,j0)点 N 求 闭环极点数 m,意味必须已知系统传递函数,问题：(1) Nyquist图是否包含系统全部信息?(2)仅用 Nyquist图（如实验所得）能否判断稳定？,3.4，Nyquist稳定判据,3.4，Nyquist稳定判据,N=2,N=0,注意域的映射关系,3.4，Nyquist稳定判据,当一个人沿Nyquist围线方向行走时 (1)若1点在他的右侧，则系统稳定。 (2)若1点在他的左侧，则系统不稳定。,例1,K0 稳定 K0 不稳定,3.4，Nyquist稳定判据,例2 已知 n = 0，r = 3 判断系统的稳定性。,N = 0 N = m n= 0 所以m = 0 系统稳定,N = 1+1-1-1=0,
