东芝机械手 THL400 _接口篇.pdf

1、接口篇 ST85364-0 操作说明书操作说明书操作说明书操作说明书 接口篇接口篇接口篇接口篇 注注注 注 意意意 意 事事事 事 项项项 项 本操作说明书是实际使用工业用机械手时身边必备的说明书。 在使用工业用机械手前必须要认真阅读本操作说明书。 阅读后，请妥善保管 。 东芝机械东芝机械东芝机械东芝机械株式会社 株式会社株式会社株式会社 TSL3000 SCARA system 接口篇 2 ST85364 版权所属东芝机械 （株） 公司， 年 本资料的部分内容未经本公司许可，严禁转用 。 本文的 内容 会有不预告而变更的情况发生，敬请谅解 。 接口篇 3 ST85364 前 言 本 篇就 T

2、SL3000机械手控制器与 外部 机器连接的 外部 连接线的种类 、 功能 、 使用 方法 等进行了说明 。本 篇是以系 统设计者 、 制造者为对象而构成 。TSL3000 机械手控制器可以用 SCOL语言通过可编制程序的数字输入输出信号， 进行与 外部 机器间的协调动作 。 此外，还配有可以通过外部操作控制器的系统输入信号以及能够了解控制器状态的 系统输出信号（顺序控制器处理功能）、可与主（计算）机连接的序列输入输出 信号 ，使 FA系统的构筑更为 容易。 本 篇所参照的其他操作说明书的一览 安装 运输篇 保养篇 安全 篇 操作 篇 用户参数篇 简易 篇 通信 篇 注 意 本 篇没有关于电源

3、的连接以及机械手的连接的详细记载 。 关于电源以及机械手的连接的详细说明，请参照操作说明书 “ 安装 运输篇 ” 。 接口篇 4 ST85364 安全上 的注意事项 机械手 本体 、控制器以及操作说明书上记载了用于防止对操作人员及其他人员危害和财产损害发生；安全正确操作等 的重要内容 。 请充分理解下列的 内容（表示 图符号 ） 后，阅读本文，并遵守所记载的事项 。 表示 的说明 表 示 表 示 的 含 义 危险 表示 错误操作有可能造成人员死亡；或者重伤的事件发生 。 注意 表示 错误操作有可能造成人员伤害事件；或者发生物理性损害事件 。 所谓伤害不是指因治疗而需住院或长期住院的伤害，而是指

4、受伤、烫伤、触电等 。 所谓物理性损害是指关系到财产、资材破损的扩大损害 。 图符号的说明 图 符 号 表 示 的 含 义 表示禁止 （ 绝对不行 ）。 具体的禁止内容 会在图符号 中 或者旁边的绘画及文章中指出 。 表示强制 （ 必须要执行 ）。 具体的 的强制 内容 会在图符号 中 或者旁边的绘画及文章中指出 。 表示危险 。 具体的 的危险 内容 会在图符号 中 或者旁边的绘画及文章中指出 。 表示 注意。 具体的注意内容 会在图符号 中 或者旁边的绘画及文章中指出 。 注注注 注 意意意 意 为了更安全进行机械手的安装到运转的操作，请在实际操作前认真阅读另一册操作说明书“安全 篇 ”。

5、 接口篇 5 ST85364 关于保养 检查 为了安全使用机械手，请严格遵守 以下 所示的项目 。 危险 禁禁禁 禁 止止止 止 禁止烧毁或者分解电池；以及进行充电 。 有破裂的危险 。 強強強 強 制制制 制 在进行保养、检查操作时，一定要切断控制器的 主 电源按钮 。 需要废弃旧电池时，一定要按贵公司的规定进行处理 。 注意 禁止分解禁止分解禁止分解禁止分解 严禁操作说明书上记载的项目以外的用户擅自进行的部件调换及改造 。 原因是会降低 性能 及发生 故障。 強強強 強 制制制 制 进行部件调换时，一定要使用本公司指定的备用件 。 要定期实施保养和检查 。 忽视保养和检查，是造成设备故障及

6、事故的 原因。 注注注 注 意意意 意 为了更安全进行机械手的保养和检查操作，请在实际操作前认真阅读另一册操作说明书 “ 保养篇 ”。 接口篇 6 ST85364 目 录 1 外部外部外部 外部 连接线的种类连接线的种类连接线的种类连接线的种类 8 1.1 接插件的配置与 名称 8 1.2 电源线 “ ” 图 1.1- （ 附属接插件 ） .9 1.3 电机 、 编码器 、 手臂 线 “” 图 1.1- 9 1.4 外部 输入输出 信号 线 9 1.4.1 外部 输入 信号 线 “” 图 1.1- （ 附属短接插头 ） 9 1.4.2 外部 输出 信号 线 “” 图 1.1- （ 附属接插件

7、） 9 1.5 串行输入输出信号线 .9 1.5.1 串行输入输出信号 “” 图 1.1- 9 1.5.2 串行输入输出信号 “ / ” 图 1.1- .9 1.6 线 “” 图 1.1- （ 附属空塞子 ） 9 1.7 线 “ ” 图 1.1- .9 1.8 用 供给线 图 1.1- 9 1.9 线 “ ” 图 1.1- 9 1.10 线 “ ” 图 1.1-（ 选装件 ） .10 1.11 线 “ ” 图 1.1-（ 选装件 ） .10 1.12 线 “ ” 图 1.1-（ 选装件 ） 10 1.13 扩张输入输出 信号 线 10 1.13.1 扩张输入 信号 线 “（）” 图 7.3-（

8、 选装件 ） 10 1.13.2 扩张输出 信号 线 “（）” 图 7.3-（ 选装件 ） 10 2 电源线电源线电源线电源线 . ! 定義。 2.1 电源线的连接 . ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 2.2 电源线的连接 方法 11 2.3 电源线的连接 例 12 3 机械手的控制线机械手的控制线机械手的控制线机械手的控制线 .13 3.1 TSL3000电机线 .13 3.2 TSL3000编码器线 .14 3.3 手臂输入输出信号线的连接 ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 3.4 手臂输入输出信号线 的制作 . ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 3.5 手臂输入输出信号线

9、的装卸 . ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 3.6 手臂输入输出信号 .18 4 外部外部外部 外部 输入输出输入输出输入输出输入输出 信号信号信号 信号 线线线 线 20 4.1 外部 输入 信号 线 20 4.1.1 外部 输入 信号 线的连接 20 4.1.2 数字输入信号 .22 4.1.3 系统输入 信号 23 4.1.4 安全 措施 用信号 的跳线 41 4.2 外部 输出 信号 线 42 4.2.1 外部 输出 信号 线的连接 42 4.2.2 数字输出 信号 ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 4.2.3 系统输出 信号 ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 4.3 外

10、部 输入输出 信号 线的制作 .57 4.4 外部 输入输出 信号 线的装卸 .58 4.5 使用 外部信号 的控制器 操作例 59 接口篇 7 ST85364 5 串行输入输出串行输入输出串行输入输出串行输入输出 信号信号信号 信号 线线线 线 ! 定義。 5.1 串行输入输出 信号 线的连接 . ! 定義 定義定義 定義 。 。 。 5.2 串行输入输出 信号 线的装卸 64 6 线线线 线 65 7 EXT-I/O线线线 线 （ （ 选装件选装件选装件选装件 ） ） .67 7.1 EXT-I/O线的连接 .67 7.2 EXT-I/O通信 68 7.3 EXT-I/O线的装卸 .70

11、8 扩张输入输出扩张输入输出扩张输入输出扩张输入输出 信号信号信号 信号 线线线 线 71 8.1 TR48DIOCN71 8.1.1 扩张输入 信号 线的连接 71 8.1.2 扩张输出 信号 线的连接 73 8.2 TR48DIOC.74 8.2.1 扩张输入 信号 线的连接 74 8.2.2 扩张输出 信号 线的连接 75 8.3 扩张输入输出 信号 线的制作 .76 8.4 扩张输入输出 信号 线的装卸 .76 9 外部外部外部 外部输入输出 输入输出输入输出输入输出用 用用 用电源供给线的连接 电源供给线的连接电源供给线的连接电源供给线的连接 .77 接口篇 8 ST85364 1

12、外部连接线的种类1.1 接插件的配置与名称 TSL3000机械手控制器与机械手以及 外部 机器的连接可通过设置在控制器正面以及背面的接插件、 端子台 进行连接 。 正 面 背 面 图 1.1 接插件的配置与 名称 EXT I/OLAN 接口篇 9 ST85364 1.2 电源线 “ ” 图 1.1- （ 附属接插件 ） 电源线是作为主电源 （ 单相 AC190/240V 50/60Hz） 提供给 TSL3000机械手控制器的 。 接插件请使用 “ ”型 。 详细说明，请参照操作说明书 “ 安装 运输篇 ”。 1.3 电机 、 编码器 、 手臂 线 “” 图 1.1- 连接 TSL3000机械手

13、控制器于机械手 本体 ，控制机械手 各 轴电机方向的 相 交流电源供给和电机轴 固定用 停车制动器 信号 ；编码器线控制机械手 本体各 轴旋转 角 检测 用 编码器 信号 ；手臂 用 线控制机械手顶 端 的手臂 部。 接插件请使用 “” 型。详细说明，请参照操作说明书 “ 安装 运输篇 ”。 1.4 外部输入输出信号线 1.4.1 外部输入信号线 “” 图 1.1- （ 附属短接插头 ） 外部 输入 信号 线是识别由 外部 机器向 TSL3000 机械手控制器方向进行 外部 输入的 各信号 的 。 外部 输入 信号 除了有根据 SCOL 语言或者顺序功能可以进行任意程序设计的 8 点 数字输入

14、 信号 以外；还有通过 外部 机器进行控制器操作的系统输入 信号 13点 ，而且可以与 1.4.2 的 外部 输出 信号 配合，进行 外部 机器之间的协调动作。 此外，本外部输入信号线还包含了 外部 伺服 ON、外部 伺服 OFF、外部 紧急 停止 的系统输入信号 3点。 接插件请使用 “” 型 。 1.4.2 外部输出信号线 “” 图 1.1- （ 附属接插件 ） 外部 输出 信号 线是由 TSL3000 机械手控制器向 外部 机器进行 外部信号 的各项输出的 。 外部 输出 信号 除了有根据 SCOL 语言或者顺序功能可以进行任意程序设计的 8 点 以外；还有向 外部 机器输出控制器状态的

15、系统输出信号，且能与 1.4.1 外部 输入 信号 线配合，进行外部机器之间的协调动作 。 接插件请使用 “” 型 。 1.5 串行输入输出信号线 1.5.1 串行输入输出信号 “” 图 1.1- 串行输入输出 信号 线的 “” 为 RS-232C 专用，可以在图像处理设备 等、 RS-232C接口的连接之外的 FA机器之间进行数据 通信。 接插件请使用 “” 型 。 1.5.2 串行输入输出信号 “ /” 图 1.1- 串行输入输出 信号 线的 “” 为 RS-232C 专用， “” 通过与主机（主计算机）的连接，可以进行各种参数的传送保存、以及系统的更新 。“” 在 TSL3000 机械手

16、控制器中，需要进行顺序程序的传送、保存、监视时，使用专 用 的顺序管理工具 “ TCPRGOS”（ 对应选装件 ）。 就是用于与该顺序管理工具连接的接插件 。 关于TCPRGOS 的 使用方法 ，请参照操作说明书 “ 简易 篇 ”（ 对应选装件 ）。 接插件请使用 “” 型 。可以使用接插件 上 部的开关进行 “” 与 “” 转换 。 1.6 线 “” 图 1.1- （ 附属空塞子 ） 是连接 TSL3000 机械手控制器与示教操作手柄 (TP)的 。 TP 为选装件 。 进行 TP 线连接后，可通过示教操作手柄进行动作程序的编制及机械手的手动诱导操作等 。 接插件请使用 “” 型 。 此外，

17、 TP线是固定在示教操作手柄上的，所以，不能从示教操作手柄上卸下 。 电缆长度按标准规格为 5m。 1.7 线 “” 图 1.1- 是用于 TSL3000 机械手控制器侧数字 信号 输入输出的过电流检测 （）用 的熔断器 。 可作图形保护 用 使用 。 位于正 面下部 的部分是 “”。 1.8 用 供给线 图 1.1- 是用于进行 、 、 用 、 的 、 操作的外部电源连接 用 接插件 。 有外部供给 。 1.9 线 “” 图 1.1- 使用 USB存储器后，可以进行各种参数的传送保存、以及程序等的备份 。 接插件请使用 “” 型 。 接口篇 10 ST85364 1.10 线 “” 图 1.

18、1-（ 选装件 ） 能支援作为 TSL3000机械手控制器选装功能的现场总线机器中的连接 。 现场总线 用 的从属模块可从 PROFIBUS、 DeviceNet、CC-LINK等 类型的现场总线中选择 。 位于 正面上部 的 部分 是 “”。 1.11 线 “ ” 图 1.1-（ 选装件 ） 时用于连接作为 TSL3000 机械手控制器选装功能的远程 模块 （ TR48DIOCN/TR48DIOC 模块 等） 的 通信端子。 请使用 端子台“ ”。 关于 TR48DIOCN/TR48DIOC的详细说明，请参照操作说明书 “ 扩张输入输出篇 ”（ 对应选装件 ）。 1.12 线 “” 图 1.

19、1-（ 选装件 ） 能支援作为 TSL3000 机械手控制器选装功能的 10BASE-T中的连接 。 使用 HAB的时候，要使用直线电缆 。 电脑与控制器1对 1直接连接的时候，使用交叉电缆 。 此外，使用 TCP/IP通信规约，可以通过以太网 上 的电脑及视野设备和 同一 局域区内 的通信，实施使用电脑程序设计 TSPC 的程序创建 编辑；以及调试启动支援、保养等 。 1.13 扩张输入输出信号线 1.13.1 扩张输入信号线 “（）” 图 7.3-（ 选装件 ） 时从 外部 机器向远程 模块 TR48DIOCN/TR48DIOC 方向进行 外部信号 输入的 。 扩张输入 信号 与 外部 输

20、入 信号 线一样，有根据 SCOL语言或者顺序功能进行任意程序设计的 28点 数字输入 信号 ，且可以与 外部 输出 信号 或者扩张输出信号 配合，进行 外部 机器之间的协调动作 。 接插件请使用 “（）” 型 。 （注） 注意不要与 TSL3000 机械手控制器的 “” 混同，本说明书上将扩张输入 信号 线连接接插件标注为 “（）”。 1.13.2 扩张输出信号线 “（）” 图 7.3-（ 选装件 ） 是从远程 模块 TR48DIOCN/TR48DIOC 向 外部 机器方向进行 外部信号 输出的 。 扩张输出信号与外部输出信号线一样，有根据 SCOL语言或者顺序功能进行任意顺序设计的 20点

21、 数字输出 信号 ，且可以与 外部 输入 信号 或者扩张输入信 号 配合，进行外部机器之间的协调动作 。 接插件请使用 “（）” 型 。 （注） 注意不要与 TSL3000 机械手控制器的 “” 混同，本说明书上将扩张输出 信号 线连接接插件标注为 “（）”。 接口篇 11 ST85364 2 电源线 2.1 电源线的连接 TSL3000电源线的连接，请使用附属的接插件 03JFAT-SAYGF-1（ JST制 ）。 图 2.1 电源线的连接图 插塞式连接器型号 ： 03JFAT-SAYGF-I 制造厂 ： JST（日本圧着端子製造 (株 )） 电 线 ： 2.0 2 (AWG#14) 电缆不

22、属于附属 品。 使用控制器的 ACIN上所连接的附属插塞式连接器后，之后的电缆由用户自己连接 。 表 2.1 电源规格 电 源 单相 AC 190240V， 5060H 1H 电源容量 1.4kVA 瞬时停电 40msec内 接 地 种专用 接地 2.2 电源线的连接方法 请使用电缆连接 用 附属夹具 （ 型号 ：J-FAT-0T） 后进行连接 。 将电缆连接 用 附属夹具的卡爪置入接插件内后向下压入，使其成电线插入解除状态 。 剥去电缆包皮 10mm左右，紧紧地压入电缆后，将电缆连接 用 附属夹具向 上 提起 。（ 然后，确认电缆是否确切地连接；或者轻轻地引拉电缆，确认是否会被拔落 。 但是

23、，要注意太用力引拉，会给电缆施加过度的压力，引起电线发生 不良 情况 。） 将卡爪置于接插件内 向 下 压入 接口篇 12 ST85364 也可以采用一字螺丝刀进行连接 。 用一字螺丝刀将接插件开口 部 向 下 摁压，使其成电线插入解除状态 。 剥去电缆包皮10mm左右，紧紧地压入电缆后，向上提起一字螺丝刀 。（ 然后，确认电缆是否确切地连接；或者轻轻地引拉电缆，确认是否会被拔落 。 但是，要注意太用力引拉，会给电缆施加过度的压力，引起电线发生 不良 情况 。） 2.3 电线的连接例 下列表示电线连接例 。 TSL3000上没有附属漏电自动断路器、静噪滤除器 等 ，请用户务必设置 。 漏电自动

24、断路器 规 格 ： 单相 20A、 灵敏电流 30mA的漏电自动断路器 推荐漏电自动断路器 ： BKW2203CCK 電工（株） 静噪滤除器 推荐静噪滤除器 ： SUPF-EX20-ER-6 岡谷電機産業（株） 关于 电源线的连接 的详细说明，请分别参照操作说明书 “ 安装 运输篇 ”。 向 下 摁压 接口篇 13 ST85364 3 机械手的控制线 3.1 TSL3000 电机（动力）线 电机（动力）线的连接，请使用附属电缆 。 图 3.1 电机（动力）线的连接图 关于 电机（动力）线的连接 的详细说明，请参照操作说明书 “ 安装 运输篇 ”。 接口篇 14 ST85364 3.2 TSL3

25、000 编码器线 编码器线的连接，请使用附属的电缆 。 图 3.2 编码器线的连接图 关于 编码器线的连接 的详细说明，请参照阅操作说明书 “ 安装 运输篇 ”。 接口篇 15 ST85364 3.3 手臂输入输出信号线的连接 机械手控制 信号 线的连接，请使用附属的电缆 。 I/O的共通有两种类型，即选择 I/O印制电路板 （ 输出吸收型 ） 时的 “ Type N” 和选择 （ 输出源极型 ） 时的 “ Type P”。 所使用的控制器是何种类型，请在确认的基础 上， 进行机械手控制 信号 线的连接 。 使用用户独自的系统的时候，请使用机械手侧动力接线部的 “ CN0” 连接用附属接插件

26、XM3A-2521(针型 )、 XM2S-2511(接插件套 )。（ 附属 品） 【 】 的时候 FGINPUTCOMSource type()P24GSink type()( )内DIN命令，DOUT命令信号名C1CASE1 (201)(202)(203)(204)(205)(206)(207)(208)P24G1 (201)(202)(203)(204)(205)(206)(207)(208)TSL3000(ROBOT)本体、間C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C19C172345687910(JOES)23456789(JOFS)P24V10123

27、456789(CN0)111213141516171819注）INPUTCOMINPUT6,17,30接続。注）出力OUTPUT同出力。图 3.3 手臂输入输出 信号 线的连接 （ Type N） 接口篇 16 ST85364 【 】 的时候 图 3.4 手臂输入输出 信号 线的连接 （ Type P） 关于 手臂输入输出 信号 线的连接 的详细说明，请参照操作说明书 “安装 运输篇 ”。 接口篇 17 ST85364 側D-sub側3.4 手臂输入输出信号线的制作 要制作手臂输入输出 信号 线时，请按照下列事项进行作业 。 要使用控制器的手臂输入输出功能时，推荐大家能使用专用电缆 （ 选装件

28、 ）。 详细，请咨询售后服务中心或者本公司营业部门 。 a.)对于机械手侧的 CN0 连接 用 接插件，请配备好附属接插件或者 同 类 型 的接插件后使用 。 此外，也可以对应其他制造厂 相应 品（ D-sub接插件 ）。 接插件名称 接插件型号 制造厂 XM3A-2521(针型接插件 ) XM2S-2511(接插件套 ) 欧姆龙 b.)使用 电缆，请按照以下所示的规格选择 。 使用电缆心线 ： 0.18mm 0.32mm 股线 使用 电缆外径 ：最大 10mm 屏蔽 ： 全部屏蔽 电缆长度 ： 30m 以下 如果使用与规格不同的电缆，不仅有可能会因短路或心线过热而产生熔断；还有可能因干扰的侵

29、入而引发机械手误动 作等危险，所以，要注意绝对不能使用与规格不同的电缆 。 c.)CN0连接 用 接插件都是采用锡焊电线而连接的焊接头型 。 关于接插件方向的电线连接 方法 以及屏蔽处理 方法 ，请参照附录 的 “ D-sub接插件 使用 电缆的制作 方法”。 3.5 手臂输入输出信号线的装卸 对机械手进行手臂输入输出信号线的装卸操作时，必须要切断用户所有的控制箱内的主电源后，方能进行操作 。 图 3.5 手臂输入输出 信号 线的装卸 手臂输入输出 信号 线的连接：如图 3.5所示，将电缆侧的接插件紧紧地插入控制器或者机械手侧的接插件内后，用螺丝刀紧固接插件两端的锁紧螺钉 。 拆卸时，与连接相

30、反，松开锁紧螺钉后，卸下接插件 。 此时。如果不拿着接插件拔动电线 部 ，则会对电缆增加不必要的重力，是引起电缆不 良 的主要 原因 ，所以，操作时一定要注意 。 接口篇 18 ST85364 3.6 手臂输入输出信号 手臂输入输出 信号 就是控制安装在机械手上的手臂等手端操作装置的 信号。 所 使用 的接插件时位于机械手 第 臂 部 的 “”。 TSL3000控制器侧配备了用于控制手端操作装置的输入 信号 8点、 输出 信号 8点。（ 机械手侧的动力接线 部 到 第 臂 部 已经有配线 。） 输入 信号 的规格与数字输入 信号 同样 。（ 关于共通线的连接，请参照图 3.3、 3.4。） 手

31、臂输出 信号 在控制器的电源遮断时以及电源接通时全部为断开（ off）状态 。 因此，手端操作装置的设计时一定要注意，要设计成停电等的时候手臂上不能有物品掉落 。 手臂输入输出 信号 可以通过机械手语言的程序进行控制 。 机械手语言就是通过分配在各 信号 上的 信号名 指定手臂输入输出 信号。 此外，关于机械手语言，请参照操作说明书 “ 机械手语言篇 ”。 组合 组手臂输出 信号 ，也可以进行双电磁的机器控制 。 此时，可使用连接 信号名点 的输出 信号 来作双电磁 用。 自动运转时，要通过机械手语言将双电磁的 点 输出 信号 编制成 排他 性那样的程序 。 另外，值得注意是在控制器的电源遮断

32、时以及电源接通时，输出 点 都为断开（ off）的状态 。 手臂输出 信号 还可以通过示教操作手柄进行手动操作接通（ on）、断开（ off）作业 。 为此，需要通过用户参数 （） 来定义接通（ on）、断开（ off）作业的手臂输出信号 。 关于设定，请参照操作说明书 “ 用户参数篇 ”。 注） 通过用户参数定义双电磁，则可以通过示教操作手柄中的手臂输出信号操作进行 点信号 的 排他 性输出 。 此外，在自动运转时，需要通过机械手语言编制双电磁的 点 输出 信号 为 排他 性那样的程序。又，即使进行双电磁的定义，但是在控制器的电源接通时， 点 仍为断开（ off）状态 。 在 、 的 各 指

33、令中，使 （、）、（、）各 组的 信号 为排他性输出 。 此外，手臂输出 信号 在 “ ”操作 及 “ ” 指令下不能进行复位 。 手臂输出 信号 的规格如以下所示 。 输出 形式 ： 晶体管输出 电气的额定 ： 额定电压 DC24V ： 额定电流 100mA(MAX) 输出 回路 构成 ： 客様側P24VP24G【Sink type ()】客様側P24VP24G【Source Type ()】接口篇 19 ST85364 注 意 如果流过额定输出电流以上的电流，则会损坏输出元件，或者烧损印 刷电路板，所以，请务必在额定输出电流以内使用。 手臂输出 信号 ，以 8点 合计为 以下。 此外，要使

34、用手臂输入输出功能时，请自控制器正 面 的 I/O用P24V 供给 线侧开始连接 。 接口篇 20 ST85364 4 外部输入输出信号线 4.1 外部输入信号线 4.1.1 外部输入信号线的连接 外部 输入 信号 线的连接，请使用附属的短接插头 XM3A-3721（ 针型 ）、 XM2S-3711（ 接插件套 ） 。 在该短接插头上对系统输入 信号 的 一部 分 （接点 构成 部） 实施过跳线处理，请根据需要，卸下跳线后 使用。 此外，对应需要选装单个在接插件上进行过锡焊的电缆 （ TSL3000： INPUT电缆 ） 的，请与售后服务中心或者本公司营业部洽商 。 【 】 的时候 图 4.1

35、 外部 输入 信号 线的连接 （ Type N） 接口篇 21 ST85364 【 】 的时候 12022132242352462572682792810291130123113321433153416351718193637CASE入力信号(1)(2)(3)(4)客様側(6)(7)(8)DI_1DI_2DI_3DI_4DI_5DI_6DI_7DI_8P24VP24GINPUTCOMSTROBE PRG_ RST STEP_ RST CYC_ RST DO_ RST ALM_ RST RUN EX_ SVON P24VP24GINPUTCOMXM3B-3722(Dsub-37S)TSL3000

36、(5)( )内DIN命令信号名(INPUT)P24GINPUTCOMP24V(257)(258)(259)(260)(261)入力信号STOPCYCLELOW_SPDBREAKSVOFFEMS1BEMS1CEMS2BEMS2C非常停止接点1非常停止接点2停止低速指令減速停止OFF出力信号起動外部ON(249)(250)(251)(252)(253)(254)(255)(256)INPUTCOM注）P24V外部P24V使用。正面 P24V電源供給。DO_*図上(INPUTCOM)P24G接続例。各信号P24V接続。图 4.2 外部 输入 信号 线的连接 （ Type P） 如图 4.1和图 4.

37、2所示， 外部 输入 信号 为无电压 接点 输入或者开路集电极输入，系统输入的 一部 分 （ “STOP”、“CYCLE”、 “LOW_SPD”、 “BREAK”、 “SVOFF”）、“ 紧急 停止接点”“ 紧急 停止接点”（ 连接 接点 构成 ）为 接点 输入，其他全部为 接点 输入 。 关于 各信号 的功能 、使用回路、 共通线转换 等 的详细说明，请参照 4.1.2“ 数字输入 信号”。 接口篇 22 ST85364 4.1.2 数字输入信号 信号名称 数字输入 信号 DI_1 DI_8、 系统输入 信号 接插件 输入 端子 DI_1 DI_8分配为 INPUT1 4针 、 20 23针

38、 。 (请参照图 4.1) 系统输入信号分配为 INPUT710 针 、1214、2528、3132 针。 关于共通线连接 方法 的详细说明，请参照 下 图 (使用回路例) 。 功能 根据机械手程序 (DIN指令 )判断 DI_1DI_8 的 各信号 状态，可以分歧 进行程序处理 。 此外，在机械手动作中，通过监视 DI_1DI_8 的各 信号 的 信号 变化，也可以进行中断处理。 输入 形式 无电压 接点 输入 、 或者晶体管开路集电极输入 使用回路例 输入 回路 构成 P24GINPUTCOMDI*P24V接点又客様側(P24G(-)接続)INPUTCOMDI*接点又客様側(P24V(+)

39、接続）TSL3000P24VP24GP24VP24G信号 逻辑 输入 端子 信号 判断 开启 短路 无电压 接点 规格 晶体管规格 接点 额定 DC24V-10mA以上 集电极发射体间耐压 30V 以上 回路 电流约 7mA 集电极发射体间电流 10mA 以上 回路 电流约 7mA 最小 电流 DC24V-1mA 集电极发射体间 无电压 接点 晶体管 要求 规格 接点 阻抗 漏电流 100A 以下 100 以下 信号 计时（ timing）输入 信号 为脉冲输入时，脉冲宽度为 100ms 以上。 100ms以上 DI_1DI_8、 系统 信号 接口篇 23 ST85364 4.1.3 系统输入

40、信号 系统输入 信号 是通过 外部 机器进行 TSL3000机械手控制器的 “ STOP”“ CYCLE”等 控制的 全 部 13点信号。 根据各功能设定专用的输入 端子。 系统输入 信号 的构成与数字输入 信号 的 回路 构成完全相同，所以，请参照 4.1.2项的数字输入 信号。（ 但是，注意 “ 紧急 停止接点 1”“ 紧急 停止接点 2” 的 2信号 与上述规格不同 。 请参照 各信号 的说明 。） 在输入系统输入 信号 的时候，为确保 各信号 输入，要保持输入状态，直至与 各 输入相对应的输出 信号 输出为止 。 输入 信号 与输出 信号 的关系在 各信号 的详细说明中已通过时序图给予

41、明确说明 。又 ，系统输入 各信号 根据控制面板上的 “”（ 主模式 ） 按钮的选择而形成有效模式或无效模式 。 各信号 的有效模式如 表 4.1所示，请参照 。 表 4.1 系统输入 信号 有效模式一览表 有效模式 主模式 信号名称 TEACH EXT.SIGNAL EXT.HOST （ 选通脉冲 ） （ 程序复位 ） （ 工序复位 ） （ 循环复位 ） （ 输出 信号 复位 ） （ 报警复位 ） （ 启动 ） （外部 伺服 ） （停止） （ 循环运转模式 ） （ 低速指令 ） （ 减速 停止） （ 伺服 ） （ 紧急 停止接点 和 ） 符号 ： 可以 使用 接口篇 24 ST85364 信

42、号名称 （ 选通脉冲 ） 输入 端子 针 信号名 信号判断 信号端子 有效 无效 开启 短路 信号 逻辑 由 外部 进行 TSL3000机械手控制器的执行程序 选择 。 所选择的程序 NO. 可使用 外部 数字输入 信号 的 任意 连续 的 点（最大4点） ，并输入代码 。 程序 No. （最大4 位 ） DI(X+n-1) DI(X) 外部 数字输入 信号 关于程序文件名与程序 NO. 侧的登录 方法 以及 外 部数字 输入 信号 侧的位分配，请参照操作说明书 “ 用户参数篇 ” 。 功能 本信号 只能在 EXT.SIGNAL模式下 使用。 信号 计时 DI(X) DI(X+n-1) (I) STROBE (I) ACK (O) RUN (I) 随着 “”信号 的开始，读取上述数字 信号 后，选择所 属的程序 。 选择完成后， “”信号 为 ON，然后使 “” 信号 为 ON，执行程序 。 注意 事项 “” 与 “”、“”、