1、第 1 页 共 11 页机电一体化系统考试复习题选择题：1.受控变量是机械运动的一种反馈控制系统称( )A.顺序控制系统 B.伺服系统 C.数控机床 D. 工业机器人2.齿轮传动的总等效惯量随传动级数( )A.增加而减小 B.增加而增加 C.减小而减小 D. 变化而不变3.滚珠丝杠螺母副结构类型有两类：外循环插管式和( )A.内循环插管式 B.外循环反向器式C.内、外双循环 D.内循环反向器式4.某光栅的条纹密度是 100 条/mm，光栅条纹间的夹角 =0.001 孤度，则莫尔条纹的宽度是( )A.100mm B.20mm C.10mm D.0.1mm5.直流测速发电机输出的是与转速( )A.
2、成正比的交流电压 B.成反比的交流电压C.成正比的直流电压 D.成反比的直流电压6.电压跟随器的输出电压( )输入电压。A.大于 B.大于等于 C.等于 D.小于7.某 4 极交流感应电动机，电源频率为 50Hz，当转差率为 0.02 时，其转速为( )A.1450r/min B.1470r/minC.735 r/min D.2940r/min8.右图称( )A.直流伺服电动机调节特性B.直流伺服电动机机械特性C.直流伺服电动机动态特性D.直流伺服电动机调速特性9.计算步进电动机转速的公式为( )A. B.Tsmcos C. D. 180- 10.一般说来，如果增大幅值穿越频率 c 的数值，则
3、动态性能指标中的调整时间 ts( )A.增大 B.减小 C.不变 D.不定11.已知 f(t)=a+bt，则它的拉氏变换式为( )A. +b B. C. D. 12.连续路径控制类中为了控制工具沿任意直线或曲线运动，必须同时控制每一个轴的( ) 使得它们同步协调到达目标点。A.位置和加速度 B.速度和加速度C.位置和速度 D.位置和方向第 2 页 共 11 页13.图示利用继电器触点实现的逻辑函数为( )A.(A+ )( +B)B.A + BC.(A+B)( + )D.AB+ 14.累计式定时器工作时有( )A.1 个条件 B.2 个条件C.3 个条件 D.4 个条件13.机械系统的刚度对系统
4、的主要影响表现为（ ）等方面。A固有频率、响应速度、惯量 B固有频率、失动量、稳定性C摩擦特性、响应速度、稳定性 D摩擦特性、失动量、惯量14光栅传感器的光栅是在一块长条形的光学玻璃上密集等间距平行的刻线，刻线数为 100 线/mm，经四倍细分后，此光栅传感器测量分辨率是（ ）mm。A2.5 B0.25 C0.025 D0.0025解：经四倍细分后，刻线数为 400 线/mm，分辨率为 1/400mm。15有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五相十拍通电的步进电机定子励磁绕组，已知转子有 24 个齿，步进电机的步距角是（ ） 。A0.6 B1.2 C1.5 D2解：步进电机的步距角 360
5、/（24x10） =1.54计算机控制系统实际运行时，需要由用户自行编写（ ） ，具有实时性、针对性、灵活性和通用性。A实时软件 B开发软件 C系统软件 D应用软件16HRGP-1A 喷漆机器人中的旋转变压器属于系统中的（ ） 。A能源部分 B测试传感部分 C控制器 D执行机构说明：HRGP-1A 喷漆机器人组成为：能源部分液压源；机械本体机器人本体；检测传感部分旋转变压器；执行机构机器人手臂手腕；驱动部分分离活塞式油缸；控制及信息处理单元控制系统。一、 判断题：1机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质。 （ ）2产品的组成零部件和装配精度高，系统的精
6、度一定就高。 （ ）3迟滞是传感器的一种动态误差，是由于在传感器的正反行程中的输出输入特性曲线不重合引起的。 （ ） 4电液伺服系统的过载能力强，在强力驱动和高精度定位时性能好，适合于重载的高加减速驱动。 （ ）第 3 页 共 11 页5数字化物理样机就是一种结构设计软件，强调结构上的设计。 （ ）二、 名词解释题1. 机电一体化2. 轴系的动特性3. 灵敏度( 测量)4. 永磁同步电动机5. 复合控制器三、 简答题1. 机电一体化系统设计指标大体上应包括哪些方面?2 步进电动机常用的驱动电路有哪几种类型?其中哪种电路适于永磁式步进电动机?3.步进电动机数控系统和参考脉冲伺服系统的输入信号是什
7、么?输出轴的转速、转向、位置各自与哪些因素有关?第 4 页 共 11 页4.什么是 PLC 的扫描工作制?5.完善的机电一体化系统主要包括哪几部分？6. 滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有哪些？ 7. 步进电动机的输入信号是什么？如何实现对其转速和旋转方向的控制？8. PID 控制算法中比例、积分、微分部分各起何作用？ 9简述数控设备中计算机数控装置的组成和功能。第 5 页 共 11 页四、 计算题1.已知双波谐波齿轮的柔轮齿数 Z1=200, 刚轮齿数Z2=202，波发生器的转速 nH=600r/min。如图 试求：(1)刚轮固定时柔轮的转速 n1;(2)柔轮固定时刚轮的转速 n2。2.
8、已知某一线性电位器的测量位移原理如图所示。若电位器的总电阻 R=2k ，电刷位移为 X 时的相应电阻 Rx=1k，电位器的工作电压 Vi=12V,负载电阻为RL。(1)已测得输出电压 Vo=5.8V,求 RL。(2)试计算此时的测量误差。3.某二阶系统如图所示(1)求系统对 r(t)阶跃响应的最大超调量 %和调节时间 ts。(2)求 r(t)=1+t,n(t)=0.1 共同作用下的稳态误差 ess。第 6 页 共 11 页4.三相变磁阻式步进电动机，转子 80 个齿。(1)要求电动机转速为 60r/min,单双拍制通电，输入脉冲频率为多少?(2)要求电动机转速为 100r/min，单拍制通电，
9、输入脉冲频率为多少?计算题解题1.（1）刚轮固定时： n1=- （2）柔轮固定时 2.V0= (1) 当 V01=5.8 时，5.8= 5.8= ()空载时 设测量出 5.8输出电压时的测量误差 则 3.(1)求闭环传函及误差表达式第 7 页 共 11 页C(s)=CR(s)+CN(s)= E(s)=R(s)-C(s)=1- R(s)- (2)求 ts= (3)求 ess二阶系统 ai0 闭环稳定R(s)= Ess= 4.(1) 即 （2） 单拍制即： f= 五、 应用题1.已知一阶低通有源滤波器电路如图所示。要求：(1)一阶低通滤波器现存在什么弱点?(2)将其改进为二阶低通滤波器，画出电路图
10、；(3)画出二阶低通的幅频特性示意图。第 8 页 共 11 页2.三相交流感应电动机，电源频率 50Hz，空载转速为 1450r/min。(1)该电动机为几极，空载转差率是多少?(2)堵转时定子、转子绕组电势频率各为多少?(3)空载时，定子、转子绕组电势频率各为多少?3.二阶系统结构图如图所示。设 K1=0.1, K2=10,T1=0.5s(1)求系统对 r(t)的阶跃响应的最大超调量 %及调节时间 ts(取=5%);(2)求系统增益 Ks 及伺服刚度 KR;(3)求 r(t)=1+t 及 n(t)=0.1 共同作用下系统的稳态误差 ess。4.考虑 x-y 平面上的直线运动路径，源点坐标(5
11、，-2)，终点坐标为(1，-1) 。设两轴最大加速度限制： xmax= ymax=2。试设计三次多项式样条函数点位控制指令。第 9 页 共 11 页5.某控制系统结构图如图所示，图中 GC(s)=Kp(1+Tds),Gp(s)= = (1) 确定 Kp 和 Td 的值，以使系统性能同时满足：在单位抛物线(恒加速度)函数作用下的稳态误差 essa0.2，幅值穿越(截止)频率 c=5 (2) 计算系统在上述取值条件下的相位裕量 m。6.采用 PLC 设计二台电动机 A、B 工作的系统。（1） 按钮 X1 为 A 电动机起动，按钮 X2 为 A 电动机停止（输出 Y1）；（2） 按钮 X3 为 B
12、电动机起动，按钮 X4 为 B 电动机停止（输出 Y2）；（3） 只有 A 电动机在工作中，B 电动机才能工作。要求：画出梯形图，写出助记符指令程序。第 10 页 共 11 页应用题解答1（1）一阶低通滤波器存在过渡区域衰减缓慢的弱点。（2）二阶低通有源滤波器电路图(3)低通滤波幅频率特性示意图。2（1） 即该电动机为四级空载时转差率为：S= （2）堵转时：S 定子绕组电势频率 f1=50Hz,转子绕组电势频率 f2=Sf1=50Hz(3) 空载时：定子绕阻电势频率 f150Hz,转子绕组电势频率：f 2= 3(1)G(s)= 1 型 v= p= (2)性能指标ts= (3)系统增益与伺服刚度Ks=Kv=K1K2=1， KR=K1=0.1（4） e ssr= essn=- 第 11 页 共 11 页4. 所以协调运动先设计 x 轴，再利用下列直线方程变换成 y 轴控制指令y(t)=- x(t)=5+3(1-5)( )2-2(1-5)( )3=5-t2+ y(t)=-2+
