(中文)Epson机器人中文说明书.doc

1、教育导入RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0Rev.2 JT147R2746F教育导入 RC90/ RC700 EPSONRC+7.0Rev.2RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 教育导入 Rev.2 iRC90 / RC700EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.ii RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 教育导入 Rev.2关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPS

2、ON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 教育导入 Rev.2 iii目录关于教材 -ii注意 -ii咨询 -ii第章 1. 与机器人相关的基础知识 11.1 接受机器人培训

3、的意义 -1劳动安全卫生法 -1 劳动安全卫生规则 -2 安全卫生特别教育规定 -3 1.2 工业机械手的定义 -151.3 工业机械手的分类 -15一般分类 -15 从控制来分类 -16 从动作机构来分类 -16 1.4 关于坐标系 -171.5 机械手坐标系 -17水平多关节型机械手 -17垂直多关节型机械手 -171.6 机械手的手臂姿势 -18水平多关节型机械手 -18垂直多关节型机械手 -18特异姿势 -20特异姿势附近的 PTP动作 -20对于 CP动作命令的 LJM函数 -21特异姿势附近的 CP动作（CP 动作时的特异姿势通过机能） -21第章 2. 硬件的概要 .222.1

4、系统构成 -222.2 控制器 RC90-23各部分的名称和机能 -23LED -25线缆的连接 -262.3 控制器 RC700 -28各部分的名称和机能 -28LED&7色 LED的显示 -31特殊状态的显示 -32线缆的连接 -332.4 与安全相关的机能 -352.5 电源的接入 -372.6 EPSON RC+ 7.0的启动 -37第章 3. 软件概要 .38目录iv RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 教育导入 Rev.23.1 EPSON RC+ 7.0的概要 -383.2 设计资源管理器 -393.3 状态窗口 -393.4 状态栏 -403.5 在线帮助

5、 -413.6 简单的程序作成和实行 -423.7 机械手管理器 -43第章 4. 试校 .444.1 控制面板 -444.2 点动&试校 -46点动控制 -46点动方法 -49点动 -50TEACH 模式 -50点的试校方法 -50变更内容的保存/删除 -514.3 点的编集 -52打开编辑用的点的文件 -52选择 1行以上 -53选择所有行的话 -53定义新的点 -53删除点 -53点的剪切、粘贴 -534.4 程序的修正 -54第章 5. SPEL+语言 555.1 概要 -555.2 程序构造 -555.3 函数名称 -555.4 批注 -565.5 多陈述 -565.6 演算子 -5

6、65.7 进制 -575.8 变量 -57变量的数据型 -57变量的种类 -58本地变量 -58模块变量 -58整体变量 -58备份变量(Global Preserve) -58变量的初期化 -58变量宣言 -59第章 6. 动作命令 .601. 関基礎知識RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入 Rev.2 56.1 动作命令 -60PTP动作命令 -60CP动作命令 -616轴机械手专用动作命令(PTP+CP) -626.2 速度设定命令 -63PTP动作命令的速度设定 -63CP动作命令的速度设定 -64变更机械手速度的程序 -656.3 Jump命令的修饰 -66

7、拱形运动 -66Z轴上限值的指定 -676.4 指令窗口 -68第章 7. I/O 697.1 输入输出控制 -697.2 输出 -697.3 输入 -727.4 Wait命令 -737.5 I/O 标签编辑器 -747.6 I/O 监视器 -74第章 8. 程序的控制文 .75For.Next-75IfThenElse-77Call-79子程序 -79DoLoop-81Print -82Input -82Print # -83Input # -83Cls -84第章 9. Pallet .859.1 Pallet的定义 -859.2 Pallet内的位置确定 -86第章 10. 并列处理 .

8、88第章 11. 多重任务 901. 関基礎知識6 RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入 Rev.2Xqt-90任务暂停，继续实行，结束 -91Halt -91Resume -91Quit -91任务管理器 -94记忆卡 I/O-96第章 12. 设计方案管理 9812.1 概要 -98EPSON RC+ 7.0的设计方案 -98为什么需要设计方案 -98构成 EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容 -9812.2 新规设计方案的作成 -9912.3 设计方案的设定 -9912.4 设计方案的建立 -10012.5 设计方案的复制的作成 -10112.6 设计方案

9、的备份 -10112.7 设计方案的转换 -101第章 13. 远程控制 .10213.1 概要 -10213.2 自动运转模式下的远程控制 -10213.3 TEACH模式下的远程控制 -10313.4 遥控的程序调试 -10313.5 程序的选择 -10313.6 远程输入 -10413.7 远程输出 -10713.8 设定远程控制软件设计 -110第章 14. 控制器的状态保存 .11114.1 所谓的控制器状态保存机能 -11114.2 在使用控制器状态保存机能之前 -111注意事项 -111可以使用的 USB存储器 -11114.3 控制器状态保存机能的使用 -112用触发按钮保存控

10、制器状态 -112控制器状态保存显示 -112通过电子邮件的转送 -11314.4 保存的数据的详细说明 -114第章 15. 模拟装置 11515.1 模拟装置机能 -1151. 関基礎知識RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0 導入 Rev.2 7模拟装置上可执行的动作 -11515.2 模拟装置的使用方法 -1161. 创建模拟控制器 -1172. 设置使用的机器人 -1183. 显示模拟画面 -1194. 创建程序 -1195. 执行程序并操纵机器人 -12115.3 机能说明 -122模拟装置画面的构成 -122第章 Appendix .A-1A-I 机器人管理器菜单 -A-1A-II 程序调试 -A-34断点的设定和解除 -A-34程序的 STEP执行 -A-35CALL STUCK的显示 -A-35变量的显示 -A-36A-III 点 -A-38点的定义 -A-38根据点标签进行点的参照 -A-38根据变量进行点的参照 -A-39在程序上的点 -A-39点的保存和读入 -A-39点属性 -A-39点坐标的取得和设定 -A-41点的变更 -A-41A-IV 经常使用的指令 -A-42P# (1. 定义点) -A-42P# (2. 指定点) -