1、,自动控制原理,主讲人：李晓明,控制（调节）的概念：为了保证生产的安全性与经济性，对表征生产过程的物理量进行调整，使被控制的物理量保持在规定值附近或按一定的规律变化的过程。,自动控制原理知识,控制方式：人工控制（手动）,自动控制（自动）,以汽包水位控制为例,图,人工控制与自动控制过程的比较,人工、自动控制方式比较结论,自动控制系统的组成：被控对象和控制装置,控制装置的三大环节：变送、控制、执行,调节系统的表示方法：方框图。即系统中每个器件或设备的功能、信号传递关系的图解表示。,自动控制系统的组成,自动控制中的常用术语,被控对象：需加以控制的生产过程或生产设备。,被控量：表征生产过程是否正常的物
2、理量。,给定值：被控量需要保持的数值。,控制机构：能改变控制量大小的设备。如：挡板、阀门等。,控制量：对被控参数产生影响的信号叫控制量。,内扰：发生在控制系统内部的扰动。,外扰：发生在控制系统外部的扰动。,扰动：能引起被控量变化的一切因素。分为内扰和外扰。,调节:就是抵消扰动的影响，使被控量恢复到给定值或按一定规律变化的过程。,环节：是组成自动控制系统的最基本的单元。,自动控制中的常用术语,系统与环节的特性,系统与环节的特性是指输入信号与输出信号之间的函数关系。它们在稳态时的关系称为静态特性，在动态时的关系称为动态特性。,静态：被调量不随时间变化的平衡状态。又称为稳态。,动态：被调量随时间变化
3、的不平衡状态。又称为瞬态、暂态。,典型环节,比例环节,积分环节,微分环节,输入与输出成比例变化。,只要输入存在，输出就变化。,输出与输入的变化速度成比例。,动态特性的表示方法：,1、微分方程法：,根据基本物理规律对系统进行分析，求出联系输入量和输出量及其导数的微分方程，用以描述系统的动态特性的方法。微分方程法是动态特性的最基本的表达方法。是时域中表达动态特性的方法。,微分方程的建立,R,C,L,ui,uo,ui= uR+uL+uo,uR=iR,uL=Ldi/dt,iC=Cd uC/dt,活塞式液压执行机构,动态特性的表示方法,运用拉氏变换求解常系数微分方程，得到的系统在复数域中的数学模型的方法
4、，称为传递函数法。是分析系统特性时，简化运算的一种方法。传递函数法是经典控制理论的基本分析方法。,2、传递函数法,动态特性的表示方法：,在阶跃输入信号的作用下，系统的输出特性，称为阶跃响应特性，用阶跃响应特性表示动态特性的方法，即为阶跃响应特性法，很直观。,3、阶跃响应特性法,自动调节系统的动态过程,自动调节系统在动态过程中，被调量或输出量随时间变化的过程，称为系统的调节过程或动态过程，亦即系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过渡过程。,评价调节系统的好坏，通常是在相同的典型输入的作用下，比较它们的输出信号的过渡过程曲线。,作用于系统的输入信号是多种多样的，对于不同的输入，系统有不同的输出
5、特性（输出随时间的变化关系）即响应特性。为便于对调节系统进行数学和实验分析，常选用典型输入信号。,输入信号的基本形式,常用的典型输入有：阶跃函数、斜坡函数、加速度函数、脉冲函数、正弦函数等，其中应用最多的是阶跃函数。,典型输入信号,1、阶跃函数：,数学表达式,当R=1时，为单位阶跃函数,典型输入信号,2、斜坡函数：,数学表达式,当R=1时，为单位斜坡函数,斜率=R,0,t0,t,X(t),典型输入信号,3、加速度函数（抛物线函数）：,数学表达式,当R=1时，为单位加速度函数,0,t0,t,X(t),典型输入信号,4、脉冲函数,数学表达式,当R=1，0时，为单位脉冲函数,0,t0,t,X(t),
6、典型输入信号,R/,5、正弦函数,数学表达式,当A=1时，为单位正弦函数,典型输入信号,A,过渡过程曲线的几种基本形式,y,t,y,t,y,t,y,t,(a)发散震荡,(b)等幅震荡,(c)衰减震荡,(d)非周期过程,(c) 、 (d)稳定的调节过程(a) 、 (b)为不稳定的调节过程。,与过渡过程关系,调节过程的性能指标,是衡量系统好坏的一些特征量。通常情况下分析调节系统在阶跃输入作用下的时域性能指标。其中包括：稳定性、准确性和快速性三个方面。,阶跃响应特性曲线,0,0.1,0.9,1.0,Y(t),ts,tp,tr,单位阶跃响应曲线,阶跃响应特性曲线,稳定性,衰减率,结论,与控制,准确性,
7、（一）稳定性：,动态偏差：被调量与给定值之间的最大瞬态偏差。,过（超）调量,稳定性是一个自动调节系统能否应用的必要条件。系统的稳定程度一般用衰减率来表示。,调节过程的性能指标,也可理解为调节量偏离最终稳态值的最大值。,特性曲线,衰减率：指每经过一个周期，被调量波动幅值的衰减程度。,调节过程的性能指标,特性曲线,若 ，则为非周期过程。,若 ，则为衰减震荡过程；,若 ，则为等幅震荡过程；,若 ，则为发散震荡过程；,与控制过程的关系,调节过程的性能指标,过渡过程曲线,大，调节过程的稳定裕量大，但过程进行缓慢，调节时间长，被调量的动态偏差大；反之，动态偏差虽小，但过程的衰减慢，震荡次数多，稳定裕量小，
8、调节时间长。一般希望 = 0.75 0.90。,值与系统稳定性的关系,系统不稳定,系统处于边界稳定,系统稳定,准确性用被调量的稳态误差来表示。系统的调节精度即取决于稳态误差。,稳态误差：指在典型输入的作用下，当 时系统的稳态输出与给定值之差。,（二）准确性：,调节过程的性能指标,特性曲线,调节时间ts：响应曲线衰减到与稳态值之差不超过5%或2%所需的时间。,峰值时间tp ：响应曲线达到第一个峰值所需要的时间。,（三）快速性：,上升时间tr：A、响应曲线从稳态的10%上升到90%的时间。B、响应曲线从稳态的5%上升到95%的时间。C、从零上升到第一次到达稳态值所需的时间。,调节过程的性能指标,特
9、性曲线,系统的稳态响应和动态响应性能指标可概括为稳定性、准确性和快速性三个方面。三方面 的性能常常相互矛盾，需综合考虑。,调节过程的性能指标,结论：,P57 Je3A2239 动态偏差是指调节过程中( )之间的最大偏差。 （A）被调量与调节量；(B)调节量与给定值；(C)被调量与给定值；（D）以上都不是。,习题,C,习题,P57 Je3A2240 当0时，系统( )。 （A）稳定；(B)边界稳定； (C)不稳定； (D)无法判断,习题,C,P57 Je3A2241 调节对象在动态特性测试中，应用最多的一种典型输入信号是( )。(A)阶跃函数；(B)加速度函数；(C)正弦函数；（D）指数函数。,
10、习题,A,P58 Je3A3243 热工调节过程中常用来表示动态特性的表示方法有三种，其中( )是最原始、最基本的方法。 (A)微分方程法；(B)传递函数法；(C)阶跃响应法；(D)方框图法。,P73 Lb3B2114 非线性调节系统不能用线性微分方程来描述。( ),习题,A,习题,P73 Lb3B2119 控制过程质量指标可概括为稳定性、快速性、准确性几个方面。( ),P82 Je3B2246 发电厂热工调节过程多采用衰减振荡的调节过程。( ),一、对象的容量系数：,二、对象的阻力：,三、对象的传递距离：,影响调节对象动态特性的结构性质,影响调节对象动态特性的结构性质,一、对象的容量系数：,
11、如：水箱的容量系数为水箱的截面积；,电容器的容量系数为电容。,调节对象一般都具有贮存物质和能量的 能力，即对象的容量。表明对象动态容量大小的参数，即容量系数。其物理意义是指被调量变化一个单位时所需要的对象贮存量的变化，容量系数表明了对象抵抗扰动的能力。,物质储存热量的能力为热容，系数为比热（容）。,容积与动态容量,容积：对象的静态容量。,动态容量：对象的动态特性，反映对象抵抗扰动能力的大小。,A,B,两水箱容积相同，但动态容量AB,对象的容量系数从动态特性的角度说，表现为对象的惯性。在相同的阶跃扰动下，对象容量系数大，惯性越大，反之则越小。如：汽包截面积大，在相同给水量变化的情况下，水位变化慢
12、。,容量系数与动态特性的关系,二、对象的阻力：,如：流体在管道中流动时的流动阻力；,热交换过程中的热流遇到的热阻；,电路中电流遇到的电阻等。,阻力可以用推动物质（或能量）流动的压头（如：水位差、温差、电位差等）与因此而产生的物质流量（或能量）之比来表示。,影响调节对象动态特性的结构性质,对象的阻力从动态特性的角度说，表现为对象的自平衡能力，即在扰动发生后，不需外加调节作用而依靠被调量本身变化来恢复平衡的能力，相当于对象内部存在负反馈。,阻力与动态特性的关系,三、对象的传递距离：,控制机构的安装位置与被调量所在的设备之间的距离。如：水箱水位调节对象中调节阀与水箱之间的距离。,影响调节对象动态特性
13、的结构性质,对象的传递距离 ，从动态特性的角度说，表现为对象的传递迟延，由于流体的流动或能量的传递需要一定的时间，即被调量开始变化的时刻落后于扰动发生的时刻，该时间差即为迟延。,除传递迟延外，还有因对象的前置容积而产生的迟延，称为容积迟延。,传递距离与动态特性的关系,由于调节对象具有容量系数、阻力和传递距离三个结构性质，对象在动态过程中便表现出惯性、自平衡和传递迟延三个重要的动态特性。,对象结构性质与动态特性的关系,结论：,热工调节对象的类型,一、按容积个数划分：,单容对象：,多容对象：,只有一个存贮容积(一个被调量，且对象内部被调量相同）的对象。如：汽包、除氧器水箱等。,具有多个存贮容积（对
14、象内部被调量不同）的对象。如：过热器、再热器等。,二、按对象的动态特性划分：,有自平衡能力,无自平衡能力,t,t,Y(t),Y(t),热工调节对象的类型,有自平衡能力的调节对象：,无自平衡能力的调节对象：,有自平衡能力的调节对象：对象受到扰动后，不需加以调节而靠被调量自身变化可重新恢复平衡的对象。阶跃响应曲线的特点是开始被调量无显著变化，在最后阶段趋于某一平衡值。,无自平衡能力的调节对象：对象受到扰动后，不加以调节而靠被调量自身变化不能重新恢复平衡的对象。阶跃响应曲线的特点是开始被调量无显著变化，在最后阶段变化速度趋于某一定值。,对象特点,调节对象的动态特性可用特征参数T、K、或、来表征。对象
15、调节通道的特征参数与扰动通道的特征参数对调节过程的影响不尽相同，调节通道的特性参数对研究最佳调节有重要意义。,调节对象的特征参数,1、时间常数T对调节过程的影响,2、稳态放大倍数K对调节过程的影响,3、迟延对调节过程的影响,对象特征参数对调节过程的影响,对于有自平衡能力的对象，惯性时间常数T表示对象的惯性；对于无自平衡能力的对象，响应时间Ta表示对象的动态容量。,惯性时间常数T,T,Ta,0,时间常数T：其物理意义是被调量以最大变化速度由初态变到终态所需的时间。,响应速度 ：对象惯性的大小也可用响应速度来表示，响应速度指在单位阶跃扰动下被调量的最大变化速度。,=1/Ta,对象惯性取决于容量系数
16、和阻力的大小,对象的惯性时间常数越大，表明对象的惯性越大，对调节作用的响应较慢，则会造成严重的过调现象，动态偏差大，调节过程时间长，造成振幅较大的低频震荡；反之，时间常数越小，越能较快反映调节效果，可减小动态偏差，若过小，对调节作用的响应过于灵敏，再考虑到测量及调节器的迟延，也容易引起调节过程震荡。,时间常数对调节过程的影响,稳态放大倍数K：是表示调节对象自平衡特性的稳态效应的一个参数。,稳态放大倍数K与自平衡率,K与自平衡率互为倒数。,自平衡率：表征对象自平衡能力大小的参数。指被调量变化一个单位对流量影响的大小。其影响因素为对象的阻力。,y,K与的关系,K1,K2, =0, =,从外扰通道来
17、看，对象的自平衡特性是对象内部具有的自身调节能力，因而对调节有利，希望外扰侧的自平衡率大一些好。,调节侧的自平衡起着削弱调节作用的作用，因而希望调节侧的自平衡率小一些好；但从消除自发性内扰角度说， 又不能太小。,自平衡率对调节过程的影响,迟延：无论是调节通道还是外扰通道都对调节有不利影响，因而希望越小越好。,迟延对调节过程的影响,P36 Lb3A3105 热工调节对象具有( )三个结构性质。(A)容量系数、阻力、惯性；(B)容量系数、阻力、传递距离；（c）惯性、阻力、传递距离；(D) 容量系数、惯性、传递距离,B,习题,P83 Je3B2255 锅炉汽温调节对象属于无自平衡能力对象。( ),P
18、83 Je3B2254 对象时间常数T越大，说明对象的惯性越小。( ),习题,X,X,P170 Lb3F2005 按热工典型阶跃响应曲线的变化特点划分，热工对象可分为哪两大类?说明其变化特点。,习题,答：可分为有自平衡能力对象和无自平衡能力对象两大类。 热工对象典型阶跃响应曲线的变化特点是一开始被调量并不立即有显著变化，而在最后阶段，被调量可能达到一平衡值，也可能被调量不断变化而其变化速度趋近等于一数值。前者称为对象有自平衡能力，后者称为对象无自平衡能力。,答案,调节对象,调节器, e,Y （被调量）,G （给定值）,即调节器的动态特性，指调节器在动态过程中输出信号随输入信号e的变化关系。,调
19、节器的动作规律,调节器的典型动作规律,P-比例,特点：比例作用的优点是动作快。它的输出无迟延地反映输入的变化，是最基本的控制作用。缺点是调节过程结束后被控量有静态偏差。,传递函数：,比例调节器的阶跃响应曲线如图,比例调节规律的特点：（1）调节及时、迅速； （2）调节过程结束，被调量偏差仍存在，称为有差调节。,对控制过程的影响,Kp：放大系数，调节器输出与被调量变化的关系,比例带：是调节器的整定参数，影响静态误差的大小。即当调节机构改变100%时，被调量应有的改变量，即使调节阀由全开到全关时，被调量应有的改变量，如对DTL调节器来说，若比例带为20%，则若使调节器输出改变10mA，则输入改变为2
20、mA。,比例带对调节过程的影响：增大比例带可减少调节过程的振荡，但会增加被调量的动态偏差，减小比例带可减少被调量的动态偏差，但会使调节过程更趋振荡 。,PI-比例积分,调节器的典型动作规律,积分时间：表示积分作用的强弱，积分时间长，表示对误差的累积慢，积分作用弱。,积分作用,Ti对调节过程的影响：减小积分时间Ti可减小调节过程中被调量的动态偏差，但会增加调节过程的振荡。反之，增大积分时间升可减小调节过程的振荡，但会增加被调量的动态偏差。,积分调节规律,积分调节规律是调节器输出控制作用u（t）与其偏差输入信号e（t）随时间的积累值成正比，即,传递函数：,积分时间,积分作用曲线,特点只要偏差存在，
21、积分控制作用一直增加；消除稳态偏差，实现无差调节，其控制作用体现在调节过程的后期。,Ti对控制过程的影响,积分调节器的积分时间对控制过程的影响,非周期,衰减振荡过程,等幅振荡过程,比例积分特点:比例积分调节器能消除调节系统的静态偏差，实现无差调节，但积分作用降低了调节系统的响应速度。,纯积分的特点：由于积分作用的大小及方向只决定于误差的大小及正负，而不考虑误差变化速度的大小及方向，在调节过程中易产生过调。,PD-比例微分,调节器的典型动作规律,纯微分规律：能反映被调量的变化速度，有加强和超前调节作用，但调节过程结束后，不论偏差多大，均不再动作，不能消除静差，另外对被调量的缓慢变化不能发现及消除
22、，不能单独应用。,比例微分作用特点,特点:在调节的初始阶段,微分作用能加强调节。在调节过程结束后,不能消除静态偏差。,微分时间：表示微分作用强弱，微分时间长，表示微分作用强。即调节阀门开度的变化超前于被调量变化的时间长。,Td,e（t）,（t）,PID-比例积分微分,特点：综合了比例积分和比例微分调节的优点，是一种比较理想的工业调节器，既能及时地调节，又能实现无差调节，同时对滞后及惯性较大的调节对象（如温度）具有超前调节的作用，具有较好的调节质量。,调节器的典型动作规律,D+PID-微分先行的比例积分微分,特点：除具有PID调节器的优点外，又引入测量值先行，即测量信号通过微分通道直接进入调节器
23、，它可以减少测量信号的滞后，更有利于提高调节品质。,调节器的典型动作规律,比例规律：,各种调节规律的特点,偏差一出现就能及时调节，但调节作用同偏差量是成比例的，调节终了会产生静态偏差。,积分规律：,微分规律：,只要有偏差，就有调节作用，直到偏差为零，因此它能消除偏差。但积分作用过强，又会使调节作用过强，引起被调参数超调，甚至产生振荡，调节时间变长。,根据偏差的变化速度进行调节，提前给出较大的调节作用，大大减小了系统的动态偏差及调节过程时间。但微分作用过强，又会使调节作用过强，系统出现超调和振荡。,就每一种调节规律而言，在满足生产要求的情况下，比例作用应强一些，积分作用应强一些，微分作用也应强一
24、些。当同时采用这三种调节规律时，三种调节作用都应当适当减弱；且微分时间一般取积分时间的1/41/3。,调节规律的调整原则,调节器参数对调节过程的影响,比例带：,积分时间：,微分时间：,积分作用的存在可消除静态偏差。积分时间增加，积分作用减弱，消除静态偏差需要时间长，可减小调节过程的震荡，但会增加被调量的动态偏差；反之，积分作用增强，消除静差快，动态偏差小，但可能使调节过程出现震荡。,微分时间增加，微分作用强，动态偏差减小，但将使系统出现周期较短的等幅震荡。,比例带增加时，比例调节作用减弱，调节过程变慢，可减少调节过程震荡，但会增加被调量的动态偏差；比例带减小时，比例作用变强，可减小被调量的动态
25、偏差，但会使调节过程趋于震荡。,调节对象的调节过程,单容对象配比例调节器：,多容对象配比例调节器：,调节过程是非周期的，不会产生振荡，调节过程结束有稳态误差。,当比例带较小时，调节过程一般是衰减的振荡过程，当比例带较大时，调节过程为非周期过程。,实现调节器调节规律的方法,实现调节器各种调节规律的基本方法是在调节器内部采用反馈，采用不同的反馈环节，就得到不同的调节规律。,W(S)=K/1+KWf(S)=1/1/K+ Wf(S),当K时， W(S) 1/ Wf(S),调节器参数的整定,调节系统构成后，确定调节器比例带、积分时间、微分时间的工作，即为调节器的参数整定工作。,整定方法：,稳定边界法,飞
26、升曲线法,经验法,衰减曲线法,又称临界比例带法，该法不需求取对象的动态特性，先使调节器按比例规律工作，通过实验求出系统产生等幅震荡时的临界比例带和临界周期，再按经验公式求其他参数的方法。,稳定边界法,飞升曲线法,又称响应曲线法，该法先用试验方法求出广义对象（包括调节对象和变送器）的飞升曲线，由曲线求出广义对象的特性参数（、），要得到衰减率为0.75的调节过程，可按公式确定调节器参数。,经验法,该法使调节器投入闭环运行，试验人员观察被调参数的变化情况，先确定调节器的调节规律及整定参数的大致范围，再将调节器参数反复试凑，直到满意为止。,衰减曲线法,该法与临界比例带的操作方法相同。系统投入运行时，调
27、节器只有比例作用，调整使调节过程有最佳衰减率（4：1），调节过程达到4：1后，由曲线求取衰减率为0.75时的TS值，按经验公式求调节器参数。,P55 Je3A1228实际应用中，调节器的参数整定方法有（ ）等4种。 （A）临界比例带法、响应曲线法、发散振荡法、衰减法；（B）临界例带法、响应曲线法、经验法、衰减法；(C)响应曲线法、发散振荡法、经验法、衰减法； (D)临界比例带法、经验法、发散振荡法、衰减法。,B,习题,P83 Je3B2251 多容对象在比例调节器的作用下，其调节过程为非周期的。( ),X,P83 Je3B2253 单容对象在比例调节器的作用下，其调节过程为衰减振荡。( ),X
28、,习题,为非周期过程,为衰减振荡过程,Je3F2056 什么是调节系统的衰减曲线整定法?什么叫稳定边界整定法?,习题,答：(1)将系统看做纯比例作用下的一个闭合自动调节系统，如果逐步减小调节器的比例带，当出现4：1的衰减过减过程时，确定4：1衰减比例带占。和4：1衰减操作周期T，然后按照经验公式计算出各个具体参数，这叫衰减曲线整定法。 (2)按纯比例调节作用，先求出衰减比为1：1(稳定边界)的比例带和周期，再按经验公式求其他参数称为稳定边界整定法。,答案,P118 Je3C3140 什么叫微分先行的PID调节器?,习题,答：微分先行PID调节器实际是测量值先行，它可以减少测量信号的滞后，有利于
29、提高调节品质。,P193 Je3F2055 试分析PI调节器积分时间对调节过程的影响?,答：由于积分调节作用的存在，能使被调量的静态偏差为零。减小积分时间Ti可减小调节过程中被调量的动态偏差，但会增加调节过程的振荡。反之，增大积分时间升可减小调节过程的振荡，但会增加被调量的动态偏差。,习题,P194 Je3F3059 试分析PI调节器比例带对调节过程的影响?,答：增大比例带可减少调节过程的振荡，但会增加被调量约动态偏差，减小比例带可减少被调量的动态偏差，但会使调节过程更趋振荡。,习题,调节阀门是常用的调节机构之一，它接受调节器的输出去控制被调量。,阀门特性：指阀门相对开度与介质流量之间的函数关
30、系。,理想流量特性,工作流量特性,调节阀门的特性,即理想流量特性，是当调节阀门前后压差一定时，介质的相对流量与阀门相对开度之间的关系。,1,2,3,4,0,10,20,30,40,50,60,70,80,90,100,20,30,40,50,60,70,80,90,10,1-直线特性阀,2-等百分比特性阀,3-快开特性阀,4-抛物线特性阀,q(%),(%),调节阀门的静特性,阀门特点,直线特性阀：阀门的相对流量与相对开度之间呈线性关系，该阀门在相对开度小时流量变化率大，相对开度大时，流量变化率小，即开度小时阀门的控制作用强，开度大时控制作用弱，不灵敏。,抛物线特性阀：又称等百分比特性阀，其控制
31、作用在全形成范围内是不变的，即在开度小时，工作性能缓和平稳，开度大时，控制作用灵敏有效，有利于调节系统工作。,快开特性阀：该阀门在开度小时相对流量变化率大，随着流量增大，流量很快达到最大，适用于两位控制系统或程序控制系统。,调节阀门的工作流量特性,1、串联在管道上的阀门的工作流量特性：,2、并联在管道上的阀门的工作流量特性：,是当调节阀门前后压差在工作过程中变化时，介质的相对流量与阀门相对开度之间的关系。,串联在管道上的阀门的工作流量特性,调节阀串联在系统中时，阀门前后的差压是系统总差压的一部分，当系统总差压一定时，随着流量的增大，串联设备及管道的阻力也增大，阀门前后差压相对减小，流量特性改变
32、。,有串联设备,无串联设备,调节阀全开时，阀前后差压与系统总差压的比值,S是一个小于1的数，随着串联设备的增加，S值变小，qm100减小，理想流量特性改变，S值减小，不仅使调节阀的控制作用减弱，还会使阀门流量的可调范围减小，实际使用中要求S不低于0.30.5。,阀门串联对控制作用的影响,阀门并联对控制作用的影响,通常调节阀还安装在有旁路管道的系统内，在控制系统失灵时可以投入，旁路阀开启，分流一定的流量，随着旁路系统且开度不断增大，调节阀门开度最大时流经阀门的流量与最大总流量的比值逐渐减小，使调节阀的可调范围减小，控制作用减弱。,结论：在串联系统中，阀门开度小时，控制作用强，开度大时，控制作用弱。在并联系统中，阀门的控制作用减小。,调节阀串并联对控制作用的影响,P35 Lb3A2097 有利于调节系统稳定工作的调节阀门静特性是( )。(A)直线特性；(B)抛物线特性；(C)快开特性；(D)以上都不是。,P73 Lb3B2115 在并联系统中，调节阀门的控制作用将减小。( ),B,习题,P96 Lb3C2046 什么是调节阀门的理想流量特性? 答：调节阀门的静态特性，即理想流量特性，是指当调节阀前后差压一定时，介质的相对流量(实际流量和额定流量之比)和阀门相对开度之间的关系。,习题,
