1、Lesson6 启动顺序,main()函数在哪里?从前面几节课可以知道，应用程序处理Boot.booted事件，然后从此处开始运行。下面将介绍这个事件的前后过程，如何适宜地初始化组件。,一、TinyOS 2.x的启动接口,Init：初始化组件和硬件状态； Scheduler：初始化和运行任务； Boot：通知系统已经成功地启动。,interface Init command error_t init(); ,interface Boot event void booted(); ,interface Scheduler command void init();command bool runN
2、extTask(bool sleep);command void taskLoop(); ,TinyOS的启动顺序有以下4步： Step1：调度程序初始化； Step2：组件初始化； Step3：发送启动boot过程完成的信号； Step4：运行调度程序。,MainC组件（位于tos/system）是一个应用层级别的启动组件。 MainC组件提供了Boot接口，使用一个Init接口（ SoftwareInit ）。调用SoftwareInit.init()作为 step 2的一部分，并在step 3触发Boot.booted()事件。,二、TinyOS 2.x的启动顺序,2.1 RealMai
3、nP组件,implementation int main() _attribute_ (C, spontaneous) atomic platform_bootstrap(); /启动硬件平台call Scheduler.init(); /调度器初始化call PlatformInit.init(); /平台初始化while (call Scheduler.runNextTask(); call SoftwareInit.init(); /软件初始化while (call Scheduler.runNextTask();_nesc_enable_interrupt(); /使能中断signal
4、 Boot.booted(); /触发启动完成的事件call Scheduler.taskLoop(); /开启调度循环return -1;default command error_t PlatformInit.init() return SUCCESS; default command error_t SoftwareInit.init() return SUCCESS; default event void Boot.booted() ,RealMainP使用接口：PlatformInit接口和Scheduler接口。MainC把这些在应用程序里隐藏掉了，并自动连接它们到系统调度程序（s
5、cheduler）和平台初始化（ platform initialization ） 。 PlatformInit和SoftwareInit两者主要就是硬件与软件的区别。PlatformInit是把核心平台的服务初始为有意义的状态。如果调度程序没有在组件之前初始化好，那么组件的初始化程序就不能发布任务。,2.1 RealMainP组件,2.2 组件初始化,平台初始化阶段是平台实现者的责任。因此，把PlatformInit接口连接到特定平台的初始化组件PlatfomC。 任何需要初始化的组件也可以实现Init接口，连接到MainC组件的SoftwareInit接口。 特定硬件初始化直接由每个平台
6、的PlatformC组件来处理。 系统服务（例如，定时器，无线电）被设计成独立地初始化。,2.3 Boot.booted()事件,一旦所有的初始化完成了，MainC的Boot.booted()事件就触发了。组件可以自由地调用start()命令以及其他组件使用的其他命令。在Blink应用程序里，定时器就是在booted()事件里启动的。这个booted事件就是TinyOS的main函数。,event void Boot.booted() call Timer0.startPeriodic(TIMER_PERIOD_MILLI);,2.4 调度循环,TinyOS 就会进入核心的调度循环（core
7、scheduling loop）。只要有任务在排队，调度者就会继续运行。 一发现任务队伍为空，调度就会把微处理器调节到硬件资源允许的低能耗状态。 处理器进入休眠状态直到它碰到中断。当一个中断到达时，MCU退出休眠模式，运行中断程序。,三、系统启动和软件初始化,从一个应用程序或高级别服务的角度来看，在启动顺序中有两个由MainC提供的重要的接口：Boot接口和SoftwareInit接口。Boot接口只处理顶层的应用程序：它启动如定时器或无线电之类的服务。相比之下，SoftwareInit接口接触到系统中很多不同的组成部分。 如果有一些只需运行一次即可的代码，比如某些初始化或配置工作，就可以把它
8、们连接到SoftwareInit接口。,3.1 自动绑定（auto-wire）,当MainC调用SoftwareInit.init，它会在很多的组件里调用Init.init()命令。在典型的大型应用程序里，初始化顺序可能包含30多个组件。 为了简化应用程序的开发，应当使需要初始化的服务组件自动绑定到SoftwareInit接口。,generic configuration PoolC(typedef pool_t, uint8_t POOL_SIZE) provides interface Pool; implementation components MainC, new PoolP(pool_t, POOL_SIZE);MainC.SoftwareInit - PoolP;Pool = PoolP; ,谢谢！, 浙江工业大学浙江省嵌入式系统联合重点实验室,
