1、本文内容主要来源于网络1. 定义V4L2(Video For Linux Two) 是内核提供给应用程序访问音、视频驱动的统一接口。2. 工作流程：打开设备 检查和设置设备属性 设置帧格式 设置一种输入输出方法（缓冲 区管理） 循环获取数据 关闭设备。3. 设备的打开和关闭：#include int open(const char *device_name, int flags);#include int clo se(int fd);例：int fd=open(“/dev/video0”,O_RDWR); / 打开设备close(fd); / 关闭设备注意：V4L2 的相关定义包含在头文件
2、中.4. 查询设备属性： VIDIOC_QUERYCAP相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_capability *argp);相关结构体：struct v4l2_capabilityu8 driver16; / 驱动名字u8 card32; / 设备名字u8 bus_info32; / 设备在系统中的位置u32 version; / 驱动版本号u32 capabilities; / 设备支持的操作u32 reserved4; / 保留字段;capabilities 常用值:V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE / 是否支持图
3、像获取例：显示设备信息struct v4l2_capability cap;ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,printf(“Driver Name:%snCard Name:%snBus info:%snDriver Version:%u.%u.%un”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version16)5. 设置视频的制式和帧格式制式包括 PAL， NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp);int ioctl
4、(int fd, int request, struct v4l2_format *argp);相关结构体：v4l2_cropcap 结构体用来设置摄像头的捕捉能力，在捕捉上视频时应先先设置v4l2_cropcap 的 type 域，再通过 VIDIO_CROPCAP 操作命令获取设备捕捉能力的参数，保存于 v4l2_cropcap 结构体中，包括 bounds（最大捕捉方框的左上角坐标和宽高），defrect（默认捕捉方框的左上角坐标和宽高）等。v4l2_format 结构体用来设置摄像头的视频制式、帧格式等，在设置这个参数时应先填 好 v4l2_format 的各个域，如 type（传输流
5、类型），fmt.pix.width(宽)，fmt.pix.heigth(高) ，fmt.pix.field(采样区域，如隔行采样)，fmt.pix.pixelformat(采样类型，如 YUV4:2:2)，然后通过 VIDIO_S_FMT 操作命令设置视频捕捉格式。如下图所示：5.1 查询并显示所有支持的格式：VIDIOC_ENUM_FMT相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp);相关结构体：struct v4l2_fmtdescu32 index; / 要查询的格式序号，应用程序设置enum v4l2_buf
6、_type type; / 帧类型，应用程序设置u32 flags; / 是否为压缩格式u8 description32; / 格式名称u32 pixelformat; / 格式u32 reserved4; / 保留;例：显示所有支持的格式struct v4l2_fmtdesc fmtdesc; fmtdesc.index=0; fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; printf(“Support format:n“);while(ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, fmtdesc.index+;5.2 查看或设置当前格式： VI
7、DIOC_G_FMT, VIDIOC_S_FMT检查是否支持某种格式：VIDIOC_TRY_FMT相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_format *argp);相关结构体：struct v4l2_formatenum v4l2_buf_type type; / 帧类型，应用程序设置union fmtstruct v4l2_pix_format pix; / 视频设备使用struct v4l2_window win;struct v4l2_vbi_format vbi;struct v4l2_sliced_vbi_format sli
8、ced;u8 raw_data200;struct v4l2_pix_formatu32 width; / 帧宽，单位像素u32 height; / 帧高，单位像素u32 pixelformat; / 帧格式enum v4l2_field field;u32 bytesperline;u32 sizeimage;enum v4l2_colorspace colorspace;u32 priv;例：显示当前帧的相关信息struct v4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, prin
9、tf(“Current data format information:ntwidth:%dntheight:%dn”,fmt.fmt.pix.width,fmt.fmt.pix.height);struct v4l2_fmtdesc fmtdesc; fmtdesc.index=0; fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,break;fmtdesc.index+;例：检查是否支持某种帧格式struct v4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VI
10、DEO_CAPTURE; fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32; if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,6. 图像的缩放 VIDIOC_CROPCAP相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_cropcap *argp);int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_crop *argp);int ioctl(int fd, int request, const struct v4l2_crop *argp);相关结构体：Cropping
11、 和 scaling 主要指的是图像的取景范围及图片的比例缩放的支持。Crop 就 是把得到的数据作一定的裁剪和伸缩，裁剪可以只取样我们可以得到的图像大小的一部分， 剪裁的主要参数是位置、长度、宽度。而 scale 的设置是通过 VIDIOC_G_FMT 和 VIDIOC_S_FMT 来获得和设置当前的 image 的长度，宽度来实现的。看下图我们可以假设 bounds 是 sensor 最大能捕捉到的图像范围，而 defrect 是设备默认 的最大取样范围，这个可以通过 VIDIOC_CROPCAP 的 ioctl 来获得设备的 crap 相关的属 性 v4l2_cropcap，其中的 bo
12、unds 就是这个 bounds，其实就是上限。每个设备都有个默 认的取样范围，就是 defrect，就是 default rect 的意思，它比 bounds 要小一些。这 个范围也是通过 VIDIOC_CROPCAP 的 ioctl 来获得的 v4l2_cropcap 结构中的 defrect 来表示的，我们可以通过 VIDIOC_G_CROP 和 VIDIOC_S_CROP 来获取和设置设备当前的 crop 设置。6.1 设置设备捕捉能力的参数相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_cropcap *argp);相关结构体：stru
13、ct v4l2_cropcapenum v4l2_buf_type type; / 数据流的类型，应用程序设置struct v4l2_rect bounds; / 这是 camera 的镜头能捕捉到的窗口大小的局限struct v4l2_rect defrect; / 定义默认窗口大小，包括起点位置及长,宽的大小，大小以像素为单位struct v4l2_fract pixelaspect; / 定义了图片的宽高比;6.2 设置窗口取景参数 VIDIOC_G_CROP 和 VIDIOC_S_CROP相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_c
14、rop *argp);int ioctl(int fd, int request, const struct v4l2_crop *argp);相关结构体：struct v4l2_cropenum v4l2_buf_type type;/ 应用程序设置struct v4l2_rect c;7.video Inputs and OutputsVIDIOC_G_INPUT 和 VIDIOC_S_INPUT 用来查询和选则当前的 input，一个 video 设备 节点可能对应多个视频源，比如 saf7113 可以最多支持四路 cvbs 输入，如果上层想在四 个 cvbs 视频输入间切换，那么就要调
15、用 ioctl(fd, VIDIOC_S_INPUT, 相关结构体：struct v4l2_input _u32 index; /* Which input */_u8 name32; /* Label */_u32 type; /* Type of input */_u32 audioset; /* Associated audios (bitfield) */_u32 tuner; /* Associated tuner */v4l2_std_id std;_u32 status;_u32 reserved4;我们可以通过 VIDIOC_ENUMINPUT and VIDIOC_ENUMO
16、UTPUT 分别列举一个 input 或者 output 的信息，我们使用一个 v4l2_input 结构体来存放查询结果，这个结构体中有一个 index 域用来指定你索要查询的是第几个 input/ouput,如果你所查询的这个 input 是当前正 在使用的，那么在 v4l2_input 还会包含一些当前的状态信息，如果所 查询的 input/output 不存在，那么回返回 EINVAL 错误，所以，我们通过循环查找，直到返回错误来遍历所有的 input/output. VIDIOC_G_INPUT and VIDIOC_G_OUTPUT 返回当前的 video input 和outpu
17、t 的 index.例： 列举当前输入视频所支持的视频格式struct v4l2_input input;struct v4l2_standard standard;memset (/首先获得当前输入的 index,注意只是 index，要获得具体的信息，就的调用列举操作if (-1 = ioctl (fd, VIDIOC_G_INPUT, exit (EXIT_FAILURE);/调用列举操作，获得 input.index 对应的输入的具体信息if (-1 = ioctl (fd, VIDIOC_ENUMINPUT, exit (EXIT_FAILURE);printf (”Current
18、input %s supports:n”, input.name); memset ( standard.index = 0;/列举所有的所支持的 standard，如果 standard.id 与当前 input 的 input.std 有共同的bit flag，意味着当前的输入支持这个 standard,这样将所有驱动所支持的 standard 列举一个遍，就可以找到该输入所支持的所有 standard 了。while (0 = ioctl (fd, VIDIOC_ENUMSTD, standard.index+;/* EINVAL indicates the end of the enu
19、meration, which cannot be empty unless this device falls under the USB exception. */if (errno != EINVAL | standard.index = 0) perror (”VIDIOC_ENUMSTD”);exit (EXIT_FAILURE);8. Video standards相关函数：v4l2_std_id std_id; /这个就是个 64bit 得数int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_standard *argp);相关结构体：typed
20、ef u64 v4l2_std_id;struct v4l2_standard u32 index;v4l2_std_id id;u8 name24;struct v4l2_fract frameperiod; /* Frames, not fields */u32 framelines;u32 reserved4;当然世界上现在有多个视频标准，如 NTSC 和 PAL，他们又细分为好多种，那么我们的设 备输入/输出究竟支持什么样的标准呢？我们的当前在使用的输入和输出正在使用的是哪 个标准呢？我们怎么设置我们的某个输入输出使用的标准呢？这都是有方法的。查询我们的输入支持什么标准，首先就得找到当
21、前的这个输入的 index，然后查出它的 属性，在其属性里面可以得到该输入所支持的标准，将它所支持的各个标准与所有的标准 的信息进行比较，就可以获知所支持的各个标准的属性。一个输入所支持的标准应该是一 个集合，而这个集合是用 bit 与的方式用一个 64 位数字表示。因此我们所查到的是一个数字。Example： Information about the current video standard v4l2_std_id std_id; /这个就是个 64bit 得数struct v4l2_standard standard;/ VIDIOC_G_STD 就是获得当前输入使用的 standa
22、rd，不过这里只是得到了该标准的 id/ 即 flag，还没有得到其具体的属性信息，具体的属性信息要通过列举操作来得到。if (-1 = ioctl (fd, VIDIOC_G_STD, exit (EXIT_FAILURE);memset (standard.index = 0; /从第一个开始列举/ VIDIOC_ENUMSTD 用来列举所支持的所有的 video 标准的信息，不过要先给standard/ 结构的 index 域制定一个数值，所列举的标 准的信息属性包含在 standard里面，/ 如果我们所列举的标准和 std_id 有共同的 bit，那么就意味着这个标准就是当前输/ 入
23、所使用的标准，这样我们就得到了当前输入使用的标准的属性信息while (0 = ioctl (fd, VIDIOC_ENUMSTD, exit (EXIT_SUCCESS);standard.index+;/* EINVAL indicates the end of the enumeration, which cannot be empty unless this device falls under the USB exception. */if (errno = EINVAL | standard.index = 0) perror (”VIDIOC_ENUMSTD”);exit (EX
24、IT_FAILURE);9. 申请和管理缓冲区应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接 read/write、内存映射(memory mapping)和用户指针。这里只讨论内存映射(memory mapping)。9.1 向设备申请缓冲区 VIDIOC_REQBUFS相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);相关结构体：struct v4l2_requestbuffersu32 count; / 缓冲区内缓冲帧的数目enum v4l2_buf_type type; / 缓冲帧数据格式enum v4
25、l2_memory memory; / 区别是内存映射还是用户指针方式u32 reserved2;注：enum v4l2_memoyV4L2_MEMORY_MMAP, V4L2_MEMORY_USERPTR;/count,type,memory 都要应用程序设置例：申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区struct v4l2_requestbuffers req; req.count=4; req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP; ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,9.2 获取缓冲帧的地址，长度：
26、VIDIOC_QUERYBUF相关函数：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);相关结构体：struct v4l2_bufferu32 index; /buffer 序号enum v4l2_buf_type type; /buffer 类型u32 byteused; /buffer 中已使用的字节数u32 flags; / 区分是 MMAP 还是 USERPTRenum v4l2_field field;struct timeval timestamp; / 获取第一个字节时的系统时间struct v4l2_timeco
27、de timecode;u32 sequence; / 队列中的序号enum v4l2_memory memory; /IO 方式，被应用程序设置union mu32 offset; / 缓冲帧地址，只对 MMAP 有效unsigned long userptr;u32 length; / 缓冲帧长度u32 input;u32 reserved;9.3 内存映射 MMAP 及定义一个结构体来映射每个缓冲帧。 相关结构体：struct buffervoid* start;unsigned int length;*buffers;相关函数：#include void *mmap(void *add
28、r, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset)/addr 映射起始地址，一般为 NULL ，让内核自动选择/length 被映射内存块的长度/prot 标志映射后能否被读写，其值为 PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE, PROT_NONE/flags 确定此内存映射能否被其他进程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE/fd,offset, 确定被映射的内存地址 返回成功映射后的地址，不成功返回 MAP_FAILED (void*)-1)相关函数：int munmap(void *ad
29、dr, size_t length);/ 断开映射/addr 为映射后的地址，length 为映射后的内存长度例：将四个已申请到的缓冲帧映射到应用程序，用 buffers 指针记录。buffers = (buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers);if (!buffers) / 映射fprintf (stderr, “Out of memory/n“);exit (EXIT_FAILURE);for (unsigned int n_buffers = 0; n_buffers req.count; +n_buffers)struct v4l2_bu
30、ffer buf;memset(buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;buf.index = n_buffers;/ 查询序号为 n_buffers 的缓冲区，得到其起始物理地址和大小if (-1 = ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, buffersn_buffers.length = buf.length;/ 映射内存buffersn_buffers.start =mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHAR
31、ED,fd, buf.m.offset);if (MAP_FAILED = buffersn_buffers.start)exit(-1);10. 缓冲区处理好之后，就可以开始获取数据了10.1 启动 或 停止数据流 VIDIOC_STREAMON， VIDIOC_STREAMOFFint ioctl(int fd, int request, const int *argp);/argp 为流类型指针，如 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.10.2 在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列：VIDIOC_QBUF/ 把帧放入队列VIDIOC_DQBUF/ 从队列中取出帧in
32、t ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);例：把四个缓冲帧放入队列，并启动数据流unsigned int i;enum v4l2_buf_type type;for (i = 0; i 4; +i) / 将缓冲帧放入队列struct v4l2_buffer buf;buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;buf.index = i;ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, / 这有个问题，这些 buf 看起来和前面申请的 buf 没什么关系，为什么呢?例：获取一帧并处理struct v4l2_buffer buf; CLEAR (buf);buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;ioctl (fd, VIDIOC_DQBUF, / 从缓冲区取出一个缓冲帧process_image (buffersbuf.index.start); /ioctl (fdVIDIOC_QBUF /
