1、IS620P系列伺服用户手册简易版 前言- 1 - 前 言首先感谢您购买 IS620P 系列伺服驱动器！IS620P 系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为 100W7.5kW，支持 MODBUS 通讯协议，采用 RS-232RS-485 通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量，中惯量的 ISMH 系列 20 位增量式编码器的高响应伺服电机，运行安静平稳。适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬运机械，食品加工机械，机床，传送机械等自动化设备，实现
2、快速精确的位置控制，速度控制，转矩控制。本手册为 IS620P 伺服驱动器的简易用户手册，提供了产品安全信息、机械与电气安装说明、基本的调试及维护指导。对于初次使用的用户，请认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员以获得帮助。由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。设备配套客户请将此手册随设备发给最终用户。开箱验货： 在开箱时，请认真确认： 确认项目 说明到货产品是否与您订购的产品型号相符？箱内含您订购的机器、IS620P 伺服驱动器简易用户手册。请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌型号进行确认。产品是否有损坏的地方？请查看整机
3、外表，产品在运输过程中是否有破损现象。若发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。伺服电机旋转轴是否运行顺畅？ 能够用手轻轻转动则属正常。带抱闸的伺服电机除外。前言 IS620P系列伺服用户手册简易版- 2 -使用时请注意 本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。 请具有专业知识人员进行接线、运行、维修、检查等操作。 安装本产品选择螺钉的紧固转矩时，请考虑螺钉的强度及安装部的材质，在不松弛和不破损的范围内正确选定。 若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损失的装置时，请配备安全装置。 若应用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器械、各种安全装置、要求高洁净度
4、的设备等特殊环境时，请联系本公司。 本产品在质量管理方面虽已尽万全，但因意料外的外来噪音、静电和输入电源、配线、零件等因素，万一故障可能将引起设定外动作。请充分考虑机械安全对策，以确保使用场所中可能动作范围内的安全性。 电机轴在未接地情况下运转时，根据实际机械及安装环境，电机轴承可能发生电蚀、轴承声音变大等情况，请自行确认验证。 根据本产品故障现象，可能产生约一支香烟燃烧的烟雾。若应用于净化车间等环境下，请务必注意。 若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现接点接触不良等情况。 若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现
5、象，请充分注意输入电压。 与安装机器及部件的构造、尺寸、使用寿命、特性、法律法规等匹配，及安装机器规格变更的匹配，由用户最终决定。 请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。 本公司致力于产品的不断改善，可能变更部分部件。版本变更记录日期 变更后版本 变更内容2013 年 6 月 V0.0 第一版发行2013 年 9 月 V1.0第 1 章 更新线缆命名、制动电阻相关规格第 2 章 更新电机尺寸图第 3 章 增加最大输出电流参数、更新接口电路、电机抱闸规格第 4 章 更新部分功能码第 6 章 增加 Er.630、Er.B02 故障代码第 7 章 更新部分功能码2013 年 12 月 V2.0
6、第 1 章 增加 Z 系列电机主回路线缆、编码器线缆说明第 2 章 更正电机尺寸图中编码器侧与动力侧端子顺序第 3 章 增加 SIZE E 端子台排布第 6 章 修改 Er.B03 故障说明第 7 章 更新部分功能码2015 年 06 月 V2.1第 1 章 系统配线图中删除线缆命名第 2 章 更新电机尺寸图与尺寸表第 3 章 修正原“PULSE”、“SIGN”相关笔误第 4 章 更新功能码描述第 6 章 根据 V1.0 版本综合手册 ( 编码为 19010215) 全部更新第 7 章 根据 V1.0 版本综合手册 ( 编码为 19010215) 更新功能码2015 年 07 月 V2.2增加
7、绝对值编码器相关信息，涉及如下章节： 第 1 章 更新电机型号说明、线缆信息 第 3 章 增加 3.2.2 绝对值编码器信号连接 第 4 章 增加 4.4 绝对值系统使用说明 第 6 章 增加绝对值系统相关故障码 第 7 章 增加绝对值系统相关功能码2015 年 09 月 V2.3 第 3 章 修正 3.3.1 小节中使用外接电阻时的配线图2015 年 11 月 V2.4 第 2 章 更新电机尺寸图与尺寸表 第 4 章 修正 4.1.1、4.2.1、4.3.1 小节中对应控制模式的配线图、增加 4.5 软限位功能 第 7 章 增加绝对值系统相关功能码：H0A-40 、H0A-41 、H0A-4
8、2 、H0B-81、H0B-83 、H0B-852016 年 03 月 C05 第 2章 修正 电机尺寸图 （ISMH1 系列 Z电机 200W、 400W尺寸图）； 第 3 章 更新“3.4 通信信号配线”； 第 6 章 修正 6.1.1 小节关于 定位不准时的原因分析； 第 7 章 修正“DIDO 功能定义” FunIN.29、 FunIN.32、 FunIN.35 相应描述内容。目 录前 言 1版本变更记录 . 3第 1 章 伺服系统选型 . 71.1 伺服电机及驱动器型号说明 . 91.2 伺服系统配置规格一览表 101.3 配套线缆 111.3.1 非抱闸机型配套线缆 111.3.2
9、 抱闸机型配套线缆 111.3.3 接插套件 121.3.4 绝对值电池套件 .131.3.5 通信线缆 131.3.5 线缆外观 131.4 制动电阻相关规格 . 15第 2 章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图 162.1 伺服电机的安装 . 162.1.1 安装场所 162.1.2 环境条件 162.1.3 安装注意事项 .162.2 伺服电机外形尺寸图 182.2.1 ISMH1 系列 Z 电机外形尺寸图 182.2.2 ISMH2(Vn=3000rpm，Vmax=6000/5000rpm) 系列外形尺寸图 212.2.3 ISMH3(Vn=1500rpm，Vmax=3000rpm) 系列
10、 外形尺寸图 232.2.4 ISMH4(Vn=3000rpm，Vmax=6000rpm) 系列 Z 电机外形尺寸图 252.3 伺服驱动器的安装 . 272.3.1 安装场所 272.3.2 环境条件 272.3.3 安装注意事项 .282.4 伺服驱动器外形尺寸图 29第 3 章 伺服驱动器与电机的连接说明 303.1 伺服驱动器主电路回路连接 . 313.1.1 主电路端子介绍 .313.1.2 主电路连接电缆推荐型号及规格 333.1.3 电源配线实例 .363.1.4 伺服驱动器输出与电机线缆连接方法 .383.2 伺服电机编码器信号连接方法 . 403.2.1 总线式增量编码器连接
11、 .403.2.2 总线式绝对值编码器连接 .433.3 控制信号端子连接方法 493.3.1 位置指令输入信号 513.3.2 模拟量输入信号 .593.3.3 数字量输入输出信号 603.3.4 编码器分频输出电路 633.3.5 抱闸配线 643.4 通信信号配线 683.4.1 CAN 通信组网连接 .693.4.2 485 通信组网连接 713.4.3 与 PC 的通信连接（232 通信） 733.5 模拟量监视信号配线 743.6 电气接线的抗干扰对策 753.6.1 抗干扰配线举例及接地处理 .753.6.2 噪音滤波器的使用方法 .763.7 线缆使用的注意事项 78第 4 章
12、 运行模式与调试方法 794.1 位置模式使用说明 . 794.1.1 位置控制模式配线 804.1.2 位置控制模式相关功能码设定 814.2 速度模式使用说明 . 854.2.1 速度模式配线 .864.2.2 速度模式相关功能码设定 .874.3 转矩模式使用说明 . 914.3.1 转矩模式配线 .924.3.2 转矩模式相关功能码设定 .934.4 绝对值系统使用说明 984.4.1 概述 .984.4.2 相关功能码设定 .984.4.3 绝对值系统电池盒使用注意事项 1024.5 软限位功能 1034.6 运行前检查 1044.7 负载惯量辨识与增益调整 1054.7.1 惯量辨
13、识 1064.7.2 自动增益调整 .1074.7.3 手动增益调整 .1084.7.4 陷波器 108第 5 章 后台软件 110第 6 章 故障处理 1116.1 启动时的故障和警告处理 1116.1.1 位置控制模式 .1116.1.2 速度控制模式 .1146.1.3 转矩控制模式 .1166.2 运行时的故障和警告处理 1176.2.1 故障和警告代码表 1176.2.2 故障的处理方法 .1226.2.3 警告的处理方法 .1426.2.4 内部故障 148第 7 章 功能码参数一览表 149H00 组 伺服电机参数 149H01 组 驱动器参数 150H02 组 基本控制参数 1
14、51H03 组 端子输入参数 152H04 组 端子输出参数 155H05 组 位置控制参数 157H06 组 速度控制参数 160H07 组 转矩控制参数 161H08 组 增益类参数 163H09 组 自调整参数 164H0A 组 故障与保护参数 166H0B 组 监控参数 . 167H0C 组 通讯参数 . 169H0D 组 辅助功能参数 171H0F 组 全闭环功能参数 . 172H11 组 多段位置功能参数 . 172H12 组 多段速度参数 176H17 组 虚拟 DIDO 参数 . 180H30 组 通讯读取伺服相关变量 183H31 组 通讯给定伺服相关变量 184DIDO 功
15、能定义 1841IS620P系列伺服用户手册简易版 第 1章 伺服系统选型 - 7 - 第 1 章 伺服系统选型L1C、 L2C控制回路电源输入端子伺服母线端子U、 V、 W伺服电机连接端子PE接地端子CN1控制端子、 D、 C外接制动电阻连接端子CN3、 CN4通讯端子CN2编码器连接用端子名称 用途CHARGE母线电压指示灯按键操作器依次切换功能码增加当前闪烁位设置值减少当前闪烁位设置值当前闪烁位左移长按 ： 显示多于 5位时翻页保存修改并进入下一级菜单R、 S、 T主回路电源输入端子PCN5模拟量监视信号端子内部并联 ， 与 RS-232、 RS-485通讯指令装置连接指令输入信号及其他
16、输入输出信号用端口与电机编码器端子连接与电源及电机接地端子连接 ， 进行接地处理连接伺服电机 U、 V、 W 相默认在 P -D之间连接短接线 。 外接制动电阻时 ， 拆除该短接线 ，使 P -D之间开路 ， 并在 P -C之间连接外置制动电阻直流母线端子 ， 用于多台伺服共直流母线参考铭牌额定电压等级输入主回路电源参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源用于指示母线电容处于有电荷状态 。 指示灯亮时 ， 即使主回路电源OFF， 伺服单元内部电容器可能仍存有电荷 。因此 ， 灯亮时请勿触摸电源端子 ， 以免触电 。调整增益时为方便观察信号状态可通过此端子连接示波器等测量仪器数码管显示器 5位 7段
17、 LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定L1CL2CRST-P +DCUVWCN3CN4CN1CN2IS620P-S5 5RI 2P-S55R6 0SPMODE SET图 1-1 伺服驱动器组成 对于仅适用于单相电源的驱动器机型 (S1R6、S2R8)，主回路电源输入端子变更为 L1、L2；由于未配置内置制动电阻，内置制动电阻连接端子未引出 D 端，如需使用则请外接制动电阻于 P 、C两端。注：1第 1章 伺服系统选型 IS620P系列伺服用户手册简易版- 8 -配线用断路器用于保护电源线 ，出现过流时切断电路 。噪音滤波器安装噪音滤波器以防止来自电源线的外部噪音 。电磁接触器打开 /关
18、闭伺服电源 。使用时请安装浪涌抑制器 。制动电阻母线电容不足时 ， P-C端子连接外接制动电阻 。伺服电机主电路用电缆伺服电机编码器电缆伺服驱动器输入 /输出电缆(需用户自备 )*1电源单相 220VacCHARGEL1CL1L2-DCUVWCN1CN2CN4CN3PEL2C电磁接触器制动控制信号 ，打开 /关闭制动器电源 。使用时请安装浪涌抑制器 。抱闸电源24Vdc电压源 ，在伺服电机带有抱闸时使用 。24Vdc系统接地电池盒*2伺服驱动器 PC通信 电缆伺服驱动器 PLC通信 电缆 伺服驱动器 多机并联通信 电缆 伺服驱动器 多机并联通信 电缆P伺服驱动器 模拟量监视用 电缆I 2 P-
19、S5 5R6 0SCN5CAN或 RS485RS232CAN或 RS485（ S5-L-A01-1.0）图 1-2 三相 220V 系统配线图举例伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源隔离。为防止伺服系统产生交叉触电事故，请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因伺服驱动器没有内置接地保护电路，为构成更加安全的系统，请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。由于电机是大电感元件，产生的瞬间高压可能会击穿接触器。外接控制电源或 24Vdc 电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路 抱闸 供电时，电源容量
20、不够会导致供电电流不足，驱动器或抱闸器失效。制动电源为 24V 直流电压源，功率需参考电机型号，且符合抱闸功率要求。系统配线注意事项：1. 外接制动电阻时，请拆下伺服驱动器 P -D 端子间短接线后再进行连接。2. CN3 以及 CN4 为两针脚定义完全一致的通讯接口，可以在两者间任意挑选使用。3. 在单相 220V 配线中，主回路端子为 L1、L2，保留端子请勿进行接线。1IS620P系列伺服用户手册简易版 第 1章 伺服系统选型 - 9 - 1.1 伺服电机及驱动器型号说明ISM H1-75B 30C B-U2 3 1 Z客户个性化需求标识自然冷却X航空插头连接方式Y第二代伺服电机Z制动器
21、 、 减速机 、油封标识没有0油封1制动器2油封 +制动器4轴连接方式标识光轴1实心 、 带键2实心 、 带键 、带螺纹孔3实心 、 带螺纹孔5编码器类型标识一位字母和一位数字组成2500线省线式增量编码器120bit总线式编码器2U电压等级标识110VA220VB300VC380VD1A10B100C1000D一位字母和一个数字组成额定转速 (rpm)标识10000E例 ： 15B： 150rpm30C： 3000rpm标识 等级1234低惯量 、 小容量低惯量 、 中容量中惯量 、 中容量中惯量 、 小容量H电压等级标识IS系列伺服电机ISM1A10B100C1000D一位字母和一个数字组
22、成额定功率 (W)标识10000E例 ： 75B： 750W15C： 1500W23位多圈绝对值编码器3A图 1-3 伺服电机型号说明 标准电机是 -U231* 以及 -U234*，其余型号电机需要提前预定。 ISMH2-20C、25C、30C、40C、50C 机型暂时没有带制动器机型。注：IS620 P S 5R5 I - A 产品类别IS620 伺服驱动器标识 系列号标识P 脉冲型S 220V标识 电压等级T 380V额定输出电流8.4A8R4标识12A01217A01721A02126A0267.6A7R65.5A5 R 51.6A1R62.8A2R83.5A3R55.4A5R41.1A
23、1R1安装方式标识I 基板安装 (标准)非标规格标识16 bit 高精度模拟量A电子凸轮、龙门同步MCANlinkCCANopenCO图 1-4 伺服驱动器型号说明1第 1章 伺服系统选型 IS620P系列伺服用户手册简易版- 10 -1.2 伺服系统配置规格一览表220V：额定转速最高转速容量伺服电机型号ISMH-*电机框号伺服驱动器型号IS620PI驱动器SIZE驱动器编号(H01-02)单相AC220V三相AC220V3000rpm6000rpm100WH1 型 ( 低惯量、小容量 )10B30CB 40 S1R6 A 00002200W 20B30CB 60 S1R6 A 000024
24、00W 40B30CB 60 S2R8 A 00003750W 75B30CB 80 S5R5 A 000051000WH2 型 ( 低惯量、中容量 )10C30CB 100 S7R6 C 000065000rpm 1500W 15C30CB 100 S012 C 000071500rpm 3000rpm850WH3 型 ( 中惯量、中容量 )85B15CB 130 S7R6 C 000061300W 13C15CB 130 S012 C 000073000rpm 6000rpm400WH4 型 ( 中惯量、小容量 )40B30CB 60 S2R8 A 00003750W 75B30CB 80
25、 S5R5 A 00005380V：额定转速最高转速容量伺服电机型号ISMH-*电机框号伺服驱动器型号IS620PI驱动器SIZE驱动器编号(H01-02)三相 AC380V3000rpm6000rpm 1000WH2 型 ( 低惯量、中容量 )10C30CD 100 T5R4 C 100025000rpm1500W 15C30CD 100 T5R4 C 100022000W 20C30CD 100 T8R4 C 100032500W 25C30CD 100 T8R4 C 100033000W 30C30CD 130 T012 C 100044000W 40C30CD 130 T017 E 1
26、00055000W 50C30CD 130 T017 E 100051500rpm 3000rpm850WH3 型 ( 中惯量、中容量 )85B15CD 130 T3R5 C 100011300W 13C15CD 130 T5R4 C 100021800W 18C15CD 130 T8R4 C 100032900W 29C15CD 180 T012 C 100044400W 44C15CD 180 T017 E 100055500W 55C15CD 180 T021 E 100067500W 75C15CD 180 T026 E 100071IS620P系列伺服用户手册简易版 第 1章 伺服系
27、统选型 - 11 - 1.3 配套线缆1.3.1 非抱闸机型配套线缆电机型号伺服电机主电路及编码器线缆（非抱闸机型）线缆类型 L=3.0m L=5.0m L=10.0mISMH1-*-U1*ISMH1-*-U2*ISMH4-*-U1*ISMH4-*-U2*主回路线缆 S6-L-M00-3.0 S6-L-M00-5.0 S6-L-M00-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P00-3.0 S6-L-P00-5.0 S6-L-P00-10.0ISMH1-*-A3*ISMH4-*-A3*主回路线缆 S6-L-M00-3.0 S6-L-M00-5.0 S6-L-M00-10.0绝对值编码器线缆 S6-
28、L-P20-3.0 S6-L-P20-5.0 S6-L-P20-10.0ISMH2-*-U1*ISMH2-*-U2*主回路线缆 S6-L-M11-3.0 S6-L-M11-5.0 S6-L-M11-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH2-*-A3*主回路线缆 S6-L-M11-3.0 S6-L-M11-5.0 S6-L-M11-10.0绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*(1.8kW 及以下 )主回路线缆 S6-L-
29、M11-3.0 S6-L-M11-5.0 S6-L-M11-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH3-*-A3* (1.8kW 及以下 )主回路线缆 S6-L-M11-3.0 S6-L-M11-5.0 S6-L-M11-10.0绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*(2.9kW)主回路线缆 S6-L-M12-3.0 S6-L-M12-5.0 S6-L-M12-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-
30、P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH3-*-A3*(2.9kW)主回路线缆 S6-L-M12-3.0 S6-L-M12-5.0 S6-L-M12-10.0绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*(2.9kW 以上 )主回路线缆 S6-L-M22-3.0 S6-L-M22-5.0 S6-L-M22-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH3-*-A3* (2.9kW 以上 )主回路线缆 S6-L-M22-3.0
31、S6-L-M22-5.0 S6-L-M22-10.0绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0【注】：伺服电机编码器线缆包装内含 CN1 插头。选择配套线缆后不用再选配接插套件。1.3.2 抱闸机型配套线缆电机型号伺服电机主电路及编码器线缆（抱闸机型）线缆类型 L=3.0m L=5.0m L=10.0mISMH1-*-U1*ISMH1-*-U2*ISMH4-*-U1*ISMH4-*-U2*主回路线缆 S6-L-B00-3.0 S6-L-B00-5.0 S6-L-B00-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P00-3.0 S6-L-P00-5
32、.0 S6-L-P00-10.0ISMH1-*-A3*ISMH4-*-A3*主回路线缆 S6-L-B00-3.0 S6-L-B00-5.0 S6-L-B00-10.0绝对值编码器线缆 S6-L-P20-3.0 S6-L-P20-5.0 S6-L-P20-10.0ISMH2-*-U1*ISMH2-*-U2*主回路线缆 S6-L-B11-3.0 S6-L-B11-5.0 S6-L-B11-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH2-*-A3*主回路线缆 S6-L-B11-3.0 S6-L-B11-5.0 S6-L-B11-10
33、.0绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.01第 1章 伺服系统选型 IS620P系列伺服用户手册简易版- 12 -电机型号伺服电机主电路及编码器线缆（抱闸机型）线缆类型 L=3.0m L=5.0m L=10.0mISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*(1.8kW 及以下 )主回路线缆 S6-L-B11-3.0 S6-L-B11-5.0 S6-L-B11-10.0增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH3-*-A3* (1.8kW 及以下 )主回路线缆 S6-L-B11
34、-3.0 S6-L-B11-5.0 S6-L-B11-10.0绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*(2.9kW)主电路线缆 客户自制增量式编码器线缆 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH3-*-A3*(2.9kW)主电路线缆 客户自制绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*(2.9kW 以上 )主电路线缆 客户自制增量式编码器线缆 S6-L-P
35、01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0ISMH3-*-A3* (2.9kW 以上 )主电路线缆 客户自制绝对值编码器线缆 S6-L-P21-3.0 S6-L-P21-5.0 S6-L-P21-10.0【注】：伺服电机编码器线缆包装内含 CN1 插头。 选择配套线缆后不用再选配接插套件。1.3.3 接插套件电机型号 接插套件ISMH1-*-U1*ISMH1-*-U2*ISMH1-*-A3*ISMH4-*-U1*ISMH4-*-U2*ISMH4-*-A3*S6-C1包装内含：CN1 端子、CN2 端子、6PIN 接插件、9PIN 接插件ISMH2-*-U1*ISMH2-
36、*-U2*ISMH2-*-A3*S6-C2包装内含：CN1 端子、CN2 端子、20-18 航插 ( 弯 )、20-29 航插 ( 弯 )ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*ISMH3-*-A3*(1.8kW 及以下 )S6-C2包装内含：CN1 端子、CN2 端子、20-18 航插 ( 弯 )、20-29 航插 ( 弯 )ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*ISMH3-*-A3*(2.9kW)S6-C3包装内含：CN1 端子、CN2 端子、20-22 航插 ( 弯 )、20-29 航插 ( 弯 )ISMH3-*-U1*ISMH3-*-U2*ISMH3-*-A3*(2.9kW
37、及以上 )【注】：用户需自制线缆时，才需选配接插套件。已选配我司线缆的，不用再选配接插套件。1IS620P系列伺服用户手册简易版 第 1章 伺服系统选型 - 13 - 1.3.4 绝对值电池套件如果选用我司绝对值电机，除了选择相应的线缆外，还必须选配电池套件： S6-C4（电池、电池盒）1.3.5 通信线缆表 1-1 通信线缆选配件型号 说明S6-L-T00-3.0 伺服驱动器 PC 通信线缆S6-L-T01-0.3 伺服驱动器多机并联 通信线缆S6-L-T02-2.0 PLC 和伺服通信线缆S6-L-T03-0.0 伺服驱动器 通信 终端匹配电阻插头S5-L-A01-1.0 伺服驱动器模拟量
38、输出单侧散拉 线缆1.3.5 线缆外观表 1-2 伺服电机及驱动器线缆外观图线缆名称 线缆型号 L 长度 (mm) 线缆外观图伺服电机主电路用线缆S6-L-M00-3.0 3000L20mm10010mm30mmS6-L-M00-5.0 5000S6-L-M00-10.0 10000S6-L-M11-3.0 3000L30mm200mm130mmS6-L-M11-5.0 5000S6-L-M11-10.0 10000S6-L-M12-3.0 3000L30mm200mm130mmS6-L-M12-5.0 5000S6-L-M12-10.0 10000S6-L-M22-3.0 3000L30mm
39、250mm50mmS6-L-M22-5.0 5000S6-L-M22-10.0 10000S6-L-B00-3.0 300030mmL20mm20010mmS6-L-B00-5.0 5000S6-L-B00-10.0 10000S6-L-B11-3.0 3000L30mm200mm130mmS6-L-B11-5.0 5000S6-L-B11-10.0 100001第 1章 伺服系统选型 IS620P系列伺服用户手册简易版- 14 -线缆名称 线缆型号 L 长度 (mm) 线缆外观图伺服增量式编码器线缆S6-L-P00-3.0 3000DB44 插头L15mmS6-L-P00-5.0 5000S
40、6-L-P00-10.0 10000S60-L-P00-3.0 3000DB44 插头L20mmS60-L-P00-5.0 5000S60-L-P00-10.0 10000S6-L-P01-3.0 3000DB44 插头L15mmS6-L-P01-5.0 5000S6-L-P01-10.0 10000伺服绝对值编码器线缆S6-L-P20-3.0 3000DB44 插头300020mm905mmS6-L-P20-5.0 5000S6-L-P20-10.0 10000S6-L-P21-3.0 3000DB44 插头25010mm300020mmS6-L-P21-5.0 5000S6-L-P21-1
41、0.0 100001IS620P系列伺服用户手册简易版 第 1章 伺服系统选型 - 15 - 表 1-3 伺服驱动器通信用线缆外观图线缆名称 线缆型号L 长度(mm)线缆外观图伺服驱动器PC 通信 线缆S6-L-T00-3.0 3000300030mm伺服驱动器多机并联通讯 线缆S6-L-T01-0.3 30030010mm伺服 驱动器与PLC 通信线缆S6-L-T02-2.0 2000200020mm50mm伺服驱动器通讯终端匹配电阻S6-L-T03-0.0 0伺服驱动器模拟量输出单侧散拉线缆S5-L-A01-1.0 100010mm100030mm20mm1.4 制动电阻相关规格伺服驱动器
42、型号内置制动电阻规格最小允许电阻值()电容可吸收最大制动能量 (J)电阻值 () 容量 (W)单相 220VIS620PS1R6I - - 50 9IS620PS2R8I - - 45 18单 / 三相 220V IS620PS5R5I 50 50 40 26三相 220VIS620PS7R6I25 8020 26IS620PS012I 15 47三相 380VIS620PT3R5I 100 80 80 28IS620PT5R4I 100 80 60 34IS620PT8R4I50 80 4550IS620PT012I 50IS620PT017I40 10035 81IS620PT021I25
43、122IS620PT026I 122 S1R6 及 S2R8 机型无内置制动电阻，如需使用请用户自行配置外置制动电阻，外置制动电阻功率选择请咨询我司技术支持。注：2第 2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图 IS620P系列伺服用户手册简易版- 16 -第 2 章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.1 伺服电机的安装2.1.1 安装场所 请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品； 在有磨削液、油雾、铁粉、切削等的场所请选择带油封机型； 远离火炉等热源的场所； 请勿在封闭环境中使用电机。封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。2.1.2 环境
44、条件表 2-1 安装环境项目 描述使用环境温度 040 ( 不冻结 )使用环境湿度 20%90%RH( 不结露 )储存温度 -20 60 ( 最高温度保证：80 72 小时 )储存湿度 20%90%RH( 不结露 )振动 49m/s2以下冲击 490m/s2以下防护等级H1、H4：IP65( 轴贯通部分，电机连接器连接端子部分除外 )其它：IP67( 轴贯通部分，电机连接器连接端子部分除外 )海拔 1000m 以下，1000m 以上请降额使用。2.1.3 安装注意事项表 2-2 安装注意事项项目 描述防锈处理 安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处理。编码器注意 安装
45、过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。法兰联轴器、带轮等垫片螺钉 当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使用螺孔。为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内，在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐渐锁入滑轮。 对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。对于没有键槽的轴，则采用摩擦耦合或类似方法。 当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击。 为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。2IS620P系列伺服用户手册简易版 第 2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图 - 17 - 项目 描述定心 在与机械连接时，请使用联轴 节，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使其符合左图所示的定心精度要求。如果定心不充分，则会产生振动，有时可能损坏轴承与编码器等。在整个圆周的四处位置上进行测量，最大值与最小值只差保证在0.03mm以下安装
