1、 9. 故障处理 MELSERVO9 故障处理 要点 报警发生的同时，请使伺服SON处于OFF状态，切断电源。 报警 警告发生时，参照本章消除原因。 9.1 报警 警告一览表 运行中发生故障时会显示报警或警告。 发生报警或警告时，请遵循9.2节和9.3节所述法进 行相应的处理。如果发生报警，ALM变为OFF。 如果设定参数No.PD24为“1”， 能够输出报警代码。报警代码是以bit0bit2的 ON/OFF输出的。警告(AL.92AL.EA) 没有报警代码。表中的报警代码在报警发生时输 出。正常时不输出报警代码。 消除报警的原因之后，可以用报警的消除栏中任意有的方法进行解除。警告在发生原 因
2、被消除后会自动解除。 显示 名称 (注2) 报警代码 报警解除 AL.92 电池断线警告 AL.96 原点设定错误警告 警 告 AL.99 行程限警告 AL.9F 电池警告 AL.E0 过再生警告 显示 CN1 22 (bit2) CN1 23 (bit1) CN1 24 (bit0) 名称 电源 OFF ON 当前报 警画面 下按 “SET” 报警 复位 (RES) AL.E1 过载警告1 AL.10 0 1 0 欠压 AL.E3 绝对位置计数器警告 AL.12 0 0 0 存储器异常 (RAM) AL.E5 ABS超时警告 AL.13 0 0 0 时钟异常 AL.E6 伺服紧急停止警告 A
3、L.15 0 0 0 存储器异常2(EEP-ROM) 冷却风扇速度降低 AL.16 1 1 0 编码器异常1(电源接通时) AL.E8 警告 AL.17 0 0 0 基板异常 AL.E9 主电路OFF警告 AL.19 0 0 0 存储器异常3(Flash-ROM) AL.EA ABS伺服ON警告 AL.1A 1 1 0 电机配合异常 AL.EC 过载警告2 AL.20 1 1 0 编码器异常2 AL.ED 输出功率过大警告 AL.24 1 0 0 主电路异常 AL.25 1 1 0 绝对位置消失 AL.30 0 0 1 再生异常 ( 注1) (注1) (注1) AL.31 1 0 1 过速 A
4、L.32 1 0 0 过电流 AL.33 0 0 1 过电圧 AL.35 1 0 1 指令脉冲频率异常 AL.37 0 0 0 参数异常 AL.45 0 1 1 主电路元器件过热 ( 注1) (注1) (注1) AL.46 0 1 1 伺服电机过热 ( 注1) (注1) (注1) AL.47 0 1 1 冷却风扇异常 AL.50 0 1 1 过载1 (注1) (注1) (注1) AL.51 0 1 1 过载2 (注1) (注1) (注1) AL.52 1 0 1 误差过大 AL.8A 0 0 0 串行通信超时异常 AL.8E 0 0 0 串行通信异常 报 警 88888 看门狗 注 1. 消除
5、产生原因之后等待约30分钟，直到完全冷却之后再进行。 2. 0:OFF 1:ON 9 - 1 9. 故障处理 MELSERVO 9.2 报警的处理方法 注意 报警发生时，只有当消除报警原因并确保安全后才能解除报警，重新运行伺 服电机。否则可能导致损伤。 发生绝对位置消失(AL.25)时，必须再次执行原点设定。否则可能引起机械异 常工作。 报警发生的同时，请使伺服开启(SON)OFF，切断电源。 要点 发生以下报警时，不要反复解除报警重新启动运行。否则可能造成伺服放大器 伺服电机故障。消除产生的原因之后等待约30分钟，直到完全冷却之后再重新启 动运行。 再生异常 (AL.30) 过载 1(AL.
6、50) 过载 2(AL.51) 报警可以通过电源的OFFON， 在当前报警画面下按 “SET” 按钮或置复位(RES) 为ON解除。详情请参照9.1节。 发生报警，故障信号(ALM)变为OFF，伺服电机的动态制动器动作，电机停止，显示部分 将显示报警代码。 请按照本节的方法消除报警原因。也可参照选件的MR Configulator（伺服设置软件）中 的发生原因。 显示 名称 内容 发生原因 处理方法 AL.10 欠压 1. 电源电圧低。 检查电源。 电源电圧低。 MR-J3-A ：AC160V以下 MR-J3-A1：AC83V以下 2. 控制电源瞬间停电在60ms以上。 3. 由于电源容量不足
7、，导致启动时电源 电压下降。 4. 母线电压下降到下面的电压以下。 MR-J3-A ：DC200V MR-J3-A1：DC158V 5. 伺服放大器内的元件故障。 调查方法 卸下除控制电路电源以外所有的线 缆,即使置电源为 ON也发生报警。更换伺服放大器。 AL.12 存储器异常 (RAM) RAM存储器异常 更换伺服放大器。 AL.13 时钟异常 印刷线路板异常 伺服放大器内的元件故障。 调查方法 卸下除控制电路电源以外所有的线缆 即使置电源为 ON也发生报警(AL12. AL13的任一个)。9 - 2 9. 故障处理 MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 AL.15 存储器
8、异常2 (EEP-ROM) EEP-ROM异常 1. 伺服放大器内的元件故障。 U.V.W的动力线从伺服驱动器上卸下， 即使伺服ON也发生报警 (AL.24)。 调查方法更换伺服放大器。 2. EEP-ROM的写入次数超过10万次。 AL.16 编码器异常1 (电源导通时) 编码器和伺服放大器的通信出 现异常。 1. 编码器接头(CN2)脱落。 正确连接。 2. 编码器故障。 更换伺服电机。 3. 编码器线缆故障。 (断路或短路。) 修理或更换线缆。 4. 参数的设定中编码器线缆的种类(2线 式，4线式)的选择错误。 请正确设定参数No.PC22的第4位。 AL.17 基板异常 CPU 元器件
9、异常 更换伺服放大器。 AL.19 存储器异常3 (Flash-ROM) ROM存储器异常 伺服放大器内的元件故障。 U.V.W的动力线从伺服驱动器上卸下， 即使伺服ON也发生报警 (AL.24)。 调查方法AL.1A 电机配合 异常 伺服放大器和伺服电机之间配 合有误。 伺服放大器和伺服电机之间错误连接。 正确的配合。 AL.20 编码器异常2 编码器和伺服放大器之间通讯 异常。 1. 编码器接头(CN2)脱落。 正确连接。 2. 编码器故障 更换伺服电机。 3. 编码器线缆故障。 (断路或短路。) 修理或更换线缆。 AL.24 主电路异常 伺服放大器的伺服电机动力线 (U V W)短路。
10、1. 电源输入线和伺服电机的动力线相接 触。 改正接线。 2. 伺服电机动力线的外皮老化短路。 更换电线。 3. 伺服放大器的主电路故障。 U.V.W的动力线从伺服驱动器上卸下， 即使伺服ON也发生报警 (AL.24)。 调查方法更换伺服放大器。 9 - 3 9. 故障处理 MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 AL.25 绝对位置消失 绝对位置数据异常。 1. 编码器内电圧低。 (电池接触不良。) 报警发生的状态下， 等待23分钟之 后，断开电源，再接通电源。 必须再次进行原点设定。 2. 电池电圧低。 3. 电池线缆或电池故障。 更换电池，必须再次进行原点设定。绝对位置检测
11、系统中， 第一次接 通电源。 4. 原点未设定。 报警发生的状态下， 等待23分钟之 后，断开电源，再接通电源。 必须再次进行原点设定。 AL.30 再生异常 1. 参数No.PA02的设定错误。 请正确设定。 超过内置再生制动电阻或再生 制动选件的允许再生功率。 2. 内置再生制动电阻或再生选件未连 接。 正确连接。 3. 高频度或连续再生制动运行使再生电 流超过了再生选件的允许再生功率。调查方法 通过状态显示查看再生负载率1. 降低定位频率。 2. 更换容量更大的再生制动选件。 3. 减小负载。 4. 电源电压异常。 MR-J3-A ：AC260V以上 MR-J3-A1：AC135V以上
12、检查电源。 5. 内置再生制动电阻或再生选件故障。 更换伺服放大器或再生选件。 再生制动晶体管异常 6. 再生制动晶体管发生故障。 调查方法 1再生选件异常过热 2即使卸下内置再生电阻或再生选件也报警更换伺服放大器。 AL.31 过速 转速超过了瞬时允许速度。 1. 输入指令脉冲频率过高。 请正确设定指令脉冲。 2. 加减速时间过小导致超调过大。 增大加减速时间常数。 3. 伺服系统不稳定导致超调。 1. 重新设定合适的伺服增益。 2. 不能设定合适的伺服增益时请采 用以下措施。 减小负载转动惯量比设定。 检查加减速时常数。 4. 电子齿轮比太大。 (参数No.PA06，PA07) 请正确设定
13、。 5. 编码器故障。 更换伺服电机。 9 - 4 9. 故障处理 MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 AL.32 过电流 伺服放大器流过允许电流以上 的电流。 1. 伺服电机动力线(U V W)短路。 改正接线。 2. 伺服放大器晶体管(IPM)故障。 调查方法 卸下U.V.W，再使电源 ON，也发生 报警(AL.32)。更换伺服放大器。 3. 伺服电机动力线(U V W)短路。 改正接线。 4. 由于外来噪声的干扰，过流检测电路 出现错误。 采用噪声对策。 AL.33 过电圧 转换器母线电压的输入值在 DC400V以上。 1. 没有使用再生选件。 请使用再生选件。 2.
14、虽然使用了再生选件，但参数 No.PA02设定为“00(不使用)”。 请正确设定。 3. 内置的再生制动电阻或再生制动选件 的导线断线或脱落。 1. 更换导线。 2. 正确连接。 4. 再生晶体管故障。 更换伺服放大器。 5. 内蔵再生制动电阻或再生选件断线。 1. 内蔵再生制动电阻时， 更换伺服放 大器。 2. 再生选件时，更换再生选件。 6. 内蔵再生制动电阻或再生选件的容量 不足。 增加再生选件或增大容量。 7. 电源电圧太高。 检查电源。 8. 伺服电机动力线(U V W)短路。 改正接线。 AL.35 指令脉冲 频率异常 输入的指令脉冲的脉冲频率太 高。 1. 指令脉冲频率太高。 改
15、变指令脉冲频率为适合值。 2. 指令脉冲中混入了噪声。 采用抗噪声措施。 3. 指令装置故障。 更换指令装置。 AL.37 参数异常 参数设定值异常。 1. 由于伺服放大器故障使参数设定值被 改变。 更换伺服放大器。 2. 参数No.PA02中选择与使用的伺服放 大器不匹配的再生选件。 请正确设定参数No.PA02。 3. 参数的写入等使EEP-ROM的写入次 数超过10万次。 更换伺服放大器。 AL.45 主电路元器件过 热 主电路异常过热。 1. 伺服放大器异常。 更换伺服放大器。 2. 过载状态下反复使电源ON/OFF。 检查运行方法。 3. 伺服放大器的环境温度超过55。 使环境温度在
16、055间。 4. 超过密集安装的规格使用。 在规格范围内使用。 9 - 5 9. 故障处理 MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 AL.46 伺服电机 过热 1. 伺服电机的环境温度超过40。 使环境温度在040间。 伺服电机温度上升热保护传感 器动作。 2. 伺服电机处于过载状态。 1. 减小负载。 2. 检查运行模式。 3. 更换输出大的伺服电机。 3. 编码器的热保护传感器故障。 更换伺服电机。 AL.47 冷却风扇异常 冷却风扇的寿命。(参照2.5节) 请更换伺服放大器的冷却风扇。 伺服放大器的冷却风扇停止转 动。 或风扇的转速处于报警等级 以下。 风扇夹住异物，停止转
17、动。 除去异物。 冷却风扇的电源故障。 更换伺服放大器。 AL.50 过载1 超过伺服放大器的过载保护特 性。 1. 超过伺服放大器的连续输出电流。 1. 减小负载。 2. 检查运行模式。 3. 更换输出大的伺服电机。 2. 伺服系统不稳定产生振动。 1. 请反复进行加减速来实施自动调 整。 2. 改变自动调整设定的响应性设定。 3. 停止自动调整。 改用手动方式进行 调整。 3. 机械有冲突。 1. 检查运行模式。 2. 请设置限位开关。 4. 伺服电机的连接错误。 伺服放大器的输出端子U V W和伺 服电机的输入端子U V W不对应。 正确连接。 5. 编码器故障。 调查方法 伺服OFF状
18、态下使伺服电机转动时， 反馈脉冲累积不与轴的转动角度成 比例变化，中途数字混乱或回到原 来的值。更换伺服电机。 9 - 6 9. 故障处理 MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 AL.51 过载2 1. 机械有冲突。 1. 检查运行模式。 2. 请设置限位开关。 由于机械冲突等原因使连续数 秒内流过最大输出电流。 伺服电机 锁定时：1s以上 旋转中：2.5s以上 2. 伺服电机的连接错误。 伺服放大器的输出端子U V W和伺 服电机的输入端子U V W不对应。 正确连接。 3. 伺服系统不稳定产生振动。 1. 请反复进行加减速来实施自动调 整。 2. 改变自动调整设定的响应性设
19、定。 3. 停止自动调整。 改用手动方式进行 调整。 4. 编码器故障。 调查方法 伺服OFF状态下使伺服电机转动时， 反馈脉冲累积不与轴的转动角度成 比例变化，中途数字混乱或回到原 来的值。更换伺服电机。 AL.52 误差过大 1. 加减速时间常数太小。 加大加减速时间常数。 模型位置与实际的伺服电机位 置间的偏差超过3转。(参照1.2 节功能框图) 2. 正转转矩限制(参数No.PA11)，反转转 矩限制(参数No.PA12)太小。 提高转矩限制值。 3. 由于电源电压下降导致转矩无法起 动。 1. 检查电源设备容量。 2. 更换输出大的伺服电机。 4. 模型控制增益(参数No.PB07)
20、值太小。 增大设定值，调整至合适的动作。 5. 由于外力使伺服电机轴转动。 1. 转矩限制时，增大限制值。 2. 减小负载。 3. 更换输出大的伺服电机。 6. 机械有冲突。 1. 检查运行模式。 2. 请设置限位开关。 7. 编码器故障。 更换伺服电机。 8. 伺服电机的连接错误。 伺服放大器的输出端子U V W和伺 服电机的输入端子U V W不对应。 正确连接。 1. 通信线缆断线。 修理或更换通信线缆。 2. 通信周期比规定时间长。 缩短通信周期。 AL.8A 串行通信 超时异常 RS-422通信中断超过规定时间 以上。 3. 通信协议错误。 改正通信协议。 9 - 7 9. 故障处理
21、MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 1. 通信线缆故障。 (断路或短路。) 修理或更换线缆。 AL.8E 串行通信 异常 伺服放大器和通信设备(个人电 脑等)之间发生串行通信故障。 2. 通信设备(个人电脑等)故障。 更换通信设备(个人电脑等)。 (注) 88888 看门狗 CPU 元器件异常 伺服放大器内的元件故障。 调查方法 卸下除控制电路电源以外所有的线缆， 然后置电源为 ON，仍然发生报警。 更换伺服放大器。 注. 电源导通时虽然一瞬间显示“88888”，但并无异常。 9.3 警告处理方法 注意 发生绝对位置计数器警告(AL.E3)时，必须再次进行原点设定。否则可能导
22、致 机械异常动作。 如果发生AL.E6和AL.EA伺服处于OFF状态。发生其他的警告时，虽然继续运行，但可 能产生报警不能正常动作。 请按照本节的方法消除报警原因。也可参照选件MR Configurator（伺服设置软件）。 显示 名称 内容 发生原因 处理方法 1. 电池线缆断线。 修理线缆或更换电池。 AL.92 电池断线 警告 绝对位置检测系统用电池电圧 低。 2. 电池电圧在2.8V以下。 更换电池。 AL.96 原点设定错误 警告 不能设定原点。 1. 残留的滞留脉冲数在定位范围的设定 值以上。 消除产生滞留脉冲的原因。 2. 清除滞留脉冲后，输入指令脉冲。 清除滞留脉冲后，停止指令
23、脉冲输 入。 3. 爬行速度过高。 降低爬行速度。 AL.99 行程限警告 指令转动方向的限位开关 (LSP 或LSN)为OFF。 限位开关有效。 使LSP LSN为ON，检查运行模式。 AL.9F 电池警告 绝对位置检测系统用电池电圧 低。 电池电圧在3.2V以下。 更换电池。 AL.E0 过再生警告 再生功率超过内置再生制动电 阻或再生制动选件的允许再生 功率。 达到内置再生制动电阻或再生制动选件 的允许再生功率的85。 调查方法 通过状态显示查看再生负载率。 1. 降低定位频率。 2. 更换容量更大的再生制动选件。 3. 减小负载。 AL.E1 过载警告1 存在产生过载报警1 2的可能
24、性。 达到过载报警1 2的发生等级的85以上 的负载。 原因 调查方法 请参照 AL50.51。参照AL.50 51。 9 - 8 9. 故障处理 MELSERVO显示 名称 内容 发生原因 处理方法 1. 编码器有噪声混入。 采用噪声对策。 AL.E3 绝对位置计数器 警告 绝对位置编码器的脉冲异常。 2. 编码器故障。 更换伺服电机。 绝对位置编码器的多转计数器 值超过最大转动范围。 3. 从原点开始的移动量超过32767转或 32768。 再次进行原点设定。 1. 可编程控制器的梯形图程序错误。 修改程序。 AL.E5 ABS超时 警告 2. 反转启动(ST2) 转矩限制中(TLC)接
25、线错误。 正确连接。 AL.E6 伺服紧急停止警 告 EMG为OFF。 紧急停止有效。 (使EMG OFF。) 确认安全，解除紧急停止。 AL.E8 冷却风扇回转数 过低警告 冷却风扇的寿命。(参考2.5节) 更换伺服放大器的冷却风扇。 伺服放大器风扇的转速在警 告等级以下。 带冷却风扇的伺服 放大器中MR-J3-70A 100A不 显示此警告。 冷却风扇的电源故障。 更换伺服放大器。 AL.E9 主电路OFF警告 主电路电源OFF的状态下， 伺服 开启(SON) 。 置主电路电源ON。 1. 可编程控制器的梯形图程序错误。 修改程序。 AL.EA ABS伺服ON 警告 绝对位置数据传送模式开
26、始后 经过1S以上，伺服ON(SON)置 ON。 2. 伺服ON(SON) 接线错误。 正确连接。 AL.E C 过载警告2 伺服电机的U V W任一特定 的相超过额定的电流集中流过 的状态反复出现。 停止时电机的U V W任一特定的相电 流集中流过的状态反复出现， 超过警告等 级。 1. 减小特定的定位地址下的定位频 率。 2. 减小负载。 3. 更换大容量的伺服放大器 伺服电 机。 AL.E D 输出功率过大警 告 伺服电机的输出功率瓦数(速度 转矩)超过额定输出的状态持 续。 伺服电机的输出功率瓦数(速度转矩)超 过额定输出的的150的状态下连续运 行。 1. 降低伺服电机转速。 2. 减小负载。 9 - 9
