1、CP1 PLC 回原点两种方法的比较1. 概述：CP1 系列 PLC 是欧姆龙 PLC 系列中的小型机，其中一些型号如 CP1H 系列具有四路脉冲输出功能、四路高速计数功能、四路模拟量输入功能及两路模拟量输出功能，输入输出共 40 点还支持高级功能模块扩展，在小设备开发中具有一定的优势。在 PLC 控制伺服、步进等电机时，经常会遇到回原点的问题。欧姆龙 PLC 提供两种回原点的方法：使用 ORG 指令及当前值预 置 INI 指令，这两种方 看看可能 法各有优劣，以下做简单说明。2 ORG 指令回原点的应用：(1)如上图 1 所示，为通过 ORG 指令回原点的示意图，当 PLC 程序中触发该指令
2、时，电机按照设定的启动速度进行加速，再到原点搜索高速。当系统检测到原点接近输入信号时，进行原点搜索减速至低速运行，最后电机停止在原点输入信号上。使用 ORG 指令时需要在 PLC 中进行相关参数设定，如极限输入信号类型（NC/NO ） ，原点接近输入信号类型、原点输入信号类型、原点搜索操作模式、原点搜索侦测模式、原点搜索启动速度、搜索高速、搜索接近速度等，如下图 2 所示：（2）当这些参数设定好之后，就可以在程序中直接使用 ORG 指令（图 3）了：（3）样例程序如下:2. ORG 指令回原点使用的优缺点：通过 ORG 指令进行原点回归指令使用简单、直观、好理解。但是使用 ORG 指令时，需要
3、对 PLC 中相关参数进行设定，如上文提到的原点搜索操作模式、侦测模式等。如果控制系统的硬件没有原点接近输入信号，那么使用 ORG 指令时，电机只能以 PLC 设定中的原点接近速度运行，这样将导致系统回原点花费时间较长。同时，如果 PLC 中回原点相关参数设定不正确则使用 ORG 指令将很难使控制系统回到原点，反而给调试带来麻烦和时间浪费。3. INI 指令的应用：在控制系统回原点中，除了上文提到的 ORG 指令外，还可以使用 INI 指令。INI 指令功能较多，不同的控制字选择则产生不同的控制作用，如下图 4 所示：(4)INI 指令在控制系统回原点中使用是变更当前值作用，即上文中提到的 C
4、2=0002Hex 时的情况。该指令不能单独作为控制系统回原点的触发条件而使用，需要配合其他指令一起完成控制系统的回原点，如 ACC 指令或者 SPED 指令等，如下图 5 所示：（5）4.INI 指令回原点使用的优缺点：通过上文可以看出，使用 INI 指令在控制系统回原点时进行当前值预置非常方便，不需要在 PLC 中进行相关回原点参数设定，避免了可能因为回原点参数设定不正确产生的麻烦。但是，该指令不能触发电机运行，需要配合控制电机的运行指令 ACC/SPED才能完成控制系统的回原点操作。同时，在使用该指令进行回原点当前值预置时，电机必须在停止状态下才能进行当前值预置（如下图 6 所示） ，否则，系统会报错！5 总结：通过以上简单的分析，大家可以对控制系统回原点有简单的认识。在实际的控制中，如果使用 ORG 指令回原点时发现控制系统总是无法回原点、频繁出错，除了检查PLC 中跟回原点相关参数的设定是否正确外，可以考虑使用 INI 指令进行当前值预置，从而达到控制系统回原点的目的。
