1、 .WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. AGV 操作手册（仅供参考）.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 1. AGV 基本介绍 .11.1 AGV 外观结构和系统构成 11.2 AGV 人机界面介绍 31.2.1 车体主面板 31.2.2 行走手控盒 51.2.3 举升操作面板 61.2.4 指示灯的功能 72. AGV 基本操作 .72.1 AGV 车体主面板操作方法 72.1.1 面板显示 .72.1.2 设备状态菜单选择 .82.1.3 参数设置 172.1.4 特殊操作 202.2 AGV 行走手控盒操作方法 .252.2.1 行走操作 252.2.2 速度设置 26
2、2.2.3 自动对线 .282.3 AGV 举升面板操作方法 .289. AGV 运行方法 293.1 AGV 开机通电操作 .293.2 AGV 关机断电操作 .293.3 AGV 运行方式选择 .303.3.1 在线运行方式 303.3.2 离线运行方式 313.3.3 手动运行方式 323.4 AGV 退出系统操作 .333.4.1 AGV 从运行任务中的退出 .333.4.2 AGV 安全退出控制台系统 .343.5 AGV 暂停方式 .343.5.1 AGV 安全暂停 .343.5.2 AGV 碰撞停车 .363.6 AGV 动态装配流程 .364 系统工具及参数设置 .374.1
3、系统工具 .374.1.1 I/O 调试 .384.1.2 Ping 操作 394.1.3 IP 设置 40.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 4.2 系统参数设置 .404.2.1 导航系统参数 414.2.2 车体轮系结构参数 414.2.3 系统管理参数 434.2.4 扩展设备参数 444.2.5 选择界面语言 44.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 1. AGV 基本介绍本章主要介绍 AGV 的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 AGV 外观结构和系统构成AGV
4、是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV 本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和运动控制单元 MCU50） ，伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械部分AGV 的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。图 1.1 AGV 外观图.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2 电气部分AGV 的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图 1.2 所示
5、。V C U 1 0 0M C U 5 0 M C U 5 0 M C U 5 0 S e r v oP o w e rS e n s o r C o n t r o l l e rC A N B u s图 1.2 AGV 电气结构图控制器包括主控制器 VCU100 和运动控制单元 MCU50。VCU100 使用 PC104 工业计算机作为核心处理器，WinCE 操作系统，配合车体控制软件控制 AGV 运行；MCU50 可精确控制 2 路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50 还具有 4 路模拟信号输入、2 路模拟信号输出、16 路数字信号输入
6、和 8 路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 输入输出需要。VCU100 和 MCU50 通过 CAN 总线进行通信传输，高效准确的控制 AGV 正常运行。电源：由于 AGV 供电系统为 48V 电池组，而控制器等所需电源为低电压，故 AGV 的电源采用 DC-DC 转换器，把 48V 电源转换为5V、12V 和 24V。伺服系统：用于驱动 AGV 车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感器、接近传感器等。导航传感器用于测量 AGV 运行时沿导航线的误差；地标传感器用于 AGV 站点的定位；同步跟踪
7、传感器用于合作目标的位置检测；接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。无线电台用于 AGV 与控制台之间的无线通讯。1.2 AGV 人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是 AGV 车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.3 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 1.3 AGV 操作面板布局钥匙开关：在 AGV 电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至 ON 或 OFF 对 AGV 进行开机
8、操作。手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不使用） 。停止按钮：在 AGV 正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV 的运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的 AGV 进入运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对 AGV 伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 1.2.2 行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图 1.4 所示。手控盒上
9、液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图 1.4 手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 走。为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。为左后斜移方向键，在运动方
10、式状态时，此键使车体向左后斜移行走。为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。速度设置：速度级别共分为 5 档，按下此键可进行当前 AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。车载设备：根据 AGV 功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 （此功能键暂时没有使用）组合功能键：当 AGV 需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理.
11、1.2.3 举升操作面板AGV 的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成 AGV 运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图 1.5 所示，包括 Up、Down、Reset 等按钮，其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮。1.2.4 指示灯的功
12、能本项目的 AGV 共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行：四角绿灯闪烁。转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 2. AGV 基本操作2.1 AGV 车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图 2.1 所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。图 2.1 软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示 AGV 的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者 AGV 当前运行情况及如何排出提示的常见故障。状态栏：用于提示 AGV 工作的
13、状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 操作者 AGV 当前的状况。功能键与键盘上 F1 到 F5 按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。2.1.2 设备状态菜单选择该菜单主要用于显示 AGV I/O 状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。操作方法：首先开机后进入主画面，通过 F3 键选择查看，进入查看对话框如图 2.2 所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1车体的姿态。2电机及伺服轴状态。3开关及继电器状态。4电池使用情况。5手控盒。6保险杠及非接触防碰
14、。7软件版本8事件日志9车载设备。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.2 查看窗口1车体的姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图 2.3 所示。图 2.3 查看车体姿态2电机及伺服轴状态.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.4 查看电机和伺服轴图 2.5 查看轮轴图 2.6 查看舵轴通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴和舵轴的状.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 态值及工作状态。注意如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。3. 开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看 AGV 常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通
15、过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。图 2.7 查看开关和继电器4. 电池使用情况在 AGV 本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电量；.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.8 电池电量状态满当电量表显示值在 98%95%时，电池状态：电量正常；图 2.9 电池电量状态正常当电量表显示值在 95%以下时，电池状态：电量偏低需及时对AGV 进行充电。图 2.10 电池电量状态低.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 5手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为 5 级，1 为
16、低速，5 为高速） ；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。图 2.11 查看手控盒6保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备，包括保险杠和激光防碰传感器。当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。图 2.12 查看保险杠状态.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。7软件版本此项内容显示的是当前 AGV 系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体 MCU50 内部软件等。8事件日志事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。9. 网络状态可以自检各个环节的网络连接
17、情况。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 10CAN 状态可以查看各个 CAN 通讯器件的版本号。11车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和前后举升机构状态。图 2.13 查看车载设备.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.14 查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。2.1.3 参数设置上一节介绍了 AGV 一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。
18、下面是对 AGV 的一些参数设置。图 2.15 设置用户参数.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 操作方法：AGV 上电后进入开机主画面，按 F4 键选择设置，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于 AGV 操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非 AGV 操作人员没有口令不得进入。1. 离线速度级别设置图 2.16 离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时 AGV 采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分 10 级，1 级速度为最低 0.1m/s，10 级速度为最高 1m/s。注：该速度只在离线运行时起作用。2. 声音.WORD 完美格式. .专业知识
19、编辑整理. 图 2.17 设置声音模式本设置选项可以对 AGV 本体上放置的扬声器进行设置，操作者可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。表 2.1 声音报警模式说明功能 说明启动前声音提示 AGV 从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。解挂恢复运动前声音提示 控制台挂起 AGV，操作人员解挂，AGV 在恢复自动运行之前发出提示。发生碰撞时用警告声提示 当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排除障碍。3. 更改用户密码该设置可更改进入设置菜单的口令。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.18 更改用户密码2.1.4 特殊操作该节主要介绍对 AGV 的一些特
20、殊操作以及特殊操作应用的环境。操作方法：首先进入开机主画面，按 F2 键操作进入手工操作对话框，然后按 F1 键特殊操作可对 AGV 进行特殊操作。图 2.19 手动操作下的特殊操作.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 1. 手动充电AGV 在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。操作方法：首先运行 AGV 到充电站，然后按照上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV 开始自动充电，显示如下图 2.20 所示。 （充电器保养充电操作方法见充电器使用说明） 。图 2.2
21、0 手动充电模式当充电结束或需提前结束充电，按 F4 键结束充电弹出确认结束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。注意1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到 AGV 电压将不能充电。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 2该充电方式也可作为 AGV 快速充电用。3AGV 在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。2. 手动校正舵角对于全方位 AGV 车，每次上电系统都自动校正舵角到零点，保证前进或后退运行的路线是直线。如其他原因舵角无法回到零点，需用此项功能自动校正舵角使舵角回到
22、零点。操作方法：首先进入特殊操作，选择自动校正舵角选项，然后AGV 开始自动校正舵角。图 2.21 手动校正舵角3. 手动转舵测试本项功能用于舵轮转向角度不准时的手动转舵测试，用户可根据测试结果找出舵角偏差，从而调整舵角的零位参数。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.22 手动转舵测试4. 无导航行走测试本项功能用于调试人员测试 AGV 车轮直径，车轮直径在出厂前已经设定好，无需改动。只有在由于轮径引起的 AGV 无法正常运行的情况下，需选择此项功能。图 2.23 无导航行走测试操作方法：首先进入特殊操作，选择无导航行走测试，先弹出输入口令对话框，输入用户口令弹出如上图 2.
23、23 所示对话框，然后通过功能键选择行走的速度和距离，通过左右箭头键设定大小，按.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 功能键 F3 后 AGV 便按上述设定的速度和距离运行，待 AGV 停车后测量起点到终点间的直线距离，如测量距离小于设定距离，则表明轮径偏大需减小轮径；如测量距离大于设定距离，则表明轮径偏小需加大轮径。注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。5手动测试转向灯系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图 2.24。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。图 2.24 手动测试转向灯6手动测试声音系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图 2.25 所示。
24、用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 图 2.25 手动测试声音2.2 AGV 行走手控盒操作方法2.2.1 行走操作当 AGV 进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行 AGV 的行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。表 2.2 手控盒按键功能说明按键 对应功能 液晶显示前平移 MOTION前进后平移 MOTION后退左平移 MOTION左平移右平移 MOTION右平移.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 按键 对应功能
25、液晶显示左前斜移 MOTION左前斜移右前斜移 MOTION右前斜移左后斜移 MOTION左后斜移右后斜移 MOTION右后斜移按键组合 对应功能 液晶显示+ 左前转弯行走MOTION左前转弯行走+ 右前转弯行走MOTION右前转弯行走+ 逆时针旋转MOTION逆时针旋转+ 顺时针旋转MOTION顺时针旋转+ 左后转弯行走MOTION左后转弯行走+ 右后转弯行走MOTION右后转弯行走2.2.2 速度设置手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步骤如图 2.27 所示。.WORD 完美格式. .专业知识编辑整理. 按下速度键后液晶屏上会有速度等级显示按下向下键速度等级会降低
