1、开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 1 - 目 录 摘 要2 一、绪论3 （一）智能小车的作用和意义.3 （二）智能小车的现状.4 二、方案设计与论证4 （一）循迹模块.4 （二）主控系统.5 （三）电机驱动模块.7 （四）机械系统.8 (五)电源系统8 三、硬件设计9 （一）信号检测模块.9 （二）主控电路.9 （三）驱动电路11 （四）总体设计11 四、软件设计.13 (一)总体结构框图.13 (二)总体程序流程图.14 （三）总程序15 （四）软件仿真21 五、印刷电路板的设计.22 六、安装和调试.22 结束语：.25 致谢.25 参考文献：.26 开封大学机电工程学院应用电
2、子专业毕业论文 - 2 - 摘 要 本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管，用以对黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的 8051 核心的STC89C52 单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的 L298N 专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令尽心相应的调整。小车速度由单片机输出的PWM波控制。控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循迹的功能。 关键词：智能小车 STC89C52单片机 L298N 红外光对
3、管 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 3 - 单片机智能循迹小车的设计 基于STC89C52单片机 郭东卫 （开封大学 机电工程学院应用电子专业） 一、绪论 （一）智能小车的作用和意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单
4、的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVGauto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断
5、和相应的执行动作。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、CPU、执行部分。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 4 - 来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选
6、择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。 （二）智能小车的现状 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。 二、方案设计与论证 根据要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车
7、的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 （一）循迹模块 小车循迹原理是小车在贴有黑胶带的地板上行驶，由于黑色和白色对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如
8、果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。（电路图如图2-1）。 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 5 - 图2-1 红外光对管原理图 市面上有很多红外传感器，在这里我选用飞思卡尔大赛常用的TCRT5000型光对管（如图2-2）。 图 2-2 TCRT5000红外光对管 （二）主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体有如下两种方案： 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 6 - 1.采用PLC作为主控系统，PLC虽然性能稳定但是价格昂贵，为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设
9、想。 2.采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了STC89C52单片机(如图2-3)作为本设计的主控装置，51系列单片机具有功能强大的位
10、操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余。 在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。 图2-3 STC89C52引脚图 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 7 - （三）电机驱动模块 电机驱动模块拟用两种解决方案，分别如下： 1.采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。 2.采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由
11、达林顿管组成的H型桥式电路（如图2-4）。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。 图2-4 H桥式电路 实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，在额定的电压和电流内使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图2-5)。
12、 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 8 - 图2-5 L298N （四）机械系统 本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，因此采用前驱，后轮采用两个万向轮。小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。 (五)电源系统 采用4节普通1.5V干电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。电机在运行过程中产生的反向电动势可能会影响单片机的正常工作。所以决定独立供电，即单片机控制系统和光对管与电机分开供电。由于单片机为低功耗元件而可采用普通1.5v电池（共4节）供电，电机为大功耗器件因而
13、单独采用锂电（900mAh）供电（如图2-6）。 图 2-6 锂电池 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 9 - 三、硬件设计 （一）信号检测模块 为了防止因传感器太少引起的误动作，因而在车体前段安装了5个红外光对管（如图3-1），有效的减小了误动作的发生，减小了小车冲出跑道的几率。 VCC 1OUT 2GND 3U4L_SWP1.1 VCC1OUT 2GND 3U5L_SWP1.2 VCC1OUT 2GND 3U6L_SWP1.3 VCC1OUT 2GND 3U7L_SWP1.4VCC1OUT 2GND 3U1L_SWGNDP1.0VCC图3-1 5路光对管 （二）主控电路 本模块
14、主要是对采集信号进行分析，同时控制电机起停、正反转。（ 原 理 图 如 图 3-2），该模块包括电源模块，串口电平转换模块，以及I/O口扩展模块。电源模块为系统提供稳定的电源，串口电平转换模块可以将电脑与单片机串口相连从而实现程序的下载以及串口打印debug调试功能。I/O扩展排针将单片机的管脚引出，可以实现灵活的扩展功能。 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 10 - 图3-2 主控电路图 P4.2/INT31P1.0/T22P1.1/T2EX3P1.24P1.35P1.46P1.57P1.68P1.79RST10P3.0/RXD11P4.3/INT212P3.1/TXD13P3.
15、2/INT014P3.3/INT115P3.4/T016P3.5/T117P3.6/WR18P3.7/RD19XTAL220XTAL121GND22P4.023P2.024P2.125P2.226P2.327P2.428P2.5 29P2.6 30P2.7 31P4.4 32ALE/P4.5 33P4.1 34P4.6 35P0.7 36P0.6 37P0.5 38P0.4 39P0.340P0.241P0.142P0.043VCC44U3STC89C5211.0592MHzY1VCC 123GND 4USB123456789RS1P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.
16、7P1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.712345678P312345678P212345678P512345678P4P4.0P4.1P4.2P4.3P4.4P4.5P4.61234567P6P1.5P1.6P1.7P3.0P4.3P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.722pFC922pFC8GNDP4.0P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4VCCGND10KR4P0.4P0.5P0.6P0.7P4.6P4.1P4.5
17、P4.4P2.7P2.6P2.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0P4.2P0.0P0.1P0.2P0.3C1+ 1VDD2C1- 3C2+ 4C2- 5VEE6T2OUT7R2IN8 R2OUT 9T2IN 10T1IN 11R1OUT 12R1IN13T1OUT14GND 15VCC16U10MAX232CPEVCC GND1uFC101uFC111uFC121uFC131uFC14GND GNDGNDS1 VCCGNDGNDIN3 OUT 2GND1U2AMS1117-3.3100uFC1100uFC2GNDGNDVCC1 23 45 67 89 1011 1213 14+2 12
18、3456+1GNDGNDK1D2LEDGND VCC1 2 34 5 6J1VCC1KR7电源电路1 21N5819D1I/O口排针最小系统串口通信电平转换P3.1P3.01210uFC3开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 11 - （三）驱动电路 本模块主要是对单片机传送过来的高低电平信号进行处理，控制电机起停、正反转。（原理图如图3-3） IN15IN27IN310IN412ENA6ENB11SENSA1SENSB15 GND8VCC9VS4OUT1 2OUT2 3OUT3 13OUT4 14U1L298N1 2U1:A74HC043 4U1:B74HC045 6U1:C74HC
19、0413 12U1:D74HC0411 10U1:E74HC049 8U1:F74HC04M1DC MotorM2DC MotorD21N5408D41N5408D61N5408D81N5408D71N5408D11N5408D31N5408D51N5408GNDGND6V100uFC40.1uFC3GND1 2U2:A74HC043 4U2:B74HC045 6U2:C74HC0413 12U2:D74HC0411 10U2:E74HC049 8U2:F74HC04D9LED1D10LED2J1 J21KR11KR2DIR1DIR2PWM1PWM21 23 45 67 89 10P1NCGN
20、D+5VVCCVCCDIR1PWM1DIR2PWM2GND+5V100uFC10.1uFC2GND图3-3 驱动模块原理图 （四）总体设计 智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万向轮，起支撑的作用。将循迹光对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。由于系统采用模块化结构，各个模块之间采用杜邦线连接（总原理图如图3-4）。 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 12 - 图3-4 总原理图P4
21、.2/INT31P1.0/T22P1.1/T2EX3P1.24P1.35P1.46P1.57P1.68P1.79RST10P3.0/RXD11P4.3/INT212P3.1/TXD13P3.2/INT014P3.3/INT115P3.4/T016P3.5/T117P3.6/WR18P3.7/RD19XTAL220XTAL121GND 22P4.0 23P2.0 24P2.1 25P2.2 26P2.3 27P2.4 28P2.529P2.630P2.731P4.432ALE/P4.533P4.134P4.635P0.736P0.637P0.538P0.439P0.340P0.241P0.142
22、P0.043VCC44U3STC89C5211.0592MHzY1VCC1 2 3GND4USB1 2 3 4 56 7 8 9RS1P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7P3.0 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.71 2 3 4 5 6 7 8P31 2 3 4 5 6 7 8P21 2 3 4 5 6 7 8P51 2 3 4 5 6 7 8P4P4.0 P4.1
23、 P4.2 P4.3 P4.4 P4.5 P4.61 2 3 4 5 6 7P6P1.5 P1.6 P1.7 P3.0 P4.3 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5P3.6P3.722pFC922pFC8GNDP4.0P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4VCC GND10KR4P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 P4.6 P4.1 P4.5 P4.4 P2.7 P2.6 P2.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0P4.2P0.0P0.1P0.2P0.3C1+1VDD2C1-3C2+4C2-5VEE6T2OUT7R2IN8R2OUT9T2IN10T1IN11R1OUT
24、12R1IN13T1OUT14GND15VCC16U10 MAX232CPEVCCGND1uFC10 1uFC111uFC12 1uFC131uFC14GNDGNDGNDS1VCCGNDGNDIN3OUT2GND1U2AMS1117-3.3100uFC1100uFC2GNDGNDVCC1234567891011121314+2123456+1GNDGNDK1D2 LEDGNDVCC123456J1VCC1KR7电源电路121N5819D1I/O口排针最小系统串口通信电平转换P3.1 P3.01 210uFC3IN15IN27IN310IN412ENA6ENB11SENSA1SENSB15GND
25、8VCC9VS4OUT12OUT23OUT313OUT414U9L298N12U8A 74HC0434U8B 74HC0456U8C 74HC041312U8D 74HC041110U8E 74HC0498U8F 74HC04M1 DCMotorM2 DCMotorD31N5408D41N5408D51N5408D61N5408D101N5408D71N5408D81N5408D91N5408GNDGND6V 100uFC60.1uFC7GND12U11A 74HC0434U11B 74HC0456U11C 74HC041312U11D 74HC041110U11E 74HC0498U11F
26、74HC04D11 LED1D12 LED2J1J21KR81KR9DIR1 DIR2PWM1PWM212345678910P1NC GND +5V VCC VCCDIR1 PWM1DIR2 PWM2GND+5V 100uFC50.1uFC4GNDVCC1OUT2GND3U4 L_SW红外光对光电机驱动电路P1.1主控电路信号检测电路VCC1OUT2GND3U5 L_SWP1.2VCC1OUT2GND3U6 L_SWP1.3VCC1OUT2GND3U7 L_SWP1.4VCC1OUT2GND3U1 L_SWGNDP1.0VCC开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 13 - 四、软件设计
27、 (一)总体结构框图STC89C51 循迹红外对管 时钟电路 复位电路 电机驱动 电源电路 图4-1 总体结构框图 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 14 - (二)总体程序流程图左/右侧检测到黑线 前进 扫描 I/O 口，是否检测到黑线 是 否 左/右转 图4-2 总体程序流程图 开始 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 15 - （三）总程序 /* *程序功能：智能循迹小车. *作者：郭东卫 *时间：2011.12.24 *实现原理：光对管遇到黑线输出高电平，遇到白线输出低电平 *单片机采集信息并做出响应. */ #include #define uchar unsi
28、gned char /* *采用5路光对管输入， *传感器从左向右依次为：input1input5 */ #define input1 P1_0 #define input2 P1_1 #define input3 P1_2 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 16 - #define input4 P1_3 #define input5 P1_4 /* *4路电机控制 */ #define DIR1 P2_0 #define PWM1 P2_1 #define DIR2 P2_2 #define PWM2 P2_3 void delayMS(uchar t); void go_fo
29、rward(); void turn_left(); void turn_right(); void main() 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 17 - go_forward();/启动直走 while(1) while(input3=1)/中间光对管检测到黑线，直走 go_forward(); if(input1=1)/左侧光对管检测到黑线，左转 turn_left(); delayMS(1); if(input2=1)/左侧光对管检测到黑线，左转 turn_left(); delayMS(1); if(input4=1)/右侧光对管检测到黑线，右转 开封大学机电工程学院应
30、用电子专业毕业论文 - 18 - turn_right(); delayMS(1); if(input5=1)/右侧光对管检测到黑线，右转 turn_right(); delayMS(1); else go_forward(); /直走 void go_forward()/前进 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 19 - DIR1=0; PWM1=1; DIR2=0; PWM2=1; void turn_left()/左转 DIR1=1; PWM1=1; DIR2=0; PWM2=1; void turn_right()/右转 DIR1=0; PWM1=1; DIR2=1; 开封大
31、学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 20 - PWM2=1; void delayMS(uchar t)/延时 uchar i; while(t-) for(i=0;i120;i+); 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 21 - （四）软件仿真 图4-3 Proteus仿真图 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 22 - 五、印刷电路板的设计 印刷电路板的设计软件有altium designer ,Pads , ALLEGRO等软件。这里我采用简单易学的altium designer进行原理图以及PCB的绘制。 图5-1 主控板PCB图 六、安装和调试 表6-1元器件
32、清单 Comment Description Designator Footprint LibRef Quantity Header 3X2 Header, 3-Pin, Dual row +1 HDR2X3 Header 3X2 1 Header 7X2 Header, 7-Pin, Dual row +2 HDR2X7 Header 7X2 1 Cap Pol1 Polarized Capacitor C1, C2 极性电容6.5 Cap Pol1 2 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 23 - (Radial) Cap Pol1 Polarized Capacitor (Ra
33、dial) C3 极性电容4.3 Cap Pol1 1 Cap Capacitor C4, C7 RAD-0.3 Cap 2 Cap Pol1 Polarized Capacitor (Radial) C5, C6 RB7.6-15 Cap Pol1 2 Cap Capacitor C8, C9, C10, C11, C12, C13, C14 6.6*2.54mm Cap 7 Diode Default Diode D1 二极管 Diode 1 LED Typical INFRARED GaAs LED D2 LED LED0 1 1N5408 1 Amp General Purpose R
34、ectifier D3, D4, D5, D6, D7, D8, D9, D10 DO-41 Diode 1N4007 8 LED1 Typical INFRARED GaAs LED D11 LED-0 LED0 1 LED2 Typical INFRARED GaAs LED D12 LED-0 LED0 1 Header 3X2A Header, 3-Pin, Dual row J1 HDR2X3_CEN Header 3X2A 1 Key K1 KEY Key 1 DC Motor M1, M2 DC Motor 2 Header 5X2H Header, 5-Pin, Dual ro
35、w, Right Angle P1 HDR2X5H Header 5X2H 1 Header 8 Header, 8-Pin P2, P3, P4, P5 HDR1X8 Header 8 4 Header 7 Header, 7-Pin P6 HDR1X7 Header 7 1 Res2 Resistor R4, R7 7.62*2.36mm Res2 2 Res2 Resistor R8, R9 AXIAL-0.4 Res2 2 D Connector 9 Receptacle Assembly, 9 Position, Right Angle RS1 DB9插座 D Connector 9
36、 1 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 24 - SW-SPST Single-Pole, Single-Throw Switch S1 自锁开关8.5*8.5 SW-SPST 1 L_SW U1, U4, U5, U6, U7 L_SW 5 AMS1117-3.3 U2 AMS1117 AMS1117-3.3 1 STC89C52 U3 PLCC44底座 51 1 74HC04 6反向门 U8, U11 74HC04 2 L298N U9 L298N 1 MAX232CPE +5V Powered RS-232 Driver/Receiver U10 16Pin底座 MAX232
37、CPE 1 USB USB1 USB插座 USB 1 J1 Jumper Wire W1 RAD-0.2 Jumper 1 J2 Jumper Wire W2 RAD-0.2 Jumper 1 XTAL Crystal Oscillator Y1 晶振 XTAL 1 采用螺丝将循迹板及电机等安装组合成车体。 通过改变光对管可调电位器的大小来调试红外光对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。下表为小车运行测试情况如下表： 表6-2 测试结果表 运行圈数 成功次数 成功率 10 10 100% 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 25 - 结束语： 整个系统的设计以单片机为核心，
38、利用了红外光对管传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能： 自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。 从运行情况来看循迹的效果比较好，但小车显得有些摇摆，我认为是由于小车的速度太快导致，虽说可以用PWM来控制车速，但短时间内我还不能很好的处理好这个问题，另外我觉得如果再加上Pid算法的的话小车的行驶效果将会更加平稳，我相信时间的允许下我肯定能解决这一问题。 通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，我对单片机有了更深的认识。 致谢 本设计能够顺利完成，感谢杨老师以及
39、身边的很多同学的指导和帮助。在设计过程中，杨老师给予了指导，并且在设计环境和器材方面给予了大力的帮助和支持，学校也给予了场地支持，在此，感谢各位给予我的帮助，使我在学习中得到了成长 开封大学机电工程学院应用电子专业毕业论文 - 26 - 参考文献： 1.宏晶科技，STC89C51RC/RD+系列单片机器件手册，2011年9月8号更新版本 2.求是科技，单片机典型模块设计实例导航（第2版），人民邮电出版社，2008年7月出版 3.李全利，单片机原理及应用技术，高等教育出版社，2009年1月出版 4.丁明亮，51单片机应用设计与仿真-基于keil C 与 Proteus,北京航空航天大学出版社，2
40、009年2月出版 5.张鑫,单片机原理及应用（第2版），电子工业出版社，2010年出版 6.张毅刚,单片机原理与应用设计，电子工业出版社，2008年出版 7.何立民,单片机应用系统设计系统配置与接口技术，北京航空航天大学出版社，2001年出版 8.周立功,单片机实验与实践教程（三），北京航空航天大学出版社，2006年出版 9.李强，51系列单片机应用软件编程技术，北京航空航天大学出版社,2009年出版 10.楼然苗，51系列单片机设计实例（第一版），北京航空航天大学出版社,2003年出版 11.曹巧媛，单片机原理及应用(第二版)，电子工业出版社,2002年出版 12.周航慈，单片机应用程序设计技术(修订版)，北京航天航空大学出版社,2002年出版 13.http:/http:/ 14.http:/ 15.http:/
