1、DCP Robotic Programs Introduction DCP机器人程序介绍,Date 2014/5/3,Document type 内部,ABB机器人新模版程序结构现场讲解 ABB机器人与PLC互锁信号名称和含义讲解 ABB机器人与焊钳的交换信号名称和含义讲解 ABB机器人例行程序现场调用和操作 焊枪工具坐标发生偏移后的处理方法 机器人在发生碰撞后停在空间紧凑位置的处理方法,程序框架 Program Architecture,2,主要例行程序 Key Routines,3,包含main主例行程序，为程序的入口。,包含各车型子程序， P1P10：CF11 P11-P20：CF14
2、P21-P30：CF16 P31P40：CF1x,包含所有的data，主要是tooldata， wobjdata ，spotdata等。,在示教器屏幕显示用户提示、报警等。,所有提示、报警的内容库。,主要例行程序 Key Routines,4,包含所有的逻辑控制例行程序。,Home位设定程序,Home位检查程序,Home时干涉区信号复位程序,请求离开工作区域,请求进入工作区域,请求PLC下一步动作,主要例行程序 Key Routines,5,包含所有的逻辑控制例行程序。,释放干涉区,请求进入干涉区,通知PLC步骤完成,循环计时,初始化信号,检查PLC是否输入正确车型代码,主要例行程序 Key
3、Routines,6,后台执行程序，用于检测Profinet总线状态。,后台执行程序，用于扫描并检测抓手传感器状态，若有变化，立即报警。,车型代码 Program Codes,7,PLC 与机器人交互信号表,8,PLC 与机器人交互信号表,输入信号,9,PLC 与机器人交互信号表,输入信号,10,PLC 与机器人交互信号表,输出信号,11,PLC 与机器人交互信号表,输出信号,12,PLC 与机器人交互信号表,输出信号,13,机器人与焊钳交互信号表,14,例行程序执行,15,例行程序执行,16,例行程序执行,17,例行程序执行,18,例行程序执行,19,紧急状态下移动机器人,当机器人的机械部位被周围的物体卡住，无法手动移动机器人时，可以通过释放电机抱闸来移动机器人。 单轴方式（1-6） 控制柜必须带电 除一轴外，其他轴电机移动前必须用葫芦吊具等工具,20,焊枪工具坐标发生偏移后的处理方法,21,焊枪工具坐标发生偏移后的处理方法,22,23,THE END,
