1、起重机防摇摆项目进展汇报总结团队成员2017.9.1621 项目背景目录contents2 思路分析3 进度内容4 总结3 起重机防摇摆发展历程项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结手动式防摇摆第一代 第二代 第三代机械式防摇摆 电气式防摇摆4项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结建模仿真前期基础 试验论证理论巩固、分工明确、协同合作 起重机防摇摆设计流程5工况 1：起吊初始，随着重物的重量增加，摆角减小；工况 2：提升过程，随着提示的速度增加，摆角增大；工况 3：移动过程，摆角随着行车的移动速度增大而增大；基于 AMEsim软件图表输出反馈结果仿真结果项目背景 / 思路分析
2、/ 进度内容 / 总结总工况：从起吊到移动过程，摆角最大时间段是在起吊初始和移动静止时。6 防摇摆起重机建模结构图项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结7 起吊提升过程不同载荷 X位移变化项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结8 起吊提升过程不同载荷摆角变化项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结9 起吊提升过程不同速度摆角变化项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结10项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结 总工况重物摆角优化前后对比11项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结 吊钩摆角优化前后对比（同 matlab曲线更接近）120理论值MatlabAMEsim偏差项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结 AMEsim与 Matlab结果比较13项目背景 / 思路分析 / 进度内容 / 总结 仿真不足点 虽然初步模拟出了摆角波动最大的过程，但是没有理论计算出详细的理论值；通过开环调整激励，能达到减小摆角波动的效果，但是没能用非线性 PID闭环反馈控制摆角；（尝试过 PID闭环反馈但效果不佳，可能设置参数出现问题或者是其它问题）相关的控制、动力学理论知识及软件模块掌握不足，后续还得深入学习相关的理论和软件模块结合 Matlab进行重新验证。谢 谢请各位不吝指正
