1、【法规名称】 工业用机器人危害预防标准【颁布部门】 【颁布时间】 1998-06-30【效力属性】 已修正【正 文】工业用机器人危害预防标准第 1 条 为防止工业用机器人引起之危害，依劳工安全卫生法第五条之规定订定本标准。第 2 条 本标准用辞定义如下：一工业用机器人 (以下简称机器人) ：指具有操作机及记忆装置 (含可变顺序控制装置及固定顺序控制装置) ，并依记忆装置之讯息，操作机可以自动作伸缩、屈伸、上下移动、左右移动、旋转或为前述动作之复合动作之机器。二操作机：指具有类似人体上肢之功能，可以自动作伸缩、屈伸、上下移动、左右移动、旋转或为前述动作之复合动作，以从事下列作业之一者：(一) 使
2、用设置于其前端之机器手或藉吸盘等握持物件，并使之作空间性移动之作业。(二) 使用装设于其前端之喷布用喷枪、熔接用焊枪等工具，实施喷布、喷胶或熔接等作业。三可动范围：指依记忆装置之讯息，操作机及该机器人之各部 (含设于操作机前端之工具) 在构造上可动之最大范围。四教导相关作业：指机器人操作机之动作程序、位置或速度之设定、变更或确认。五检查相关作业：指从事机器人之检查、修理、调整、清扫、上油及其结果之确认。第 3 条 雇主选用机器人时，应采取避免下列危害之措施：一错误操作、错误动作及故障时引起之危害。二动力源异常引起之危害。三因人、物之进入可动范围引起之危害。四关连机器故障引起之危害。第 4 条
3、雇主设置之机器人，应具有发生异常时可立即停止动作并维持安全之紧急停止装置。第 5 条 雇主为防止劳工与机器人接触引起之危害，机器人应具备下列机能。但使用固定顺序型之机器人，不适用第一款之规定：一从运转状态变换为教导状态时，可自动降低操作机之动作速度。二如操作机可调整者，从运转状态变换为教导状态时，可自动降低其输出。三遇下列状态时，可自动停止动作，并设置指示灯：(一) 因油压、气压或电压之变动，有发生错误动作之虞时。(二) 因停电等致动力源被遮断时。(三) 因关连机器发生故障时。(四) 因控制装置发生异常时。四机器人因紧急停止装置或因前款机能停止后，非经人为再启动之操作，不能开始动作。五因劳工碰
4、触致对操作机产生冲击力时，能自动停止运转。第 6 条 机器人遇有第四条紧急停止或前条第三款状况停止运转时，其握持部应仍能继续稳定握持其所握持之物件。第 7 条 雇主设置之机器人之控制面盘，应依下列规定：一控制面盘具有下列机能者，其开关之位置及使用状态等应明确标示：(一) 电源之开、关。(二) 油压或气压之开、关。(三) 起动、停止。(四) 自动、手动、教导或确认等动作状态之变换。(五) 操作机动作速度之设定。(六) 操作机之动作。(七) 紧急停止装置之动作。二紧急停止装置用开关，应为易操作之构造，且应设在易操作之位置，并应设置红色标示。三紧急停止装置用开关，其四周不得设置可能发生错误操作之其他
5、开关。第 8 条 雇主设置之机器人之固定式控制面盘，应依下列规定。但使用固定顺序型之机器人，不适用第一款、第二款之规定：一设置可作自动、手动动作状态变换之开关。二于手动动作状态时，应设置可显示动作状态之指示灯。三设置可显示自动动作状态之指示灯。四设置接地用端子。五紧急停止装置用开关以外之开关，应设置护圈或为埋头型。第 9 条 雇主设置之机器人之移动式控制面盘，应依下列规定：一使用控制面盘操作机器人时，除操作紧急停止装置外，无法再以该控制面盘以外之其他装置使该机器人发生动作。二在教导状态下，控制面盘动作之开关，放手时可自动使该机器人立即停止动作之构造。三连接于控制面盘之移动电缆线，应有必要之强度
6、及耐磨性。第 10 条 雇主所使用之机器人应设置下列端子：一可将紧急停止装置动作或第五条第三款自动停止之显示讯号，以及停止关连机器之讯号输出之端子。二当关连机器发生故障时，可输入停止机器人运转所需讯号之端子。三可自第十八条第五款之开关输入使紧急停止装置动作所需讯号之端子。第 11 条 雇主设置之机器人，应具有易于安全实施教导相关作业及检查相关作业之性能。第 12 条 雇主设置之机器人，除在使用上有必要之部分外，不得有凸出、锐角或齿轮之露出等危险部分。第 13 条 雇主使用气压驱动之机器人，应具有使驱动用汽缸内之残压易于安全排放之构造。第 14 条 雇主设置之机器人，其操作机关节部分等可标示动作
7、方向者，其标示之动作方向应与控制面盘上该操作机动作开关之标示一致。第 15 条 雇主设置之机器人，应具有适应下列环境之性能：一不受设置场所温度、湿度、粉尘、振动等之影响。二于引火性液体之蒸气、可燃性气体或可燃性粉尘等场所，应具有防火防爆之构造。第 16 条 雇主应于机器人显明易见之位置标示下列事项：一制造者名称。二制造年月。三型式。四驱动用原动机之额定输出。第 17 条 雇主设置机器人，应就下列事项依说明书确实查对：一型式。二构造 (包括主要部分之名称) 及动作原理 (控制方式、驱动方式等)。三驱动用原动机之额定输出。四额定搬运重量。五于自动运转中操作机前端部之最大动作速度及教导运转中操作机前
8、端部之动作速度。六操作机最大之力或力矩，以及教导运转中操作机之力或力矩。七可动范围。八油压、气压及电压之容许变动范围。九噪音音压级。一安全机能之种类及性能。一一设置方法及设置时安全上应注意事项。一二搬运方法及搬运时安全上应注意事项。一三自动运转时 (包括起动及发生异常时) 安全上应注意事项。一四教导相关作业方法及实施该作业时应注意事项。一五检查相关作业方法及实施该作业时应注意事项，以及确保安全所应保留之作业空间。一六作业前之检点及定期检查项目、方法、判定基准及实施时期。一七其他与设置机器人有关之事项。第 18 条 雇主对机器人之配置，依下列规定：一应确保能安全实施作业之必要空间。二固定式控制面
9、盘应设于可动范围之外，且使操作劳工可泛视机器人全部动作之位置。三压力表、油压表及其他计测仪器应设于显明易见之位置，并标示安全作业范围。四电气配线及油压配管、气压配管应设于不致受到操作机、工具等损伤之处所。五紧急停止装置用开关，应设置于控制面盘以外之适当处所。六设置紧急停止装置及第五条第三款规定之指示灯等，应于机器人显明易见之位置为之。第 19 条 雇主设置之机器人阻挡装置，依下列规定：一机械性阻挡装置，应有充分之强度。二电气性阻挡装置之动作回路，应与控制机器人之程式回路分别设置。第 20 条 机器人于设置后，应确认该机器人之动作与关连机器间之运动状况及阻挡装置之机能，无异常后始得使用。第 21
10、 条 雇主于机器人可动范围之外侧，依下列规定设置围栅或护围：一出入口以外之处所，应使劳工不易进入可动范围内。二设置之出入口应标示并告知劳工于运转中禁止进入，并应采取下列措施之一：(一) 出入口应设置光电式安全装置或安全垫。(二) 在出入口应设置门扉或张设支柱稳定、从其四周容易识别之绳索、链条等，且于开启门扉或绳索、链条脱开时，其紧急停止装置应具有可立即发生动作之机能。第 22 条 前条之光电式安全装置，依下列之规定：一检知有劳工接近可动范围时，应可使紧急停止装置立即动作。二应具有可检知劳工进入可动范围内所必要之光轴数目。三应采取使受光器不致受到非来自投光器之其他光线感应之措施。第 23 条 雇
11、主对运转中之机器人，应于可动范围外可泛视机器人动作之位置设置监视人员，并禁止劳工任意进入机器人可动范围内。第 24 条 雇主应就下列事项订定安全作业标准，并使劳工依该标准实施作业：一机器人之操作方法及步骤，包括起动方法及开关操作方法等作业之必要事项。二实施教导相关作业时，该作业中操作机之速度。三劳工两人以上共同作业时之联络信号。四发生异常状况时，劳工应采取之应变措施。五因紧急停止装置动作致机器人停止运转后再起动前，确认异常状况解除及确认安全之方法。第 25 条 雇主使劳工从事机器人操作作业时，为防止从事作业劳工以外人员误触或擅自操作起动开关、切换开关等，应在各开关处标示“作业中”或在控制面盘盖
12、上锁。第 26 条 雇主使劳工于机器人可动范围内实施作业时，应采取下列之一或具有相同作用之措施，以便发生异常状况时能立即停止该机器人运转：一于可动范围外可泛视机器人全部动作之位置设置监视人员从事下列事项：(一) 于发生异常状况时，立即使紧急停止装置发生动作。(二) 严禁从事作业以外之人员进入可动范围内。二将紧急停止装置用开关交付在可动范围内从事作业之劳工自行操作。三使用具有第九条第一款、第二款构造之移动式控制面盘实施作业。从事操作机器人之劳工如无法掌握机器人可动部分之全部动作状态者，应采取前项第一款之措施。第 27 条 雇主使劳工从事教导相关作业前，应确认下列事项，如发现有异常时，应即改善并采
13、取必要措施：一外部电缆线之被覆或外套管有无损伤。二操作机之动作有无异常。三控制装置及紧急停止装置之机能是否正常。四空气或油有无由配管漏泄。前项第一款之确认作业应于停止运转后实施；第二款及第三款之确认作业应于可动范围外侧实施。第 28 条 雇主在操作机前端设置焊枪、喷布用喷枪等作业工具之机器人，如须对其工具加以清理时，应采用自动清理之方式，以避免劳工进入可动范围。但作业有困难者，不在此限。第 29 条 雇主使劳工从事气压系统部分之分解、零配件之更换等作业时，应于事前排放驱动用汽缸内之残压。第 30 条 雇主使劳工从事机器人之运转状况确认作业时，应在可动范围外实施。但作业有困难者，不在此限。第 3
14、1 条 雇主使劳工于可动范围内从事教导相关作业或检查相关作业时，应采取第二十四条至第三十条之必要措施。但关闭驱动源从事教导相关作业或停止运转实施检查相关作业时，则不适用第二十四条及第二十六条之规定。第 32 条 雇主使劳工起动机器人前，应先确认下列事项，并规定一定之联络信号：一在可动范围内无任何人存在。二移动式控制面盘、工具等均已置于规定位置。三机器人或关连机器之异常指示灯等均未显示有异常。第 33 条 雇主对自动运转之机器人，在其起动后应确认指示灯等显示在自动运转中。因机器人或关连机器发生异常而必须进入可动范围内抢修时，应于人员进入前，以紧急停止装置动作等方式停止机器人之运转，除使劳工携带安全栓外，应在启动开关处作禁止触动之标示。第 34 条 雇主为防止机器人握持物件、加工物件之飞落、掉落引起危害，应依该握持物件之重量、温度、化学性质等，采取适当防护措施。第 35 条 雇主对储存机器人作业程式之磁带、磁片、磁碟、光碟或穿孔带等及其容器应标示该程式之内容，以防止选用错误。第 36 条 雇主应有防止粉尘、温度、湿度、磁力等影响磁带、磁片、磁碟、光碟或穿孔带等造成机器人错误动作之措施。第 37 条 本标准自发布日施行。
