1、1第二章习题2.1 方波序列 如图 P2.1 所示，其表示式为：)(tmT)()(1)( kTtuktutkT其中 为单位阶跃函数，T 为方波序列周期， 为方波宽度。)(tu 图 P2.10 T 2mT(t)1t（1）若将 表示成富氏级数 ，试求 Cn，式中 为方)(tmT ntjnTseCtm)( Ts/2波序列角频率；，在 中，仅 上， ，故dtetuCjnwTns2)(2,01)(tu)(1)(102 ssss jnwsotjnwstjnwtjnTn eTjeTjdeT 当 时，0 )1(lim)1(limli 0 ss jnwsjnws ejejnCTejTjTj sss jnwjns
2、jns 1lim1lili 000 （2）若用连续信号 f（t）对方波序列 mT（t）调制，即 试求 的拉氏变换),()(*tftfTm)(*tf；)(*sFm nnstjnwntjnwT jwFCefLCetfLtfLtf ss )()()()()(*当 时, ,0Cn1nsmjFs)*（3）若 f（t）为有限带宽，最高角频率为 ，m T(t) 频率为 ，试回答用理想低通滤波器sm22能否由 精确恢复信号 f（t ）？)(*tfm由于载波信号不是理想脉冲信号，而是有一定宽度的方波序列，但 f(t)是有限带宽信号，而且故能精确恢复。当 时，可以认为是理想脉冲信号，而此时保证有 ，,2sw0 ,
3、2msw故可以精确恢复。（4）当 时，试重新回答（1） 、 （2） 、 （3） 。0见上面各小题中的相关内容。2.2 已知信号由有用信号 和噪声 混合而成，即 ，其相应频谱为)(tfs)(tn)()(tnfts，如图 P2.2 所示。)()(NFsF()N() N()Fs() m 0 m 1 2图 P2. 12m2 1试回答能否用理想采样和理想低通滤波器单独完整取得 ？如何选取采样频率 ？)(sFs首先需要 保证 相邻频谱不重叠；其次需要 与 相邻频谱不重叠，,2msw)(*jF*jw)(*jN即需要 ；又由于 ,故条件为mss w2 mms 312ms22.3 已知连续系统开环传递函数为 ，
4、若进行计算机控制，试确定采)1604)(5)(2ssKG样周期上限值。,)32()0(14)1604)(5(2 sssKG则有 ,32,11 wtT故 40),4(2mini801minT2.4 设连续系统的开环传递函数为 若用计算机控制，取系统1,)(22nssW3阶跃响应上升时间的 为采样周期 T，试求 T 与 的关系。31n,在 时是二阶有阻尼系统，其单位阶跃响应为22)(nwssW10,其中 ，这是一个)sin()(1)( 2 twetyY dt ndw21衰减的正弦震荡。上升时间 为响应第一次到稳态值的时间，即此时有 ，又rt rdt。arcos所以 ，故ndr wt21arcosn
5、rwtT213arcos2.5 求下列函数的采样信号的拉氏变换 。)(*sFm（1） 0；tetfTt,)()2(，故,)2(ttft TsnnTsTsnns eeefs 1)()( 2020（2） 0， 为单位阶跃函数。tTutf),()tu， ，则有()(1)(TtuT， 否 则时 ， TsnTssnnsnsnTs eeeuefsF 1)() 01002.6 求下列函数的 Z 变换，并表示成闭合形式。（1） 0， 为单位阶跃函数；ttetfTt),2()()()(t 12022)( zezetueZztutfZ TnnTt（2） 0 整数；kaf,)(10zztfZn（3） 0；tf,)(
6、，由 Z 变换的复域微分定理得到，)(tut421)()()()()()( zTdzTtuZdzTUdztuZttfZ（4） 0；tatetfat,sin)(wZt 0 000 212)sin(si)( n nniwTniwTiwnTi zezezezTttf 1)cos(2i21 zeziiwTiwT由复位移定理， )s(insin2wTzetZaaTat（5） ，a0；tetfatco)(同（4）的解法，由于 ，1)cos(2cos)( TztZtf故 1)cs(2cos wTzewteZaaTat（6） 0。ttf,)(2类似于（3）得到 322 )1()()( zTzdTtZdztZt
7、f2.7 求下列拉氏变换象函数的 Z 变换。（1） ；)1()sTkeG )(11)( 1111 TTezTs ezkezkTsZzksZFZzs （2） ；ssTkGT1)() )1()1()()( 1 TsZzTksZeFZzTsezs 5而 )1)(11)1( 111 zezTzezTsZTsZ TT故 11)()()()11 TTezkekTszTkzF （3） ；)()2askeG 1)(1)(1)( 222 asZzaksZkzasZFZzTsez )(1)1)(1 1312 aTaTaT ezzezkzzak （4） ；)3()2sG iptpT zepizepFZz 31201
8、2 )3()()3(0)( 13131312 66)3()( izeizepi ititipt（5） 。)()2sksG 2312012 1)()31()(10)( iptpT zepizeppFZz 2312)()31( iptip 616 1231231 zezeizk titi2.8 求下列 Z 变换函数 F(z)所对应的时间序列初值和终值。（1） ；)(zF，1limli0fzz6，单位圆上有极点，无终值1)(1)( zzz（2） ；5.0.2F 05.1lim.1li)(lim)0(2 zzzzfz 25.01lim)(.)(li5.0)(li)(li 121 zktf zz（3）
9、；)()(aF 0)1(lim)(1lilim0 zazzzfz，则az)()()1(当 ,否则无终值aktfaz1lili,1（4） 。25.2)( zzF1)5.201(lim).1(lim)li)0( 21 zzf zzz )5.0)()li)5.2)(1li)(li 1211 ktf zz 0.li)5.0(li 121 zzz2.9 求下列 Z 变化函数 F(z)的对应时间序列 f(k)。（1） （用长除法） ；123)(zF73215434321221 975391897)056)zzzzzz故有 则325)(zF ,975,3)(kf（2） ；)(1Tez 11)1)()( ze
10、zezzF TTT故 ktukfutfs(,(,1（3） ；9.0)(z，故.F kzZkf )9.0().()(1（4） ；)1)()(2zz，故)231)()()(1)(2 izizzF 2311231112 )()()() izkizkzk izizzkf 3cos2)3()2(1kiikkk （5） 。222cos)(rzbrzF，)sin(co)sin(co)( 222 brzb8)sin(co12)sin(co12 )sin(co)sin(co)( brzkbrzk brzbrzkf iiriikkkkkk s2)ss22s 11111 brksin)(2.10 求下列函数 F(s
11、)的修正 Z 变换。（1） ；1)( TmTmezzezzssF 11),(,)( 1故（2） 。 【题目有错】 】aeT21若 ，则sF2)( )(11)(1),()1(), 2122 TmTmezTs ezezasmFmzs 若 ，则asF2)( TmTmT ezezasmzFemz )1(1)(1),(1(), 2222.11 求下列函数 F(s)的 Z 变换。（1） ；)1()3.0esT，)()3.0sFT故 7.03.013.0 1)()1( mmmTs sZsZesZz TmTezzez 7.07.011（2） 。)2()(6.ssF9)2(1)(6.0sesFT故 6.016.
12、0 )2()2(1)( mmTssZesZz TTpTmpTm ezezezp 28.04.0212 第三章习题3.1 分别用递推法和 Z 变化法求解下列差分方程，并求差分方程相应的 Z 传递函数。（1） ，)1(.0)(2(.0)1(9.)( krkyky已知 0；,0r,递推法如下： ;1.)(01.)(2.)(9.)1(, yryyk ;1.0)2(.)(92002 y;78.)3(.)3(.)3(.)(.)3(, yryykZ 变换法如下：由于 k 必须从 1 开始算式才有意义，所以令 m1k，则 m 从 0 开始),(.0)()(2.0)(9.)( rrm),(1. 1 zRzRzY
13、zzyY 0,)(,)()( 100 yrkrRnn又 1.).).()2.9.1 zzzzzz，)4.0(5.)(Y得到 3 个极点，有公因子 z，所以用反演积分法求得 5.014.011 )4(.)5(.).(.0)( zkzkzkzky 11 .324752kkk（2） ，)()()( ryy已知 。0,10(,1,0 k10递推法如下： 2)(12)(3)0(2)1(3,0 yyryyk ;4301y8)()(4)()()4(,2 yyryykZ 变换法如下：zRzYzRzYzYzzY 2)()23()(2)0(3)1(0)(22 ，1)(11200 krRnn又分子没有公因子 z，得
14、到 1 个极点 z=-2，用反演积分法求得,)2()1(kkyk3.2 求下列 Z 传递函数对应的差分方程，并分别用直接实现法和嵌套实现法求其对应的状态空间表示式，同时绘出相应的状态信流图。（1） ；2.09.53)(2zzG )(5.23()2.09(.)(22 zXzYzzXY ，初始条件为 0).13)0)19. kxkxkykyky直接实现法：，所以状态空间表示式如下：2121 .09.7053)( zzzW)(39.7)(kuXkyX嵌套实现法：，所以状态空间表示式如下：2121 .09.7.0.53)( zzzW)(3)(9kuXkyX（2） 。43215)( zzzG11)(43
15、()4521(45213)( 213 zXzYzzzzzGXY )1()4)()(2 kxkxkykyky直接实现法： 43214321 56975)( zzzzzW)(4162397)( 00kuXkyX嵌套实现法： 43214321 516975)( zzzzzW)(401)(16234kuXkyX3.3 已知离散系统的状态空间表示式为)()(kDrCxkyBA其中 。0,1,0,13DC（1）求 以及 到 的 Z 传递函数；)(,zYX()rky )(013)0(13)(0)( 11 zRzXzzBUAIAIz )(31)(3)()3(0)3() zzzRzzXzX )(1)(10)(
16、XDUCY )3(1)(0)(,)( 1 zBAzICUYzWzW， 即当 初 始 状 态 为（2）当 求 ；,01,Txkr)(ky1231031)(31)0(31)( zzRzXzY1kzkky（3）当 求 。,0)(,)(xur )(y )3(1)3(1)331 zzkuZzRzXzY11(253)( kkzky3.4 已知离散系统的状态空间表示式为)()(1kCxyBuA其中 ；10,0已知 ，试求当 k=3 时的状态值 。)2(,),2(,)1( uy )3(x 110)01(10)1(0)()2( )0,() cacbaBuUAXCy bXCAXy cUbakxkk 得 到， 令由
17、 状 态 方 程 ： 0)()()()( bcbBUAxkxk由 状 态 方 程 ： 31)(0)101()2()1()3(BuAx3.5 图 P3.5 所示系统，其中 为零阶保持器， 。)(sGh )2()(sesGTR(s)Gh(s)(s)y(t)Ty*(t)图 P3.5（1）分别求 y(s)和 y(z)； )2(1)( sesRGRsy TTh13)(2)(1)(1()2(1)( sRsesesRsY TssTT 11)( 11 zZzzRZzz )(22)( 111eeTT（2）当 （单位阶跃序列） ，求 。)(kur )(ky1,zR当 TTTT ezzzezezY 21211 12
18、2)()( kkky)(2)1(3.6 试求图 P3.6 所示系统的 y(s)和 y(z)。R(s)G1(s)G2()3(s)G4(s)y(s)y(z)TTT图 P3.6G1*(s)R*(s)G2(s)G1(s)R*(s)R*(s) G1(s)R*(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)R(s)G3(s)G1*(s)R*(s)y(s)y(z)()()()()( *134*124 sRssRssY * )()()( 134124 zGzzGz（3.7 已知连续被控对象的状态空间表示式为)(tCxtytrF14其中， ，若用计算机控制并用零阶保持器恢复控制信号 r(t)，10,3210CGF
19、试求该被控对象的等效离散化状态空间表示式，及其 Z 传递函数 G(z)。)()(kXyBuAk式 为等 效 离 散 状 态 空 间 表 达 TCdteFsILeAFFT 011 10,其 中 有 ： )2(1)2(1332 111 ssLsIFT TTeessL 221 212 TTT TTT dtdteGdteBF 020 20 1TTee20211)(10)( )(21)1( 22kXky kuekX TTT 10)2()2(130)()( 1 sssZzGFsICeZsGzT)(2)1()2()1( 1 zezezszs TT)( 2TTTT eezz 3.8 试求图 P3.8(a)和图
20、 P3.8 (b)所示计算机控制系统的闭环传递函数 W(z)。R(s)TTG(s)D2(z)1(z) h(s)0(s)Ty(z)(s)(a)15R(s) TTD(z) G1(s)G0(s)Ty(z)(s)(b)H(s)T图 P3.8（1） )()(*3*2sEsGY )()()()( *11 23*23 112 sRYsRsEDD )()( *2*13*2* sRDsGEGY Z 变换： )(1)()(2zDzYzw（2） )()( *1 sRYsRsE )()(*12*1 sYEDs )()()( *21*3 *321*33sGsHsE EGsH )()(*3*210*3*20 ssYEY
21、)()(1)(01zDzzRw第四章习题4.1 设计算机控制系统结构如图所示。r(t)TTK y(t)1(sseT1图 P4.试用 W 变换及 Routh 稳定性判据分别确定在（1） T=0.1 秒；（2） T=1 秒情况下，使闭环系统稳定的 K 值允许范围。 1)1()()( 2ssZzksekZzGT 开 环 传 函 ：16)11()1(1)( 2 zTezkzTezkT)1()()()( 11 eTeke TTTT )()1()()(1) TTTT kzekzezGzW 闭 环 传 函 ： 1T eF特 征 多 项 式 ： TT ekezekez )(2 TTTTT kewekeww )
22、1(2)22(1带 入将计算 Routh 阵列：021 TTTT kekeke 0)1(01)222keTkeeke TTT TT(1)T0.1s 时恒 成 立 恒 成 立0)1(.034.21( )()2.0. 1.01.0keek342(2)T1s 时恒 成 立0)1( 39.21246)()(111keek39.0k4.2 试确定下列关于 Z 的特征方程的根相对于 Z 平面上单位圆的分布。（1） （2）05.2.zz 01234zz（3） （4）1.35 77.117（2）特征多项式： 12)(34zzzFRaibel 阵列 0012134z有iiz代 替以 )( 1)(2)1()3(2
23、)4() zzzzF 对应的 Raibel 阵列为283401621(0234zz当 时， ；当 时，1,Npn03,1Npn单位圆内根数目 ，单位圆外根数目 ，单位圆上根数目 213pn（4）特征多项式： 77.)(23zzFRaibel 阵列 051.89.251.723z有iiz代 替以 )( 7.0)1(.)21(7.)3() zzzF对应的 Raibel 阵列为2.1 51.081.064.575.0 .2.32 均zz当 时， ；当 时，,3Npn02,Npn单位圆内根数目 ，单位圆外根数目 ，单位圆上根数目1 213pn4.3 下列 G(z)是计算机单位反馈控制系统的开环 Z 传
24、递函数，试求保证闭环系统稳定的其中参数K 值允许范围。（1） ；（2） 。1)5.)(32z )5.0(1)(2zKzG18(2) )5.0(1)(2zKzG闭环传递函数为 22)5.0().(zKzW得到特征多项式为： KzF.)23 由 M-S-C 判据，得到1,0940)25.)()5.(1)(10)3(2jKj对于(3)， 0)1()(021)(00 ,2.1. aaaa iniijnjn 又 287415)5( 2032)1(2 KK2122023)1(0 61,66.1a 故 589758971,40 KK综合上述三个式子的结果得到： 404.4 已知离散系统的状态方程为 ，)(1
25、(kAxkx其中（1） ；（2） ，试用李亚普诺夫稳定性判据分别判断系统4.180A5.0.在（1）和（2）两种情况下的稳定性。（2），由5.0.),(kx IQPAT取,10.15.0.1 2121 pp1934051075.2.0121阵 为PpP 负定，则 在其领域 内是不稳定的。eX4.5 已知计算机控制系统框图如图 P4.5 所示，TTD(z) y(t)1(0sseT1图 P4.5r(t)=0.2秒（1）当 D（ z）=1 求该系统稳态误差系数 Kp， Kv， Ka，并按下列输入求系统稳态误差。（i） （ii）1)(trttr21)(（2）当 ，重复（1）的要求。5.0zz（1） 1
26、1)()()( zezTseZzGTTT=0.2 秒 1189.02.0)(zzz)(0GDW)(lim01zwKzp2zv 0)(li21zza（i） 单位阶跃)tr0)(,01ppp etKe（ii） ttr2)(2.0)(1.0,1teTevpp20(2) 时15.0)(zzD令 110)()(2sZzseZGT )()1)(10 1112 zezTzezz TT )2.0()(0)5.)( 110 eGDzWT(lim,2)lim,)(li 010101 zWKzWKKzazvzp(1) ，单位阶跃,Rtr则稳态误差为： 01pe(2) 211)()(,2)( zTzRttr则稳态误差
27、为： 2.01)()()(lim2101 vpz KTzWe4.6 设稳定离散系统 Z 传递函数为 H(z)，输入信号为 0 整数， T 为采样周期，kku,cos)试证明系统稳态输出序列为： ，其中 。cosTkMky )(,)(jTjeHeM证明： )(21cosjkwTjkewt令 )(21cos, kjjTe 21coszkZ )(21)(21cos)()(1 zHzzkTwZzHkTyzYkkPizeAYRe1)(2),(1A21)cos()( 21, kwTMy MeAeHe jjj4.7 已知计算机控制系统框图如图 P4.7 所示。r(t)TT y(t)seT1图 P4.7G(s
28、)D(z)试求如下（1） 、 （2） 、 （3）三种情况下的该系统闭环 Z 传递函数和输出单位阶跃响应序列。（1） , T=1 秒185.0)(,5.0)(4. zDseGT（2） ， T=1 秒,2.（3） ， T=1 秒185.0)(,5.0)(4zseT(2)令 )1,6.041(,25.014)(2.1)( 14.0 TmsZsZzGmT zzezzzez 78.32.)()(4 225.01.125.011 1)(,)( 1 DRGDRWzY又 )3276.05.78.0)(1( 3265)2 zzz.4378.2)24z解得 kk kzYZky )3087.1(8.41cos(92
29、0)1(08)()( 01 (3)1,6.4(,5.0)(25.)( 214. TmsZzsezGmT 3425.031.125.0121 78.02)(4)()(4 zzezzez 15)(,),()1 DRGDRWzY又22)3276.05.()78.0)(1( )25) 34 zzzzY解得 )152.79cos()5.0(71)9cos().1(6).(6.)()( 00001 kkZky kkk4.8 单位反馈采样系统如图 P4.8 所示。其中， T=1 秒， n=2， （1）当 时，试求该系统闭环 Z 传递函数 W（ z）和sGs)(,2.0)(1输出单位阶跃响应序列 y(kT)；
30、（2）当 ，重复（1）的要求。2.0,12kr(t)TT/n y(t)图 P4.8seT1G1(s) G2(s)senT/（1） 12.01)(2.0)( zesZsG1.15.0zeZ22)(sHTs125.022 .1)( zsZGZ1225.02.25.0 5.0)( zseZes TT 2121210 8794)1,(),()()( zzHGzZHGzW )536cos(9048.1kkyzYk(2) 115.0111 )(,)()( zZzsZs )5.0(,)2.(1)2.0()2.()(,)2.0( .5.2 msZsseHGeHG ms 12.01.1.011.1 )55.01
31、.15 zezezzzsZsZm2312.015.05.025.0 )(5)2.0()2.()2()( zesZzsZseZHGZs 8743)( 25.015.0210 zHGszW294.38.74)(20zz解得 )1.57.cos()0(1 0011 kYZkyk第五章习题5.1 分别用后向差分法和阶跃响应不变法求下列模拟控制器 的等效数字控制器 D(z)。)(sGc（1） ；（2） ；（3）1.0)(sGc )1(8.0)sGc 15.0c（2） )(8.SC后向差分： 21211 )(8.0.)(8.0)( zTTzsDzTzc阶跃不变： 1121 22.0.)( 1.0)(8.)
32、()( zezzT ssZsZsTc（3） 5.SGC后向差分： 111 5.0.5.0)( zTTzsDzTzc阶跃不变：24121 21)5.0()()( zez sZsZsDTc5.2 分别用双线性变换法和零极点匹配法（按低通特性要求）求下列模拟控制器 的等效数)(sGc字控制器 D(z)。（1） ；（2） ；（3）)1(sTKsGic)2(1)sGc 12)(sc（1） )(SiC双线性： )12()(12zTKsDzizT零极点： )()(zeziT按低通： 1)(0DsK故 1)()(zeziT（2） )2(SGC双线性： )1()1(42)( 212 zTzTsDzzT零极点：
33、)()()( 2TezKz按低通： 1)(0sD故：25)(12)(2TezzD5.3 已知模拟控制器 。4sGc（1）用前向差分变换法求 的等效数字控制器 D(z)，并给出确保 D(z)稳定的采样周期 T)(c取值范围。（2）用频率预畸变双线性变换法按高通特性要求，求 的等效数字控制器 D(z)，取)(sGcT=0.5 秒。（2）作频率预畸变，取 T=0.5 230.61852),(sTtgsaD作双线性变换： 11228.095.),() zaszzT计算待定增益，按高通要求， )(DsK故有： 128.09365.( zz5.4 计算机控制系统如图 P5.7 所示，设其中 D(z)为数字
34、 PI 控制器。（1）当被控对象 试用扩充动态响应法通过数字仿真实验和查表确定,)15()(ssG数字 PI 控制器 D(z)的比例系数 Kp，积分时间 Ti和采样时间 T，并给出用 D(z)控制的系统输出单位阶跃响应仿真曲线；（2）当 时，重复（1）的要求，并比较分析两者控制性能。)5(20)(1ses5.5 已知计算机控制系统开环 Z 传递函数为 试用双线性变换作出该368.0.124)(2zsG系统开环伯德图。5.6 计 算 机 控 制 系 统 结 构 如 图 P5.6 所 示 。（1）试设计控制器 D(z)，使系统闭环特征多项式为 7.5.2z（i）设计时将极点 0.9 视为可相消极点
35、。 （ii）设计时将极点 0.9 视为不可相消极点。（2）要求系统闭环极点都为零，重复（1）的设计。26（1） 2112)9.0(7).(7)zzG（i）0.9 视为可相消极点, , , 1d21PK, )(zM70)(1zz0m, N,)9.2nq=0 0)()(,)( 10 zdBzAbzB， 得 7.512.0b21217.0.)( )(.)(zzNMd)7.01)(9()( 121 zzKBD（ii）0.9 为不可相消极点 2,)9.01(),1)(,7.021 nzzNz mMM2.0 )()( (,deg101 210 bBA zbBnqz0)()()(9.1.0zMzd联立解得：
36、 81.,.,3. 210bb1 )()0()()( z zzBA故 )7.01)(89.3)(12zzD图 P5.6R(z) D(z) Y(z)2)9.0(7z图27（2）（i） , 1)(zM,7.01)(1zz0m, N92n故 0q0)(,)( zAbzB)(1zdzA故 ,10由 )()(12 zzz)7.01)(9)()( 112KMNBD（ii） , z,zz0m, 21)9.0()(1dk81.0,6.2,8.)()(0)()(,10 9112bbzBMzAdzbzqz)()9.()121zz)7.0)(868211D5.7 计算机控制系统如图 P5.7 所示。其中， ， T=
37、1 秒，试设计控制器 D(z)，21)(sG（1）使系统闭环极点 P1=0.4， P2=0.6；（2）使系统闭环极点 P1= P2=0。5.8 计算机控制系统结构如图 P5.8 所示，其中被控对象 Z 传递函数为 ，)7.0(185.)(zzGT=0.2 秒 ， 试 分 别 按 假 设 （ 1） 和 （ 2） 设 计 前 馈 及 反 馈 控 制 器 D1(z)和 D2(z)， 使 控 制 系 统 R(z)到 Y(z)的 Z 传 递 函 数 极 点 为 P1=0.2， P2=0.5， 假 设 （ 1） G(z)中 的 零 点 0.85 为 可 相 消 零 点 ，（2） G(z)中的零点0.85
38、为不可相消零点。28图 P5.7seT1r(t) y(t)G(s)D(z)图TT图 P5.8R(z) y(z)D1()G(z)D2()图（1） 1)(,.01)(,.0, 1zMzKd110)()( )()(2zmvzWdTKABbMz取 Kv1，得 )17(.0).0.,20zzBbmG（z）中有积分项，取 r0，故有： 01degdeg2rMANAo10degdeg,11 10 QrNAQszNSAoo代入 )()()()(1 zASKMzz or 2985.061)(.7)(61085.0)()()(,211zQSzDzTzSzQzMQsr（2） 85.0)(,)(, zMKd )(.(
39、1.0)()( 1010 bzBzMzbG（z）中有积分项 0,)1.7.().7.()(,)( 220 rzzAmdo)1.7.(851.2zWm易知： )1.07.(9542)85.0)(9.4,1zzbm101deg,qQsS易知： 5398.,72.5,4298.10q4298.0537)(4.)(37.521zDzBzATSo5.9 计算机控制系统如图 P5.7 所示，其中被控对象传递函数为（1） ， T=0.1 秒。1)(.seG（i） 试分别按阶跃输入和等速度输入设计最少拍系统控制器 D(z)，并计算出所设计的系统分别对阶跃输入和等速度输入的输出响应序列 y(k)。30（ii）
40、按阶跃输入设计最少拍无纹波系统控制器 D(z)，并计算出所设计的系统分别对阶跃输入和等速度输入的输出响应序列。（） 试判断该系统能否按等速度和等加速度输入设计最少拍无纹波系统。（2）当 ， T=1 秒，重复（1）的要求。)()sG（1） .0,2(1.0es（i）阶跃输入： 0,819.0)(,1)(,.2,906. 96.1)( 12 nzzNzmMpqdKzseZzGT故： 022)(,1deg)()(,fzFnlzFzWql2121)89.0(4.)()()(,zzDzfe10)()(21ky zRWY等速度输入： 102)(,deg)(,zfzFnlql 230321 1001 ffWz
