1、有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680气动通用上下料机械手的设计机械结构设计摘要：本文通过对关键词 上下料，机械手，气缸。 Mechanical Structural Design of Air Pressure Drive Upper and Lower Material ManipulatorAbstract: At first, th有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680Key words: upper and lower material,
2、 manipulator, air cylinder. 目录1 绪论 11.1 机械手概述 11.2 机械手的组成和分类 错误！未定义书签。1.2.1 机械手的组成 错误！未定义书签。1.2.2 机械手的分类 错误！未定义书签。1.3 国内外发展状况 错误！未定义书签。1.4 课题的提出及主要任务 错误！未定义书签。1.4.1 课题的提出 错误！未定义书签。1.4.2 课题的主要任务 错误！未定义书签。2 机械手的设计方案 错误！未定义书签。2.1 机械手的座标型式与自由度 错误！未定义书签。2.2 机械手的手部结构方案设计 错误！未定义书签。2.3 机械手的手腕结构方案设计 错误！未定义书签
3、。2.4 机械手的手臂结构方案设计 错误！未定义书签。2.5 机械手的驱动方案设计 错误！未定义书签。2.6 机械手的控制方案设计 错误！未定义书签。2.7 机械手的主要参数 错误！未定义书签。2.8 机械手的技术参数列表 错误！未定义书签。3 手部结构设计 错误！未定义书签。3.1 夹持式手部结构 错误！未定义书签。3.1.1 手指的形状和分类 错误！未定义书签。3.1.2 设计时考虑的几个问题 错误！未定义书签。3.1.3 手部夹紧气缸的设计 错误！未定义书签。3.2 气流负压式吸盘 错误！未定义书签。4 手腕结构设计 错误！未定义书签。4.1 手腕的自由度 错误！未定义书签。有此设计的全
4、套文档；图纸。联系 QQ1074765680有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ10747656804.2 手腕的驱动力矩的计算 错误！未定义书签。4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 错误！未定义书签。5 手臂结构设计 错误！未定义书签。5.1 手臂伸缩与手腕回转部分 .错误！未定义书签。5.1.1 结构设计 错误！未定义书签。5.1.2 导向装置 错误！未定义书签。5.1.3 手臂伸缩驱动力的计 错误！未定义书签。5.2 手臂升降和回转部分 .错误！未定义书签。5.2.1 结构设计 错误！未定义书签。5.3 手臂伸缩气缸的设计 .错误！未定义书签。5.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器 .错误
5、！未定义书签。5.5 手臂回转用液压缓冲器 .错误！未定义书签。6 结论 1参考文献 2致谢 2有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680第 1 页 共 36 页1 绪论1.1 机械手概述工业6 结论1、机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。2、该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取一般工件;也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃、墙地砖等板料及光盘、磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以
6、用于搬运小型零件，也可供教学、实验使用。3、腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩、升降、回转运动。手臂可以实现直线运动: 伸缩、升降、横移运动；回转运动: 水平回转、左右摆动运动；直线运动与回转运动的组合 (即螺旋运动)；两直有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680第 2 页 共 36 页线运动的组合(即平面运动)；两回转运动的组合(即空间曲面运动)。4、各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。参考文献1徐元昌.工业机器人.北京:中国轻工业出版社，19962张建民.工业机器人.北京:北京理工
7、大学出版社，19883蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 44周洪.气动技术的新发展.液压气动与密封，1999, 55金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用 2001, 26王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密，1999，5有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680第 3 页 共 36 页7周伯英.工业机器人设计.北京:机械工业出版社，19958龙立新.工业机械手的设计分析.焊工之友，1999, 39王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社，1981l0工业机械手设计基础.天津大学工业机械手设计
8、基础编写组编.天津: 天津科学技术出版社，19791l李哲.冲压床自动上、下料机械手的研制，研究与设计，2001, 512赵丽萍.气动机械手应用事例分析.上海轻工业高等专科学校学报，1993, 113严学高，孟正大.机器人原理.南京:东南大学出版社，199214张新华.冲床自动送料机的原理及设计.锻压技术，1993, 515机械设计师手册.北京:机械工业出版社，198616机械设计，西安交通大学机械原理及机械零件教研室编.北京:人民教育出版社，197317黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京:人民教育出版社，198118成大先.机械设计图册.北京:化学工业出版社，198519王宣银.气动机械臂的控制
9、原理及其实现.机械工程师，2001, 220钱东海，马毅潇，赵锡芳.双臂机器人时间最优轨迹规划研究.机器人， 1999, 2121瞻启贤.自动机械设计.北京:轻工业出版社，198722徐湘.机械设计手册.北京:化工业出版社，199123关多友.关节式机械手位置的计算式和程序.山东建材学院学报，1998,1224华大年等.机构分析与设计.北京:纺织工业出版社，198525尹自荣.数控上下料机械手的研究及应用.锻压机械，1994, 6有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680第 4 页 共 36 页26(旧)高井宏幸等.工业机器人的结构与应用.北京:机械工业出版社，197727 Sc
10、hneider Ditmar. Otto voo Guericke.Pneumatic TIPS No. 87/1994. FESTO Pneumatic. Esslingen.致谢本文是在我尊敬的导师马清艳的悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了学院老师的大力支持和帮助，以及同学的通力合作，在此一并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学院的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。感谢父母、家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢中北大学的学习环境。有此设计的全套文档；图纸。联系 QQ1074765680第 5 页 共 36 页杜彦明2007-6-8
